电子控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种电子控制装置，能够抑制基于GNSS终端接收的卫星信号计算出的作业机械的位置因GNSS的通信环境变化而波动，与以往相比短时间消除该通信环境改善后的位置误差。电子控制装置具备：测位质量判定部(211)，其基于GNSS信息判定测位质量的好坏；行驶状态判定部(212)，其基于作业机械的速度判定包含停止状态的行驶状态；和平滑化处理部(213)，其对GNSS信息实施平滑化处理。平滑化处理部(213)在不满足测位质量为好且行驶状态为停止状态的平滑化条件的情况下将处理强度切换为弱，在从满足平滑化条件之后经过了相当于更新周期的时间的情况下将处理强度切换为强。间的情况下将处理强度切换为强。间的情况下将处理强度切换为强。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】电子控制装置


[0001]本专利技术涉及搭载于作业机械的电子控制装置。

技术介绍

[0002]以往已知一种关于对液压挖掘机等作业机械在三维空间中的绝对位置和姿势、以及设定于该作业机械的监控点在三维空间中的绝对位置进行运算的作业机械的位置计测系统的专利技术(下述专利文献1)。该以往的作业机械的位置计测系统具有多个三维位置计测装置、位置姿势运算机构和监控显示装置(该文献、权利要求1等)。
[0003]上述多个三维位置计测装置设置于作业机械的车身，分别计测三维空间中的绝对位置。上述位置姿势运算机构使用上述多个三维位置计测装置的计测值，对上述三维空间中的作业机械的位置和姿势以及设定于该作业机械的监控点的绝对位置进行运算。上述监控显示装置基于上述位置姿势运算机构的运算结果显示上述作业机械的图像和目标地形等地形信息。
[0004]该以往的作业机械的位置计测系统还具备判定上述作业机械的动作状态的判定机构、和基于该判定机构的检测结果对由上述位置姿势运算机构运算的作业机械的位置和姿势的运算值进行平滑处理的平滑处理机构。该平滑处理机构例如是在时间轴上进行低通滤波处理的滤波处理运算机构(该文献、权利要求6)。
[0005]根据这样的结构，该以往的位置计测系统对作业机械在三维空间中的位置和姿势以及设定于该作业机械的监控点的绝对位置进行运算，并基于该运算结果显示作业机械的图像。此时，在作业机械的车身处于静止状态时降低显示的晃动，在作业机械的车身未处于静止状态时抑制显示的追从性的降低，进而能够提高作业效率(该文献、第0022段)。
[0006]现有技术文献
[0007]专利文献
[0008]专利文献1：日本特开2007
‑
147588号公报

技术实现思路

[0009]在上述以往的位置计测系统中，例如，若上述多个三维位置计测装置的通信环境恶化，则在上述位置姿势运算机构的运算结果中产生误差。然后，在上述通信环境改善而消除了上述运算结果的误差的情况下，在上述以往的位置计测系统中，在缩短消除作为上述平滑处理机构的运算值的作业机械的位置和姿势的误差为止所需要的时间上具有改善的余地。
[0010]本专利技术提供一种电子控制装置，能够抑制基于从全球测位卫星系统(Global Navigation Satellite System：GNSS)终端接收的卫星信号计算出的作业机械的位置因GNSS的通信环境变化而波动，与以往相比短时间消除该通信环境改善后的位置误差。
[0011]本专利技术的一个方案为搭载于作业机械的电子控制装置，其特征在于，具备：测位质量判定部，其基于从搭载于上述作业机械的GNSS天线接收的卫星信号计算出的包含位置信
息及测位状态的GNSS信息，判定测位质量的好坏；行驶状态判定部，其基于使用速度检测装置检测出的速度信息，判定上述作业机械的行驶状态；以及平滑化处理部，其在满足基于测位质量判定部得到的上述测位质量的判定结果为好、且基于上述行驶状态判定部得到的上述行驶状态的判定结果为停止状态的平滑化条件的情况下，以第1强度对上述GNSS信息进行平滑化处理，在不满足上述平滑化条件的情况下，以处理强度比上述第1强度低的第2强度对上述GNSS信息进行平滑化处理，上述平滑化处理部在从不满足上述平滑化条件的状态转变为满足上述平滑化条件的状态的情况下，在从满足上述平滑化条件的时间点起经过规定时间后将处理强度从上述第2强度切换到上述第1强度。
[0012]专利技术效果
[0013]根据本专利技术的上述一个方案，能够提供可抑制基于GNSS信息计算出的作业机械的位置因GNSS的通信环境变化而波动、且与以往相比短时间消除其通信环境改善后的位置误差的电子控制装置。
附图说明
[0014]图1是表示本专利技术的电子控制装置的一个实施方式的作业机械的立体图。
[0015]图2是图1的作业机械的概略框图。
[0016]图3是表示图2的电子控制装置的状态运算部的一例的框图。
[0017]图4是表示图2的电子控制装置的状态运算部的一例的框图。
[0018]图5是表示图3及图4的状态运算部的平滑化处理部的一例的框图。
[0019]图6是表示图3或图4的电子控制装置的处理流程的一例的流程图。
[0020]图7是表示图1的作业机械的各种信息的时间变化的曲线图。
[0021]图8是表示图1的作业机械的各种信息的时间变化的曲线图。
[0022]图9A是表示于显示装置的画面的图像的一例的图像图。
[0023]图9B是表示显示于显示装置的画面的图像的一例的图像图。
[0024]图9C是表示显示于显示装置的画面的图像的一例的图像图。
[0025]图9D是表示显示于显示装置的画面的图像的一例的图像图。
[0026]图10是表示图2的电子控制装置的状态运算部的一例的框图。
[0027]图11是表示图2的电子控制装置的状态运算部的一例的框图。
[0028]图12是表示图2的电子控制装置的状态运算部的一例的框图。
[0029]图13是表示搭载以往系统的作业机械的各种信息的时间变化的曲线图。
[0030]图14是图13所示的(d)及(e)的曲线图的放大图。
具体实施方式
[0031]以下，参照附图说明本专利技术的电子控制装置的实施方式。
[0032](实施方式1)
[0033]图1是表示本专利技术的电子控制装置的一个实施方式的作业机械的立体图。图2是图1的作业机械100的概略框图。本实施方式的电子控制装置200例如搭载于液压挖掘机等作业机械100。此外，作业机械100不限定于液压挖掘机，也可以是例如轮式装载机、道路机械、自卸卡车或双臂规格机械。
[0034]在图1及图2所示的例子中，作为液压挖掘机的作业机械100例如具备前装置110、上部旋转体120、下部行驶体130、液压系统140、操作装置150和传感检测装置160。另外，作业机械100例如具备发动机、燃料箱、液压装置、工作油箱等。
[0035]前装置110例如具备动臂111、斗杆112及铲斗113等多个被驱动部件。前装置110是这些多个被驱动部件经由与作业机械100的宽度方向平行的旋转轴以能够相互转动的方式连结的多关节型的作业装置。前装置110有时也被称为“前作业机”。
[0036]上部旋转体120相对于下部行驶体130能够旋转地设置。上部旋转体120例如收容发动机、燃料箱、液压装置、工作油箱等，构成作业机械100的车身121。在上部旋转体120的前部，动臂111的基端部经由与作业机械100的宽度方向平行的旋转轴而连结。另外，在上部旋转体120的前部的动臂111的侧方，例如设有驾驶室122。
[0037]下部行驶体130例如在作业机械100的宽度方向的两侧具备履带，通过使履带旋转而使作业机械100行驶。
[0038]液压系统140例如具备动臂缸141、斗杆缸142、铲斗缸143、旋转马达14本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种电子控制装置，搭载于作业机械，其特征在于，具备：测位质量判定部，其基于从搭载于所述作业机械的GNSS天线所接收的卫星信号计算出的包含位置信息及测位状态的GNSS信息，判定测位质量的好坏；行驶状态判定部，其基于使用速度检测装置检测出的速度信息，判定所述作业机械的行驶状态；以及平滑化处理部，其在满足基于所述测位质量判定部得到的所述测位质量的判定结果为好且基于所述行驶状态判定部得到的所述行驶状态的判定结果为停止状态的平滑化条件的情况下，以第1强度对所述GNSS信息进行平滑化处理，在不满足所述平滑化条件的情况下，以处理强度比所述第1强度低的第2强度对所述GNSS信息进行平滑化处理，所述平滑化处理部在从不满足所述平滑化条件的状态转变为满足所述平滑化条件的状态的情况下，在从满足了所述平滑化条件的时间点起经过规定时间后，将处理强度从所述第2强度切换为所述第1强度。2.根据权利要求1所述的作业机械的电子控制装置，其特征在于，还具备位置姿势运算部，其基于实施了所述平滑化处理后的所述位置信息计算出所述作业机械的位置。3.根据权利要求2所述的作业机械的电子控制装置，其特征在于，所述GNSS信息包含基于所述GNSS天线的所述位置信息计算出的方位信息，所述位置姿势运算部基于实施了所述平滑化处理后的所述方位信息计算出所述作业机械的方位。4.根据权利要求1所述的作业机械的电子控制装置，其特征在于，所述GNSS信息包含基于所述位...

【专利技术属性】
技术研发人员：石原新士，泉枝穗，中城健太，
申请(专利权)人：日立建机株式会社，
类型：发明
国别省市：