一种门把手状态的检测方法、车辆控制器及控制装置制造方法及图纸

本公开实施例公开了一种门把手状态的检测方法、车辆控制器及控制装置，适用于门把手所在位置的设定范围内设有摄像头的车辆，该方法包括：通过摄像头采集门把手运动过程中的图像信息；根据图像信息确定门把手相对于车身侧面向外凸出的距离；将距离与设定的标定距离进行比较，根据比较结果确定门把手的状态。本公开实施例公开的门把手状态的检测方法、车辆控制器及控制装置，可取消到位检测的物理开关，取消相关线束以及ECU输入检测接口，降低使用成本以及维修成本，减少浪费。减少浪费。减少浪费。

【技术实现步骤摘要】
一种门把手状态的检测方法、车辆控制器及控制装置


[0001]本公开涉及但不仅限于汽车领域，尤指一种门把手状态的检测方法、车辆控制器及控制装置。

技术介绍

[0002]车门把手作为汽车基本的开门入口，传统的车门把手都是固定在每个车门上，但对于新能源车，由于需要考虑续航和省电，新能源大多采用隐藏式门把手。
[0003]隐藏式门把手涉及到部件可伸缩式设计，存在运动行程位置到位监测问题。图1为目前隐藏式车门把手到位检测的示意图，如图1所示，目前为了探测门把手运动弹出到位和缩回是否到位，一般选择在每个车门把手上增加两个行程开关，检测运动是否到位。检测原理为：在每个车门把手行程的最内侧和最外侧各增加一个行程开关，当弹出或者缩回到位时，对应的开关会因为物理挤压力使开关闭合接地，然后车辆的电子控制单元(Electronic Control Unit，简称ECU)检测到接地的低电平后控制电机停止运动。
[0004]然而，由于整车有四个门把手，如果每个门把手都增加两个行程开关并且每个开关都需要接入ECU进行检测，一方面行程开关需要费用，线束也需要增加费用，并且对ECU的设计也增加了很多接口，从成本和整车重量都增加了不少负担；另一方面，每次用户解锁或闭锁，门把手都需要弹出或缩回，工作频率高，由于行程开关的使用寿命有限，会增加用户的维修费用。
[0005]由上可知，相关技术中，通过在每个车门把手上增加两个行程开关检测门把手运动弹出到位和缩回是否到位，存在成本增加的问题。

技术实现思路

[0006]为了解决相关技术中检测门把手运动弹出到位和缩回到位时存在成本增加的问题，本公开实施例提供了一种卷门把手状态的检测方法、车辆控制器及控制装置，通过摄像头替代机械的物理探触，可降低使用成本以及维修成本，减少浪费。
[0007]本公开实施例提供了一种门把手状态的检测方法，适用于所述门把手所在位置的设定范围内设有摄像头的车辆，包括：
[0008]通过摄像头采集门把手运动过程中的图像信息；
[0009]根据所述图像信息确定门把手相对于车身侧面向外凸出的距离；
[0010]将所述距离与设定的标定距离进行比较，根据比较结果确定门把手的状态。
[0011]本公开实施例还提供了一种车辆控制器，包括存储器和处理器，存储器用于存储执行指令；处理器调用所述执行指令，用于执行任一实施例所述的门把手状态的检测方法。
[0012]本公开实施例还提供了一种车辆控制装置，包括：任一实施例所述的车辆控制器，及至少一个隐藏式门把手，每一个门把手所在位置的设定范围内设有摄像头；
[0013]所述摄像头，设置为采集门把手运动过程中的图像信息，并将所述图像信息发送给所述车辆控制器。
[0014]本公开至少一个实施例提供的门把手状态的检测方法、车辆控制器及控制装置，与现有技术相比，具有以下有益效果：
[0015]可基于摄像头实现门把手到位状态的检测，通过摄像头替代机械的物理探触，可降低使用成本以及维修成本，减少浪费。及通过摄像头软件算法确定门把手的状态可取消到位检测的物理开关，取消相关线束以及ECU输入检测接口，减少物理开关和线束使得整车重量以及ECU接口负担降低，降低门把手的频繁使用导致开关损坏的维修成本。
[0016]本公开的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本公开而了解。本公开的其他优点可通过在说明书以及附图中所描述的方案来实现和获得。
附图说明
[0017]附图用来提供对本公开技术方案的理解，并且构成说明书的一部分，与本公开的实施例一起用于解释本公开的技术方案，并不构成对本公开技术方案的限制。
[0018]图1为目前隐藏式车门把手到位检测的示意图；
[0019]图2为本公开一示例实施例提供的门把手状态的检测方法的流程图；
[0020]图3为本公开一示例实施例提供的门把手到位的检测框图；
[0021]图4为本公开一示例实施例提供的门把手状态的检测方法的流程图；
[0022]图5为本公开实施例提供的行驶环境感知传感器的结构框图；
[0023]图6为本公开一示例实施例提供的车辆控制器的结构框图；
[0024]图7为本公开一示例实施例提供的车辆控制装置的结构框图。
具体实施方式
[0025]本公开描述了多个实施例，但是该描述是示例性的，而不是限制性的，并且对于本领域的普通技术人员来说显而易见的是，在本公开所描述的实施例包含的范围内可以有更多的实施例和实现方案。尽管在附图中示出了许多可能的特征组合，并在具体实施方式中进行了讨论，但是所公开的特征的许多其它组合方式也是可能的。除非特意加以限制的情况以外，任何实施例的任何特征或元件可以与任何其它实施例中的任何其他特征或元件结合使用，或可以替代任何其它实施例中的任何其他特征或元件。
[0026]本公开包括并设想了与本领域普通技术人员已知的特征和元件的组合。本公开已经公开的实施例、特征和元件也可以与任何常规特征或元件组合，以形成由权利要求限定的独特的专利技术方案。任何实施例的任何特征或元件也可以与来自其它专利技术方案的特征或元件组合，以形成另一个由权利要求限定的独特的专利技术方案。因此，应当理解，在本公开中示出和/或讨论的任何特征可以单独地或以任何适当的组合来实现。因此，除了根据所附权利要求及其等同替换所做的限制以外，实施例不受其它限制。此外，可以在所附权利要求的保护范围内进行各种修改和改变。
[0027]此外，在描述具有代表性的实施例时，说明书可能已经将方法和/或过程呈现为特定的步骤序列。然而，在该方法或过程不依赖于本文所述步骤的特定顺序的程度上，该方法或过程不应限于所述的特定顺序的步骤。如本领域普通技术人员将理解的，其它的步骤顺序也是可能的。因此，说明书中阐述的步骤的特定顺序不应被解释为对权利要求的限制。此
外，针对该方法和/或过程的权利要求不应限于按照所写顺序执行它们的步骤，本领域技术人员可以容易地理解，这些顺序可以变化，并且仍然保持在本公开实施例的精神和范围内。
[0028]图2为本公开一示例实施例提供的门把手状态的检测方法的流程图，如图2所示，门把手状态的检测方法可以包括：
[0029]S201：通过摄像头采集门把手运动过程中的图像信息。
[0030]本公开实施例适用于车辆上设有电子开关的隐藏门把手或展开门把手，车辆的隐藏式门把手或展开门把手可以在控制器的驱动下，进行弹出(或伸出)或缩回，当门把手弹出时，用户可以拉动门把手，以打开车门；当门把手处于隐藏状态，用户无法拉动门把手。
[0031]门把手运动过程可以包括：在控制器检测到车辆闭锁时或者有车速时，门把手缩回；在控制器检测到车辆解锁时或者车辆静止时，门把手弹出(或展开)。
[0032]可通过车身侧面已有的摄像头采集门把手运动过程中的图片信息，基于摄像头实现门把手到位状态的检测，通过摄像头软件算法替代机械的物理探触，可本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种门把手状态的检测方法，适用于所述门把手所在位置的设定范围内设有摄像头的车辆，其特征在于，包括：通过摄像头采集门把手运动过程中的图像信息；根据所述图像信息确定门把手相对于车身侧面向外凸出的距离；将所述距离与设定的标定距离进行比较，根据比较结果确定门把手的状态。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述设定的标定距离包括：门把手处于缩回状态时的缩回标定距离，及门把手处于弹出状态时的弹出标定距离；所述将所述距离与设定的标定距离进行比较，根据比较结果确定门把手的状态，包括：将所述距离与所述缩回标定距离比较，在所述距离与所述缩回标定距离的差值绝对值小于设定阈值时，确定门把手缩回到位；或者，将所述距离与所述弹出标定距离比较，在所述距离与所述弹出标定距离的差值绝对值小于设定阈值时，确定门把手弹出到位。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述距离与设定的标定距离进行比较，根据比较结果确定门把手的状态，还包括：在所述距离与所述缩回标定距离的差值绝对值大于或等于设定阈值，且识别到电机停止转动后，对采集的图像信息进行图像特征处理；在出现采集的图像信息中的像素点与设定的缩回到位的目标像素点的差值超过设定范围时，确定门把手缩回失败且有异物阻挡；或者，在所述距离与所述弹出标定距离的差值绝对值大于或等于设定阈值，且识别到电机停止转动后，对采集的图像信息进行图像特征处理；在采集的图像信息中的像素点出现与设定的弹出到位的目标像素点的差值超过设定范围时，确定门把手弹出失败且有异物阻挡。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，对采集的图像信息进行图像特征处理，所述方法还包括：在采集的图像信息中的像素点与设定的缩回到位的目标像素点的差值在设定范围内，但电机运行时间超过设定的最大时间，确定门把手缩回失败且系统故障；或者，在采集的图像信息中的像素点与设定的弹出到位的目标像素点的差值在设定范围内，但电机运行时间超过设定的最大时间，确定门把手弹出失败...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵国鹏，黄莎，耿淑莉，
申请(专利权)人：吉利汽车研究院宁波有限公司，
类型：发明
国别省市：