液体喷洒装置及其控制方法、无人飞行器和存储介质制造方法及图纸

一种液体喷洒装置的控制方法，包括:获取液体喷洒装置的目标参数(S110)；根据所述目标参数控制所述液体泵间隔启停或者连续启动，以使所述液体喷洒装置的工作参数达到所述目标参数(S120)。该方法能够实现喷洒系统较好的喷洒效果。还提供了液体喷洒装置、无人飞行器和存储介质。存储介质。存储介质。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】液体喷洒装置及其控制方法、无人飞行器和存储介质


[0001]本申请涉及植保
，尤其涉及一种液体喷洒装置及其控制方法、无人飞行器和存储介质。

技术介绍

[0002]常见的喷洒系统包括压力水泵、压力喷头和管道组成；压力水泵提供压力源，使得管道内的压力达到预设值，液体在压力的作用下从喷头喷出，雾化成为细小雾滴，均匀的分布在目标位置，实现药液的均匀喷洒。压力喷洒系统的雾滴均匀，沉降效果好，成为了目前植保喷洒系统的主要方式；压力喷洒系统液体管道内的压力满足一定的范围压力范围才能正常工作，如常见的植保机械工作压力范围为0.2
‑
0.4Mpa。如果喷洒系统工作压力过低，会导致雾滴雾化效果不好，雾滴过粗，影响雾滴的沉降和分布。

技术实现思路

[0003]本申请提供了一种液体喷洒装置及其控制方法、无人飞行器和存储介质，可以实现喷洒系统较好的喷洒效果。
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种液体喷洒装置的控制方法，所述控制方法包括：
[0005]获取液体喷洒装置的目标参数，其中，所述液体喷洒装置包括用于喷洒液体的压力喷头和用于将液体泵入所述压力喷头的液体泵；
[0006]根据所述目标参数控制所述液体泵间隔启停或者连续启动，以使所述液体喷洒装置的工作参数达到所述目标参数。
[0007]第二方面，本申请实施例提供了一种液体喷洒装置，所述液体喷洒装置包括：
[0008]压力喷头，用于喷洒液体；
[0009]液体泵，通过管路连接液体源和所述压力喷头，用于将液体泵入所述压力喷头；以及
[0010]一个或多个处理器，单独地或共同地工作，用于执行如下步骤：
[0011]获取液体喷洒装置的目标参数；
[0012]根据所述目标参数控制所述液体泵间隔启停或者连续启动，以使所述液体喷洒装置的工作参数达到所述目标参数。
[0013]第三方面，本申请实施例提供了一种农业植保的无人飞行器，包括：
[0014]机架；
[0015]液体喷洒装置，安装在所述机架上，所述液体喷洒装置包括压力喷头和液体泵，所述压力喷头用于喷洒液体，所述液体泵通过管路连接液体源和所述压力喷头，用于将液体泵入所述压力喷头；以及
[0016]一个或多个处理器，单独地或共同地工作，用于执行如下步骤：
[0017]获取液体喷洒装置的目标参数；
[0018]根据所述目标参数控制所述液体泵间隔启停或者连续启动，以使所述液体喷洒装置的工作参数达到所述目标参数。
[0019]第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现上述的方法。
[0020]本申请实施例提供了一种液体喷洒装置及其控制方法、无人飞行器和存储介质，通过获取液体喷洒装置的目标参数，根据所述目标参数控制所述液体泵间隔启停或者连续启动，以使所述液体喷洒装置的工作参数达到所述目标参数。可以实现喷洒系统较好的喷洒效果，达到更好的工作适应性。
[0021]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请实施例的公开内容。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0023]图1是本申请实施例提供的一种液体喷洒装置的控制方法的流程示意图；
[0024]图2是一实施方式中液体喷洒装置搭载于可移动平台的示意图；
[0025]图3是一实施方式中液体喷洒装置的示意性框图；
[0026]图4是另一实施方式中液体喷洒装置的示意性框图；
[0027]图5是本申请实施例提供的一种无人飞行器的示意性框图。
具体实施方式
[0028]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0029]附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
[0030]下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0031]请参阅图1，图1是本申请实施例提供的一种液体喷洒装置的控制方法的流程示意图。所述控制方法可以应用在液体喷洒装置或能够与液体喷洒装置进行通信的终端设备中，用于控制液体喷洒装置执行液体喷洒任务等过程。在一些实施方式中，终端设备可以包括手机、平板电脑、笔记本电脑、台式电脑、个人数字助理、穿戴式设备、遥控器等中的至少一项。
[0032]在一些实施方式中，所述液体喷洒装置能够搭载于可移动平台，示例性的，可移动平台可以包括无人飞行器、云台、无人车等中的至少一种。进一步而言，飞行器可以为旋翼型无人机，例如四旋翼无人机、六旋翼无人机、八旋翼无人机，也可以是固定翼无人机。
[0033]请参阅图2，喷洒系统1000包括可移动平台100和液体喷洒装置200，液体喷洒装置200装设于可移动平台100上。
[0034]在一些实施方式中，喷洒系统1000用于农耕产业中对农产品、林木等进行农药、水等液体喷洒作业活动。
[0035]示例性的，可移动平台100可以实现移动、转动、翻转等动作，可移动平台100可以带动液体喷洒装置200运动到不同的位置或者不同的角度以在预设区域内进行喷洒作业。
[0036]示例性的，喷洒系统1000可以包括农业喷洒车、农业无人机或人力喷洒装置等；或者喷洒系统1000在一种形态下为农业喷洒车、农业无人机或人力喷洒装置中的一种，在另外的形态下为农业喷洒车、农业无人机或人力喷洒装置中的其他种类。
[0037]下面以喷洒系统1000是农业无人机、喷洒液体是药液为例进行说明。可以理解，喷洒系统1000的具体形式不限于农业无人机，在此不作限制。
[0038]具体的，如图2和图3所示，液体喷洒装置200可以包括用于喷洒液体的压力喷头30和用于将液体泵入所述压力喷头30的液体泵20。示例性的，液体泵20通过管路连接液体源10和压力喷头30，以将液体源10中的液体泵入压力喷头30。
[0039]可以理解的，液体源10可以包括供液箱。
[0040]示例性的，液体源10内容纳有待喷洒的液体。液体泵20用于从液体源10内抽取液体。压力喷头30与液体泵20相连通，液体泵20向压力喷头30输送液体，并通过压力喷头30将液体喷洒出去，从而进行喷本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种液体喷洒装置的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：获取液体喷洒装置的目标参数，其中，所述液体喷洒装置包括用于喷洒液体的压力喷头和用于将液体泵入所述压力喷头的液体泵；根据所述目标参数控制所述液体泵间隔启停或者连续启动，以使所述液体喷洒装置的工作参数达到所述目标参数。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述目标参数包括目标流量，所述工作参数包括所述液体喷洒装置的工作流量；和/或所述目标参数包括目标压力，所述工作参数包括所述液体喷洒装置的工作压力。3.根据权利要求1或2所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述目标参数控制所述液体泵间隔启停或者连续启动，包括：根据所述目标参数和所述液体喷洒装置的参数阈值下限控制所述液体泵间隔启停或者连续启动。4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，若所述目标参数不大于所述液体喷洒装置的参数阈值下限，控制所述液体泵间隔启停。5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，若所述目标参数大于所述液体喷洒装置的参数阈值下限，控制所述液体泵连续启动。6.根据权利要求1
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5中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述液体泵间隔启停时，控制所述液体泵在启动时使所述液体喷洒装置的工作参数不小于所述液体喷洒装置的参数阈值下限。7.根据权利要求3
‑
6中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述参数阈值下限根据所述液体泵连续启动时，能够使液体均匀的喷洒在作业区域的工作参数的下限确定。8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述参数阈值下限包括流量阈值下限，所述流量阈值下限根据所述液体泵连续启动时，能够使液体均匀喷洒在作业区域的工作流量的下限确定；和/或所述参数阈值下限包括压力阈值下限，所述压力阈值下限根据所述液体泵连续启动时，能够使液体均匀喷洒在作业区域的工作压力的下限确定。9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述工作流量的下限根据所述液体泵提供所述下限的工作压力时的转速确定。10.根据权利要求1
‑
9中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述目标参数控制所述液体泵间隔启停，包括：根据所述目标参数确定所述液体泵间隔启停时的启动时长和停止时长。11.根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，所述液体泵间隔启停时，所述启动时长与所述目标参数正相关。12.根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述目标参数确定所述液体泵间隔启停时的启动时长和停止时长，包括：根据所述目标参数和所述液体喷洒装置的参数阈值下限确定所述液体泵间隔启停时的启动时长和停止时长。13.根据权利要求12所述的控制方法，其特征在于，所述液体泵间隔启停时，所述启动时长与所述目标参数和所述参数阈值下限的比值正相关；或者
所述液体泵间隔启停时，所述启动时长与所述目标参数和所述参数阈值下限的差值负相关。14.根据权利要求10
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13中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述启动时长和停止时长包括一个控制周期中的启动时长和停止时长。15.根据权利要求14所述的控制方法，其特征在于，所述启动时长和所述控制周期的比值与所述目标参数正相关。16.根据权利要求15所述的控制方法，其特征在于，所述启动时长和所述控制周期的比值与所述目标参数和所述液体喷洒装置的参数阈值下限的比值正相关；或者所述启动时长和所述控制周期的比值与所述目标参数和所述液体喷洒装置的参数阈值下限的差值负相关。17.根据权利要求14所述的控制方法，其特征在于，所述控制周期根据所述液体喷洒装置的控制频率确定。18.根据权利要求1
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17中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述获取所述液体喷洒装置的目标参数，包括：根据所述液体喷洒装置的行进速度确定所述液体喷洒装置的目标参数。19.根据权利要求18所述的控制方法，其特征在于，所述液体喷洒装置搭载于可移动平台，所述控制方法还包括：获取所述可移动平台的行进速度；其中，所述可移动平台的行进速度等于所述液体喷洒装置的行进速度。20.根据权利要求18所述的控制方法，其特征在于，所述目标参数与所述行进速度正相关。21.根据权利要求1
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20中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述获取所述液体喷洒装置的目标参数，包括：根据所述液体喷洒装置的喷洒高度确定所述液体喷洒装置的目标参数。22.根据权利要求21所述的控制方法，其特征在于，所述液体喷洒装置搭载于可移动平台，所述控制方法还包括：获取所述可移动平台的离地高度；根据所述离地高度确定所述液体喷洒装置的喷洒高度。23.根据权利要求22所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：根据所述液体喷洒装置的目标喷洒宽度控制所述可移动平台调节所述离地高度。24.根据权利要求21所述的控制方法，其特征在于，所述目标参数与所述喷洒高度正相关。25.根据权利要求1或2所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述目标参数控制所述液体泵间隔启停或者连续启动，包括：基于预设的目标参数和间隔启停模式或者连续启动模式的对应关系，根据所述目标参数控制所述液体泵间隔启停或者连续启动。26.一种液体喷洒装置，其特征在于，所述液体喷洒装置包括：压力喷头，用于喷洒液体；液体泵，通过管路连接液体源和所述压力喷头，用于将液体泵入所述压力喷头；以及
一个或多个处理器，单独地或共同地工作，用于执行如下步骤：获取液体喷洒装置的目标参数；根据所述目标参数控制所述液体泵间隔启停或者连续启动，以使所述液体喷洒装置的工作参数达到所述目标参数。27.根据权利要求26所述的液体喷洒装置，其特征在于，所述目标参数包括目标流量，所述工作参数包括所述液体喷洒装置的工作流量；和/或所述目标参数包括目标压力，所述工作参数包括所述液体喷洒装置的工作压力。28.根据权利要求26或27所述的液体喷洒装置，其特征在于，所述处理器执行所述根据所述目标参数控制所述液体泵间隔启停或者连续启动时，执行：根据所述目标参数和所述液体喷洒装置的参数阈值下限控制所述液体泵间隔启停或者连续启动。29.根据权利要求28所述的液体喷洒装置，其特征在于，若所述目标参数不大于所述液体喷洒装置的参数阈值下限，所述处理器控制所述液体泵间隔启停。30.根据权利要求29所述的液体喷洒装置，其特征在于，若所述目标参数大于所述液体喷洒装置的参数阈值下限，所述处理器控制所述液体泵连续启动。31.根据权利要求26
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30中任一项所述的液体喷洒装置，其特征在于，所述液体泵间隔启停时，控制所述液体泵在启动时使所述液体喷洒装置的工作参数不小于所述液体喷洒装置的参数阈值下限。32.根据权利要求28
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31中任一项所述的液体喷洒装置，其特征在于，所述参数阈值下限根据所述液体泵连续启动时，能够使液体均匀的喷洒在作业区域的工作参数的下限确定。33.根据权利要求32所述的液体喷洒装置，其特征在于，所述参数阈值下限包括流量阈值下限，所述流量阈值下限根据所述液体泵连续启动时，能够使液体均匀喷洒在作业区域的工作流量的下限确定；和/或所述参数阈值下限包括压力阈值下限，所述压力阈值下限根据所述液体泵连续启动时，能够使液体均匀喷洒在作业区域的工作压力的下限确定。34.根据权利要求33所述的液体喷洒装置，其特征在于，所述工作流量的下限根据所述液体泵提供所述下限的工作压力时的转速确定。35.根据权利要求26
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34中任一项所述的液体喷洒装置，其特征在于，所述处理器执行所述根据所述目标参数控制所述液体泵间隔启停时，执行：根据所述目标参数确定所述液体泵间隔启停时的启动时长和停止时长。36.根据权利要求35所述的液体喷洒装置，其特征在于，所述液体泵间隔启停时，所述启动时长与所述目标参数正相关。37.根据权利要求35所述的液体喷洒装置，其特征在于，所述处理器执行所述根据所述目标参数确定所述液体泵间隔启停时的启动时长和停止时长时，执行：根据所述目标参数和所述液体喷洒装置的参数阈值下限确定所述液体泵间隔启停时的启动时...

【专利技术属性】
技术研发人员：常子敬，闫光，胡德琪，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：