时钟同步方法、装置、系统及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种时钟同步方法、装置、系统及存储介质，应用于时钟同步系统，时钟同步系统包括下位机、上位机以及底层传感器，该时钟同步方法包括：下位机获取基准脉冲信号和底层传感器采集的第一传感器数据；下位机基于基准脉冲信号建立下位机时钟；下位机基于下位机时钟为第一传感器数据建立第一时间戳；下位机根据第一时间戳和第一传感器数据进行数据融合，得到第二传感器数据；下位机将第二传感器数据发送至上位机。本申请消除了上位机读取相关数据的时候由于系统调度等原因造成的各个底层传感器数据不同步，从而能够保证各个底层传感器数据的时间同步。底层传感器数据的时间同步。底层传感器数据的时间同步。

【技术实现步骤摘要】
时钟同步方法、装置、系统及存储介质


[0001]本申请涉及时钟同步领域，具体涉及一种时钟同步方法、装置、系统及存储介质。

技术介绍

[0002]无人车作为一种多传感器融合系统，系统的实时响应性及稳定性至关重要，而其稳定性及响应的准确性与各个传感器的精度及响应时间有关。然而，实际控制过程中，下位机向上位机发送的底层传感器不带时间戳，如惯性测量单元(IMU,Inertial Measurement Unit)和编码器(Encorder)。当上位机读取相关数据的时候由于系统调度等原因会造成各个底层传感器数据不同步。
[0003]也即，现有技术中，各个底层传感器数据之间的时间不同步。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供一种时钟同步方法、装置、系统及存储介质，能够以基准脉冲信号为基准，为下位机建立下位机时钟，并依据下位机时钟为底层传感器数据建立第一时间戳，从而能够保证各个底层传感器的时间同步。
[0005]第一方面，本申请提供一种时钟同步方法，应用于时钟同步系统，所述时钟同步系统包括下位机、上位机以及底层传感器，所述时钟同步方法：
[0006]所述下位机获取基准脉冲信号和所述底层传感器采集的第一传感器数据；
[0007]所述下位机基于所述基准脉冲信号建立下位机时钟；
[0008]所述下位机基于所述下位机时钟为所述第一传感器数据建立第一时间戳；
[0009]所述下位机根据所述第一时间戳和所述第一传感器数据进行数据融合，得到第二传感器数据；
[0010]所述下位机将所述第二传感器数据发送至所述上位机。
[0011]其中，所述基准脉冲信号为GPS秒脉冲信号，所述下位机基于所述基准脉冲信号建立下位机时钟，包括：所述下位机基于GPS秒脉冲信号建立所述下位机时钟。
[0012]其中，所述下位机时钟包括整秒数和毫秒数，所述下位机基于所述GPS秒脉冲信号建立下位机时钟，包括：
[0013]基于所述GPS秒脉冲信号确定所述下位机时钟的整秒数；
[0014]基于所述整秒数，通过所述下位机的内部定时器确定所述下位机时钟的毫秒数。
[0015]其中，所述下位机根据所述第一时间戳和所述第一传感器数据进行数据融合，得到第二传感器数据，包括：
[0016]获取所述下位机读取所述第一传感器数据的第一时间；
[0017]获取所述下位机发送所述第一传感器数据的第二时间；
[0018]将所述第二时间与所述第一时间相减，得到底层传感器时间偏移量；
[0019]根据所述第一时间戳、所述第一传感器数据以及所述底层传感器时间偏移量进行数据融合，得到所述第二传感器数据。
[0020]第二方面，本申请提供一种时钟同步方法，应用于时钟同步系统，所述时钟同步系统包括下位机、上位机以及底层传感器，所述时钟同步方法：
[0021]所述上位机获取所述下位机发送的第二传感器数据；
[0022]所述上位机从所述第二传感器数据中，提取第一时间戳和底层传感器时间偏移量；
[0023]所述上位机基于所述第一时间戳和所述底层传感器时间偏移量，确定第二时间戳。
[0024]其中，所述上位机基于所述第一时间戳和所述底层传感器时间偏移量，确定第二时间戳，包括：
[0025]获取所述下位机发送的第一时钟脉冲信号；
[0026]获取所述上位机接收所述第一时钟脉冲信号的第三时间和所述下位机发送所述第一时钟脉冲信号的第四时间；
[0027]将所述第三时间与所述第四时间相减，得到延迟时间值；
[0028]基于所述第一时间戳、所述底层传感器时间偏移量以及所述延迟时间值，确定所述第二时间戳。
[0029]其中，所述基于所述第一时间戳、所述底层传感器时间偏移量以及所述延迟时间值，确定所述第二时间戳，包括：
[0030]判断所述延迟时间值是否小于预设值；
[0031]若是，则基于所述第一时间戳、所述底层传感器时间偏移量以及所述延迟时间值，确定所述第二时间戳。
[0032]其中，所述获取所述上位机接收所述第一时钟脉冲信号的第三时间和所述下位机发送所述第一时钟脉冲信号的第四时间，包括：
[0033]获取所述上位机的第一上位机时钟；
[0034]基于所述第一时钟脉冲信号校正所述第一上位机时钟，得到第二上位机时钟；
[0035]基于所述第二上位机时钟获取所述第三时间。
[0036]其中，所述基于所述第一时钟脉冲信号校正所述第一上位机时钟，得到第二上位机时钟，包括:
[0037]获取GPS推荐定位信息；
[0038]判断所述GPS推荐定位信息是否有效；
[0039]若有效，则基于所述第一时钟脉冲信号校正所述第一上位机时钟，得到第二上位机时钟。
[0040]其中，所述时钟同步系统中还包括上层传感器，所述时钟同步方法还包括：
[0041]获取上层传感器采集的第三传感器数据和所述下位机发送的第二时钟脉冲信号；
[0042]从所述第三传感器数据提取目标传感器数据，所述目标传感器数据为所述第三传感器数据中在相邻两个第二时钟脉冲信号之间获取的传感器数据；
[0043]将所述目标传感器数据等间距依次排布在所述相邻两个第二时钟脉冲信号之间，以得到所述第三传感器数据的第三时间戳。
[0044]第三方面，本申请提供一种下位机，应用于时钟同步系统，所述时钟同步系统包括下位机、上位机以及底层传感器，所述下位机包括：
[0045]第一获取模块，用于获取基准脉冲信号和所述底层传感器采集的第一传感器数据；
[0046]时钟建立模块，用于基于所述基准脉冲信号建立下位机时钟；
[0047]时间戳建立模块，用于基于所述下位机时钟为所述第一传感器数据建立第一时间戳；
[0048]融合模块，用于根据所述第一时间戳和所述第一传感器数据进行数据融合，得到第二传感器数据；
[0049]发送模块，用于将所述第二传感器数据发送至所述上位机。
[0050]第四方面，本申请提供一种上位机，应用于时钟同步系统，所述时钟同步系统包括下位机、上位机以及底层传感器，所述上位机包括：
[0051]第二获取模块，用于获取所述下位机发送的第二传感器数据；
[0052]提取模块，用于从所述第二传感器数据中，提取第一时间戳和底层传感器时间偏移量；
[0053]确定模块，用于基于所述第一时间戳和所述底层传感器时间偏移量，确定第二时间戳。
[0054]第五方面，本申请提供一种时钟同步方法，应用于时钟同步系统，所述时钟同步系统包括下位机、上位机以及底层传感器，所述时钟同步方法包括：
[0055]所述下位机获取基准脉冲信号和所述底层传感器采集的第一传感器数据；
[0056]所述下位机基于所述基准脉冲信号建立下位机时钟；
[0057]所述下位机基于所述下位机时钟为所述第一传感器数据建立第一时间戳本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种时钟同步方法，其特征在于，应用于时钟同步系统，所述时钟同步系统包括下位机、上位机以及底层传感器，所述时钟同步方法包括：所述下位机获取基准脉冲信号和所述底层传感器采集的第一传感器数据；所述下位机基于所述基准脉冲信号建立下位机时钟；所述下位机基于所述下位机时钟为所述第一传感器数据建立第一时间戳；所述下位机根据所述第一时间戳和所述第一传感器数据进行数据融合，得到第二传感器数据；所述下位机将所述第二传感器数据发送至所述上位机。2.根据权利要求1所述的时钟同步方法，其特征在于，所述基准脉冲信号为GPS秒脉冲信号，所述下位机基于所述基准脉冲信号建立下位机时钟，包括：所述下位机基于GPS秒脉冲信号建立所述下位机时钟。3.根据权利要求2所述的时钟同步方法，其特征在于，所述下位机时钟包括整秒数和毫秒数，所述下位机基于GPS秒脉冲信号建立下位机时钟，包括：基于所述GPS秒脉冲信号确定所述下位机时钟的整秒数；基于所述整秒数，通过所述下位机的内部定时器确定所述下位机时钟的毫秒数。4.根据权利要求1所述的时钟同步方法，其特征在于，所述下位机根据所述第一时间戳和所述第一传感器数据进行数据融合，得到第二传感器数据，包括：获取所述下位机读取所述第一传感器数据的第一时间；获取所述下位机发送所述第一传感器数据的第二时间；将所述第二时间与所述第一时间相减，得到底层传感器时间偏移量；根据所述第一时间戳、所述第一传感器数据以及所述底层传感器时间偏移量进行数据融合，得到所述第二传感器数据。5.一种时钟同步方法，其特征在于，应用于时钟同步系统，所述时钟同步系统包括下位机、上位机以及底层传感器，所述时钟同步方法：所述上位机获取所述下位机发送的第二传感器数据；所述上位机从所述第二传感器数据中，提取第一时间戳和底层传感器时间偏移量；所述上位机基于所述第一时间戳和所述底层传感器时间偏移量，确定第二时间戳。6.根据权利要求5所述的时钟同步方法，其特征在于，所述上位机基于所述第一时间戳和所述底层传感器时间偏移量，确定第二时间戳，包括：获取所述下位机发送的第一时钟脉冲信号；获取所述上位机接收所述第一时钟脉冲信号的第三时间和所述下位机发送所述第一时钟脉冲信号的第四时间；将所述第三时间与所述第四时间相减，得到延迟时间值；基于所述第一时间戳、所述底层传感器时间偏移量以及所述延迟时间值，确定所述第二时间戳。7.根据权利要求6所述的时钟同步方法，其特征在于，所述基于所述第一时间戳、所述底层传感器时间偏移量以及所述延迟时间值，确定所述第二时间戳，包括：判断所述延迟时间值是否小于预设值；若是，则基于所述第一时间戳、所述底层传感器时间偏移量以及所述延迟时间值，确定
所述第二时间戳。8.根据权利要求6所述的时钟同步方法，其特征在于，所述获取所述上位机接收所述第一时钟脉冲信号的第三时间和所述下位机发送所述第一时钟脉冲信号的第四时间，包括：获取所述上位机的第一上位机时钟；基于所述第一时钟脉冲信号校正所述第一上位机时钟，得到第二上位机时钟；基于所述第二上位机时钟获取所述第三时间。9.根据权利要求8所述的时钟同步方法，其特征在于，所述基于所述第一时钟脉冲信号校正所述第一上位机时钟，得到第二上位机时钟，包括:获取GPS推荐定位信息；判断所述GPS推荐定位信息是否有效；若有效，则基于所述第一时钟脉冲信号校正所述第一上位机时钟，...

【专利技术属性】
技术研发人员：张东文，赵三猛，刘书金，陈冬梅，
申请(专利权)人：顺丰科技有限公司，
类型：发明
国别省市：