【技术实现步骤摘要】
用于管理自主车辆的可互操作的高清晰度地图的技术
技术介绍
自主车辆是能够感测周围环境并在环境中导航以到达预定目的地的车辆,通常无需来自车辆操作者的进一步输入。为此,自主车辆包括各种传感器(诸如激光、雷达、全球定位系统(GPS)和计算机视觉技术),以促进导航。并入在自主车辆内的车辆控制系统可以处理传感器数据,以识别适当的导航路径、障碍物、相关标志和其他导航数据。当然,一些“自主”车辆可能是半自动的,并且需要操作员输入、确认和/或监督。高清晰度(HD)地图是自主车辆用来支持车辆的导航的高精度(例如,精确到厘米级)地图。HD地图不同于为车辆驾驶员查看而设计的典型导航地图。例如,HD地图更加精确,具有可实时显示道路的几何形状和动态的多层信息,并且可以不配置成用于视觉显示。典型的HD地图依赖于车辆自身通过众包贡献的道路动态的更新。HD地图通常由HD地图提供者提供给自主车辆,其可以被并入由汽车制造商提供的车辆系统中,并作为片进行通信,其包括特定区域(例如,几平方千米)的导航信息。然而,许多HD地图提供者使用专有HD地图解决方案,使得HD地图无法跨不同的HD地图解决方案和/或车辆制造商来互操作。因此,自主车辆无法使用来自未订阅的HD地图提供者的HD地图信息(无论是可用作片还可用作用于更新现有片的众包数据),这导致缺少某些区域的HD地图片,因为不同的HD地图提供者覆盖不同的区域。此外,专有HD地图解决方案在众包HD地图中造成了困难,因为对此类数据进行通信的协议虽然有时有用且重要,但对于未订阅的自主车辆却是未知的。此外,HD地图提供者之间的服务质量 ...
【技术保护点】
1.一种高清晰度HD地图服务器,所述HD地图服务器包括:/n其中存储有多个可互操作的HD地图片的数据存储,其中所述可互操作的HD地图片中的每个能被多个自主车辆用来执行导航功能,并且其中所述多个自主车辆的每个被配置成用于利用具有彼此不同的专有格式的不同专有HD地图片来执行导航功能;以及/n计算电路,用于(i)从所述多个自主车辆中的第一自主车辆接收对可互操作的HD地图片的请求,(ii)基于所述请求从所述数据存储中检索所述可互操作的HD地图片,以及(iii)将所述可互操作的HD地图片传送到所述第一自主车辆,以促进对所述第一自主车辆的导航。/n
【技术特征摘要】
20190330 US 16/370,9921.一种高清晰度HD地图服务器,所述HD地图服务器包括:
其中存储有多个可互操作的HD地图片的数据存储,其中所述可互操作的HD地图片中的每个能被多个自主车辆用来执行导航功能,并且其中所述多个自主车辆的每个被配置成用于利用具有彼此不同的专有格式的不同专有HD地图片来执行导航功能;以及
计算电路,用于(i)从所述多个自主车辆中的第一自主车辆接收对可互操作的HD地图片的请求,(ii)基于所述请求从所述数据存储中检索所述可互操作的HD地图片,以及(iii)将所述可互操作的HD地图片传送到所述第一自主车辆,以促进对所述第一自主车辆的导航。
2.如权利要求1所述的HD地图服务器,其中接收对所述可互操作的HD地图片的请求包括接收能用于从所述多个可互操作的HD地图片中标识所请求的可互操作的HD地图片的标识信息。
3.如权利要求2所述的HD地图服务器,其中接收标识信息包括接收所述第一自主车辆的位置信息,以及
其中检索所述可互操作的HD地图片包括基于所述第一自主车辆的所述位置信息来检索所述可互操作的HD地图片。
4.如权利要求1所述的HD地图服务器,其中所述计算电路进一步用于在将所述可互操作的HD地图片传送到所述第一自主车辆之前,证实所述自主车辆关于专有HD地图服务器的订阅服务,其中所述专有HD地图服务器根据所述订阅服务向所述自主车辆提供专有HD地图,以及
其中传送所述可互操作的HD地图片包括响应于对所述自主车辆关于所述专有HD地图服务器的所述订阅服务的证实,将所述可互操作的HD地图片传送到所述第一自主车辆。
5.如权利要求4所述的HD地图服务器,其中传送所述可互操作的HD地图片包括根据所述HD地图服务器与所述专有HD地图服务器之间的服务质量协议将所述可互操作的HD地图片传送到所述第一自主车辆。
6.如权利要求1所述的HD地图服务器,其中所述计算电路进一步用于接收通用数据集,所述通用数据集包括由所述第一自主车辆生成的传感器数据,其中所述传感器数据被转换为相对于所述自主车辆能用的传感器数据的数据结构来说的所述通用数据集的通用数据结构。
7.如权利要求1所述的HD地图服务器,其中所述计算电路进一步:
从所述多个自主车辆中的第二自主车辆接收对所述可互操作的HD地图片的请求,其中所述第二自主车辆被配置成用于利用具有第二专有格式的专有HD地图片,所述第二专有格式不同于能被所述第一自主车辆用来执行导航功能的专有HD地图片的第一专有格式,以及
将所述可互操作的HD地图片传送到所述第二自主车辆,以促进对所述第二自主车辆的导航。
8.一种高清晰度HD地图服务器,所述HD地图服务器包括:
用于接收来自多个自主车辆中的第一自主车辆对可互操作的HD地图片的请求的装置;
用于基于所述请求从存储在HD地图服务器的数据存储中的多个可互操作的HD地图片中检索可互操作的HD地图片的装置,其中所述可互操作的HD地图片中的每个能被多个自主车辆用来执行导航功能,并且其中所述多个自主车辆中的每个被配置成用于利用具有彼此不同的专有格式的不同专有HD地图片来执行导航功能;以及
用于将所述可互操作的HD地图片传送到所述第一自主车辆以促进对所述第一自主车辆的导航的装置。
9.如权利要求8所述的HD地图服务器,其中用于接收对所述可互操作的HD地图片的请求的装置包括用于接收能用于从所述多个可互操作的HD地图片中标识所请求的可互操作的HD地图片的标识信息的装置。
10.如权利要求9所述的HD地图服务器,其中用于接收标识信息的装置包括用于接收所述第一自主车辆的位置信息的装置,以及
其中用于检索所述可互操作的HD地图片的装置包括用于基于所述第一自主车辆的所述位置信息来检索所述可互操作的HD地图片的装置。
11.如权利要求8所述的HD地图服务器,进一步包括用于在将所述可互操作的HD地图片传送到所述第一自主车辆之前、证实所述自主车辆关于专有HD地图服务器的订阅服务的装置,其中所述专有HD地图服务器根据所述订阅服务向所述自主车辆提供专有HD地图,以及
其中用于传送所述可互操作的HD地图片的装置包括用于响应于对所述自主车辆关于所述专有HD地图服务器的所述订阅服务的证实、将所述可互操作的HD地图片传送到所述第一自主车辆的装置。
12.如权利要求11所述的HD地图服务器,其中用于传送所述可互操作的HD地图片的装置包括用于根据所述HD地图服务器与所述专有HD地图服务器之间的服务质量协议将所述可互操作的HD地图片传送到所述第一自主车辆的装置。
13.如权利要求8所述的HD地图服务器,进一步包括用于接收包括由所述第一自主车辆生成的传感器数据的通用数据集的...
【专利技术属性】
技术研发人员:H·穆斯塔法,S·安纳达拉吉,S·桑达拉拉贾恩,A·L·A·宾海若,J·S·桑卡拉库蒂,
申请(专利权)人:英特尔公司,
类型:发明
国别省市:美国;US
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