一种机器人测温取样控制方法及控制系统技术方案

本发明专利技术提供一种机器人测温取样控制方法及系统，方法包括：采集获取机器人测温取样过程中的原始路径；在所述原始路径上设置工艺点；根据所述工艺点将原始路径划分为多个由不同工艺点之间形成的子路径，对所述子路径进行编号并存储；采集各受控单元的工作状态信息与用户作业指令；根据所有受控单元的工作状态和所述用户作业指令，生成控制指令和可执行路径，各受控单元根据所述控制指令和所述可执行路径完成测温取样预期的控制动作；本发明专利技术可以实现对机器人的灵活控制，通过测温取样控制系统集中管控各受控单元，让人免于高危作业环境，避免繁琐的机器人编程与示教器操作，本发明专利技术中的控制模式和操作过程具有较高的灵活性、高效性及便用性。

A control method and control system of robot temperature measurement sampling

The invention provides a robot temperature measurement and sampling control method and system, the method includes: acquiring the original path in the robot temperature measurement and sampling process; setting a process point on the original path; dividing the original path into multiple sub paths formed between different process points according to the process point, numbering and storing the sub paths; collecting the work of each controlled unit Make status information and user operation instructions; generate control instructions and executable paths according to the working status of all controlled units and the user operation instructions, and each controlled unit completes the expected control action of temperature measurement sampling according to the control instructions and executable paths; the invention can realize flexible control of the robot, and control each robot through the temperature measurement sampling control system The controlled unit can avoid high-risk working environment and tedious robot programming and teaching device operation. The control mode and operation process of the invention have high flexibility, high efficiency and convenience.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人测温取样控制方法及控制系统
本专利技术涉及冶金领域和智能机器人领域，尤其涉及一种机器人测温取样控制方法及控制系统。
技术介绍
冶金作业流程中，测温取样作为保证冶炼质量的一项重要手段，被广泛应用于炼铁炼钢环节，如高炉出铁场铁水测温取样、转炉钢水测温取样、电炉钢水测温取样、精炼炉钢水测温取样、连铸中间包测温取样等。测温取样工作面临高温、高飞溅、高粉尘等恶劣环境因素，人工测温取样具有较高的危险性与不稳定性。基于机器人的测温取样作业系统是一种危险性低且作业能力稳定的机器代人作业模式，已经得到初步的应用与广泛的关注，其成功将操作人员的作业环境从恶劣的高温现场转为更为安全的中控室。目前，现有的测温取样作业系统中机器人的控制较为孤立，主要以机器人自身的示教编程为主，固化路径程序并简单进行测温取样的起停控制，这种模式不仅对操作工的机器人语言编程能力与示教器操作水平要求较高，且过度依耐示教器对机器人进行控制不利于机器人系统与整个作业系统的融合，控制过程缺乏灵活性，对整个测温取样作业系统的作业效率影响较大。
技术实现思路
鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术提供一种机器人测温取样控制方法及控制系统，以解决上述技术问题。本专利技术提供的机器人测温取样控制方法，包括：采集获取机器人测温取样过程中的原始路径；在所述原始路径上设置工艺点，所述工艺点为多个；根据所述工艺点将原始路径划分为多个由不同工艺点之间形成的子路径，对所述子路径进行编号并存储；采集各受控单元的工作状态信息与用户作业指令；所述上位机控制单元根据所有受控单元的工作状态和所述用户作业指令，生成控制指令和可执行路径，各受控单元根据所述控制指令和所述可执行路径完成测温取样预期的控制动作。可选的，所述工艺点至少包括探头装卸点、停机点、待机点、测温悬停点、测温点、测温回退点、检修点和避障点中的一种或几种的组合。可选的，所述控制动作至少包括机器人从当前位置到任意工艺点的正反向路径运行，测温取样动作的一键启动、停止，视觉信号获取、复位，探头装载与卸载中的一种或几种的组合。可选的，根据所述受控单元的工作状态和所述用户作业指令对所述子路径编号进行选取、排序，生成编号序列，形成所述可执行路径，通过按序调用所述可执行路径编号序列中与预期相对应的子路径，完成机器人测温取样中的各种组合动作。可选的，获取炉门位置的偏移数据，根据所述偏移数据对所述子路径进行纠偏处理，所述纠偏处理包括将所述偏移数据补偿至相应工艺点对应的坐标值上。可选的，所述用户作业指令包括至任意工艺点指令，通过所述至任意工艺点指令使器人依次经过当前工艺点与目标工艺点间的途径工艺点单步运行至目标工艺点，或者直接令机器人连续经过途径工艺点至目标工艺点。本专利技术还包括一种机器人测温取样控制系统，包括：机器人本体以及，路径采集单元，用于采集机器人测温取样过程中的原始路径；路径处理单元，用于根据预先在原始路径上设置的工艺点将原始路径划分为多个由不同工艺点之间形成的子路径，以及对所述子路径进行编号并存储；状态采集单元，用于采集各受控单元的工作状态信息；控制单元，用于输入用户作业指令，并根据受控单元的工作状态和所述用户指令生成控制指令和可执行路径；受控单元，用于根据所述控制指令和可执行路径执行测温取样预期的控制动作。可选的，所述控制单元包括：本地控制单元，用于对所述受控单元进行本地用户作业指令输入；远程控制单元，用于对所述受控单元进行远程用户作业指令输入；上位控制单元，分别与所述本地控制单元和远程控制单元连接，用于根据各受控单元当前状态和用户作业指令生成控制指令和可执行路径。可选的，所述本地控制单元至少包括炉前控制柜，所述炉前控制柜设有状态信号显示装置、模式切换装置、报警装置、紧急开关装置中的一种或几种的组合。可选的，所述远程控制单元包括工控机、显示装置和通信装置，所述工控机通过通信装置与上位控制单元连接。可选的，所述上位控制单元至少包括控制器和输入输出模块，所述控制器分别与工控机和炉前控制柜连接。可选的，所述受控单元包括视觉单元、探头存储单元和测温检测单元，所述视觉单元、探头存储单元和测温检测单元分别与所述控制器连接。本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述中任一项所述方法。本专利技术还提供一种电子终端，包括：处理器及存储器；所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述终端执行如上述中任一项所述方法。本专利技术的有益效果：本专利技术中的机器人测温取样控制方法及控制系统，可以通过上位控制单元与机器人自身控制系统的信号交互，实现对机器人的灵活控制，同时通过获取各受控单元的当前状态，并通过逻辑处理向各受控单元发送连锁指令及信号，本专利技术通过测温取样控制系统集中管控各受控单元，让人免于高危作业环境，避免繁琐的机器人编程与示教器操作，本专利技术中的控制模式和操作过程具有较高的灵活性、高效性及便用性。附图说明图1是本专利技术实施例中的机器人测温取样控制方法的流程示意图。图2是本专利技术实施例中的机器人测温取样控制系统结构框图。图3是本专利技术实施例中的机器人测温取样控制方法中机器人路径控制示意图。图4是本专利技术实施例中的机器人测温取样控制方法的单元布局示意图。附图标记说明：1-机器人本体，2-测温取样枪，3-温度传感器，4-炉门，5-电炉炉体，6-探头存储单元，7-机器人控制柜，8-测温检测仪，9-本地控制单元，10-远程控制单元，11-上位控制单元，12-视觉单元。具体实施方式以下通过特定的具体实例说明本专利技术的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本专利技术的其他优点与功效。本专利技术还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本专利技术的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本专利技术的基本构想，遂图式中仅显示与本专利技术中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。在下文描述中，探讨了大量细节，以提供对本专利技术实施例的更透彻的解释，然而，对本领域技术人员来说，可以在没有这些具体细节的情况下实施本专利技术的实施例是显而易见的，在其他实施例中，以方框图的形式而不是以细节的形式来示出公知的结构和设备，以避免使本专利技术的实施例难以理解。如图1所示，本实施例中的机器人测温取样控制方法，包括：采集获取机器人测温取样过程中的原始路径；在所述原始路径上设置工艺点，所述工艺点为多个；根据所述工艺点将原始路径划分本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人测温取样控制方法，其特征在于，包括：/n采集获取机器人测温取样过程中的原始路径；/n在所述原始路径上设置工艺点，所述工艺点为多个；/n根据所述工艺点将原始路径划分为多个由不同工艺点之间形成的子路径，对所述子路径进行编号并存储；/n采集各受控单元的工作状态信息与用户作业指令；/n根据所有受控单元的工作状态和所述用户作业指令，生成控制指令和可执行路径，各受控单元根据所述控制指令和所述可执行路径完成测温取样预期的控制动作。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人测温取样控制方法，其特征在于，包括：
采集获取机器人测温取样过程中的原始路径；
在所述原始路径上设置工艺点，所述工艺点为多个；
根据所述工艺点将原始路径划分为多个由不同工艺点之间形成的子路径，对所述子路径进行编号并存储；
采集各受控单元的工作状态信息与用户作业指令；
根据所有受控单元的工作状态和所述用户作业指令，生成控制指令和可执行路径，各受控单元根据所述控制指令和所述可执行路径完成测温取样预期的控制动作。


2.根据权利要求1所述的机器人测温取样控制方法，其特征在于，所述工艺点至少包括探头装卸点、停机点、待机点、测温悬停点、测温点、测温回退点、检修点和避障点中的一种或几种的组合。


3.根据权利要求1所述的机器人测温取样控制方法，其特征在于，所述控制动作至少包括机器人从当前位置到任意工艺点的正反向路径运行，测温取样动作的一键启动、停止，视觉信号获取、复位，探头装载与卸载中的一种或几种的组合。


4.根据权利要求1所述的机器人测温取样控制方法，其特征在于，
根据所述受控单元的工作状态和所述用户作业指令对所述子路径编号进行选取、排序，生成编号序列，形成所述可执行路径，通过按序调用所述可执行路径编号序列中与预期相对应的子路径，完成机器人测温取样中的各种组合动作。


5.根据权利要求1所述的机器人测温取样控制方法，其特征在于，获取炉门位置的偏移数据，根据所述偏移数据对所述子路径进行纠偏处理，所述纠偏处理包括将所述偏移数据补偿至相应工艺点对应的坐标值上。


6.根据权利要求1所述的机器人测温取样控制方法，其特征在于，所述用户作业指令包括至任意工艺点指令，通过所述至任意工艺点指令使机器人依次经过当前工艺点与目标工艺点间的途径工艺点单步运行至目标工艺点，或者直接令机器人连续经过途径工艺点至目标工艺点。


7.一种机器人测温取样控制系统，其特征在于，包括：机器人本体以及，
路径采集单元，用于采集机器人测温取样过程中的原始路径；
路径处理单元，用...

【专利技术属性】
技术研发人员：万小丽，吴曼玲，刘向东，刘景亚，
申请(专利权)人：中冶赛迪工程技术股份有限公司，中冶赛迪技术研究中心有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆;50