The invention relates to a robot calibration method based on zero force control, which comprises the following steps: S1: connecting two robots together through firmware to form a closed kinematic chain; S2: setting the two robots to the zero force control mode; S3: changing the angles of the two robots and collecting the joint angle information of the two robots; S4: calculating the D \u2011 h error and checking the S5: calculate whether the compensated joint angle information meets the accuracy requirements. If not, repeat steps S3 to S5 until the accuracy requirements are met and the calibration is completed. The invention realizes robot calibration by using the zero force control method, which can reduce the use threshold of the operator, simplify the teaching steps, improve the teaching efficiency and reduce the wear of the robot joints; it can also avoid the high cost to detect the end pose complete set, then improve the calibration efficiency, and finally improve the robot control accuracy.
【技术实现步骤摘要】
一种基于零力控制的机器人标定方法
本专利技术涉及机器人
,尤其涉及一种基于零力控制的机器人标定方法。
技术介绍
机器人精度是用于评价串联机器人工作性能的一项重要指标。机器人精度指标包含重复定位精度及绝对定位精度,为了获得尽可能准确的机器人关节参数,通常需要在机器人制造完成后,对机器人的结构参数进行补偿,以提高机器人的精度性能。该补偿可以通过运动学标定来实现,运动学标定即通过一定的测量手段和基于模型的参数识别方法准确辨识机器人的结构参数,确定从关节变量到末端执行器在工作空间内真实位置的更为精确的函数关系,达到修正控制器中的模型参数的目的。零力控制是一种人机交互控制方法:即通过动力学模型计算各关节对应的重力及摩擦力,然后控制各关节输出对应大小的转矩,机器人在外力的作用下克服惯性力而运动。该控制方法在实际生产过程中有着重要意义。
技术实现思路
本专利技术提供一种基于零力控制的机器人标定方法,以解决上述技术问题。为解决上述技术问题,本专利技术提供一种基于零力控制的机器人标定方法,包括如下步骤:S1:将两台机器人通过固件连接在一起,形成封闭运动链;S2:将两台所述机器人设置为零力控制模式;S3:改变两台所述机器人的角度并收集两台所述机器人的关节转角信息;S4:计算D-H误差并对所述关节转角信息进行补偿;S5:计算补偿后的关节转角信息是否达到精度要求,若没有达到精度要求则重复执行步骤S3至S5,直至达到精度要求,标定完成。较佳的,步骤S1中 ...
【技术保护点】
1.一种基于零力控制的机器人标定方法,其特征在于,包括如下步骤:/nS1:将两台机器人通过固件连接在一起,形成封闭运动链;/nS2:将两台所述机器人设置为零力控制模式;/nS3:改变两台所述机器人的角度并收集两台所述机器人的关节转角信息;/nS4:计算D-H误差并对所述关节转角信息进行补偿;/nS5:计算补偿后的关节转角信息是否达到精度要求,若没有达到精度要求则重复执行步骤S3至S5,直至达到精度要求,标定完成。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于零力控制的机器人标定方法,其特征在于,包括如下步骤:
S1:将两台机器人通过固件连接在一起,形成封闭运动链;
S2:将两台所述机器人设置为零力控制模式;
S3:改变两台所述机器人的角度并收集两台所述机器人的关节转角信息;
S4:计算D-H误差并对所述关节转角信息进行补偿;
S5:计算补偿后的关节转角信息是否达到精度要求,若没有达到精度要求则重复执行步骤S3至S5,直至达到精度要求,标定完成。
2.如权利要求1所述的方法,其特征在于,步骤S1中,将两台机器人通过固件连接在一起的方法为:采用正方体连接块连接两台机器人的末端。
3.如权利要求1所述的方法,其特征在于,步骤S2中,所述零力控制模式包括:通过动力学模型计算各关节对应的重力及摩擦力,得到预估力矩值,然后控制各关节输出与重力及摩擦力大小对应的补偿转矩,实现零力控制。
4.如权利要求1所述的方法,其特征在于,步骤S3中,改变两台所述...
【专利技术属性】
技术研发人员:朱其新,尹一伊,刘红俐,沈晔湖,牛雪梅,牛福洲,陈浩,谢鸥,蒋全胜,苗静,尚文,吴永芝,
申请(专利权)人:苏州科技大学,
类型:发明
国别省市:江苏;32
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