车道线更新方法、装置、设备、系统及可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种车道线更新方法、装置、设备、系统及可读存储介质。其中，方法包括：获取对车道线进行拍摄得到的多张原始图像和拍摄每张原始图像的定位信息；从每张原始图像中，识别车道线像素点；根据地图数据中待更新车道线的多个离散点的定位信息和拍摄每张原始图像的定位信息，计算每个离散点相对于每张原始图像中车道线像素点的偏移向量，得到每个离散点关联的偏移向量集合；对每个偏移向量集合中的偏移向量分别进行向量聚合，得到每个离散点关联的聚合向量；根据每个离散点关联的聚合向量所指向的目标偏移点，对所述待更新车道线进行更新。本实施例提供的方法消除了单次偏移量带来的误差，成本低、稳定性高且现势性高。

Lane Line Renewal Method, Device, Equipment, System and Readable Storage Media

【技术实现步骤摘要】
车道线更新方法、装置、设备、系统及可读存储介质
本专利技术实施例涉及高精地图技术，尤其涉及一种车道线更新方法、装置、设备、系统及可读存储介质。
技术介绍
高精地图也称为高分辨率地图(HighDefinitionMap，HDMap)，是一种专门为无人驾驶服务的地图。与传统导航地图不同的是，高精地图除了能提供的道路(Road)级别的导航信息外，还能够提供车道(Lane)级别的导航信息。现实场景中，由于道路拓宽或重新规划，导致车道线也随之变化，有必要对高精地图中的车道线进行更新。目前，高精地图中车道线的更新方法为：通过搭载高精度全球定位系统(GlobalPositioningSystem，GPS)、惯性测量单元(Inertialmeasurementunit，IMU)及工业相机的采集车，采集车道线图像。再将车道线图像中的车道线数据与高精地图中的车道线数据作差，得到横向偏移量。如果车道线的横向偏移量超过一定阈值，则更新高精地图中的车道线数据。上述方法的缺陷在于，由于GPS总是存在一定的误差，每次采集的车道线数据与高精地图中的车道线数据之差不会完全相同。如果某次得到的横向偏移量超过一定阈值，可能会造成车道线的错误更新。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种车道线更新方法、装置、设备、系统及可读存储介质，以提高车道线更新的准确性。第一方面，本专利技术实施例提供了一种车道线更新方法，包括：获取对车道线进行拍摄得到的多张原始图像和拍摄每张原始图像的定位信息；从每张原始图像中，识别车道线像素点；根据地图数据中待更新车道线的多个离散点的定位信息和拍摄每张原始图像的定位信息，计算每个离散点相对于每张原始图像中车道线像素点的偏移向量，得到每个离散点关联的偏移向量集合；对每个偏移向量集合中的偏移向量分别进行向量聚合，得到每个离散点关联的聚合向量；根据每个离散点关联的聚合向量所指向的目标偏移点，对所述待更新车道线进行更新。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种车道线更新装置，包括：获取模块，用于获取对车道线进行拍摄得到的多张原始图像和拍摄每张原始图像的定位信息；识别模块，用于从每张原始图像中，识别车道线像素点；计算模块，用于根据地图数据中待更新车道线的多个离散点的定位信息和拍摄每张原始图像的定位信息，计算每个离散点相对于每张原始图像中车道线像素点的偏移向量，得到每个离散点关联的偏移向量集合；聚合模块，用于对每个偏移向量集合中的偏移向量分别进行向量聚合，得到每个离散点关联的聚合向量；更新模块，用于根据每个离散点关联的聚合向量所指向的目标偏移点，对所述待更新车道线进行更新。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现任一实施例所述的车道线更新方法。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种车道线更新系统，包括：采集车和任一实施例所述的电子设备；所述电子设备集成于所述采集车中，或者独立于所述采集车并与所述采集车通信连接；其中，所述采集车包括车辆本体、搭载在所述车辆本体上的拍摄设备和定位设备；所述拍摄设备用于：对车道线进行拍摄得到多张原始图像；所述定位设备用于：对拍摄每张原始图像时的车辆本体进行定位，得到拍摄每张原始图像的定位信息；所述采集车用于：将所述多张原始图像和拍摄每张原始图像的定位信息发送至所述电子设备中，以供所述电子设备对所述待更新车道线进行更新。第五方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现任一实施例所述的车道线更新方法。本专利技术实施例中，通过获取对车道线进行拍摄得到的多张原始图像和拍摄每张原始图像的定位信息，从每张原始图像中，识别车道线像素点，并根据地图数据中待更新车道线的多个离散点的定位信息和拍摄每张原始图像的定位信息，计算每个离散点相对于每张原始图像中车道线像素点的偏移向量，得到每个离散点关联的偏移向量集合，从而得到每个离散点关联的多个偏移向量，而不是单个偏移向量；通过对每个偏移向量集合中的偏移向量分别进行向量聚合，得到每个离散点关联的聚合向量，并根据每个离散点关联的聚合向量所指向的目标偏移点，对所述待更新车道线进行更新，从而通过对大量偏移向量聚合的方式，抵消掉单次偏移向量带来的误差，提高车道线更新的准确性、现势性和稳定性。本专利技术实施例由于采用了大量偏移向量聚合的方式，不需要高精度的拍摄设备和定位设备，也不需要连续拍摄图像，减少数据传输流量，降低了更新车道线的成本；同时，本实施例不需要对原始图像直接进行高精度的车道线拟合，也不需要高精度的更新算法，仅需要一般准确率和召回率的算法即可，能够有效减少数据处理量和计算时间。附图说明图1a是本专利技术实施例一提供的一种车道线更新系统的结构示意图；图1b是本专利技术实施例一提供的一种车道线更新方法的流程图；图2a是本专利技术实施例二提供的一种车道线更新方法的流程图；图2b是本专利技术实施例二提供的原始图像中偏移向量的示意图；图3a是本专利技术实施例三提供的一种车道线更新方法的流程图；图3b是本专利技术实施例三提供的反投影点与原始图像的拍摄点之间的距离的示意图；图4是本专利技术实施例四提供的一种车道线更新装置的结构示意图；图5是本专利技术实施例五提供的一种电子设备的结构示意图；图6是本专利技术实施例六提供的一种车道线更新系统的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。实施例一为清楚介绍本专利技术实施例的技术方案，首先基于图1a介绍本专利技术实施例所适用的车道线更新系统的结构示意图。图1a中，车道线更新系统主要包括电子设备和采集车。采集车包括但不限于小轿车、汽车、客车等各种路面行驶车辆，可以是无人驾驶车或者有人驾驶车。采集车包括：车辆本体、搭载在车辆本体上的拍摄设备和定位设备。拍摄设备和定位设备可以设置在采集车的后视镜上。拍摄设备用于对采集车前方路面进行拍摄，例如，广角摄像头、鱼眼摄像头等。定位设备用于对采集车进行实时定位，定位设备集成有定位系统，例如，全球定位系统(GlobalPositioningSystem，GPS)、北斗定位系统等。电子设备可以集成于采集车中，或者独立于采集车并与采集车通信连接。电子设备用于执行车道线的更新操作。基于上述车道线更新系统，本专利技术实施例一提供一种车道线更新方法，其流程图如图1b所示，可适用于对路面上的车道线进行采集，并根据采集结果对高精地图中的车道线进行更新的情况。该方法可以由车道线更新装置来执行，并一般集成在上述车道线更新系统中的电子设备中。结合图1b，本实施例提供的方法具体包括：S110、获取对车道线进行拍摄得到的多张原始图像和拍摄每张原始图像的定位信息。在采集车在路面上行驶的过程中，拍摄设备对路面上的车道线进行拍摄，得到多张原始图像。本实施例中，不需要拍摄设备进行连续拍摄，即不需要连续帧，对车道线拍摄完全即可。在采集车在路面上行驶的过程中，定位设备对采集车的车辆本体进行定位。在拍摄每张原始图像时，从定位设备获取车辆本体的定本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车道线更新方法，其特征在于，包括：获取对车道线进行拍摄得到的多张原始图像和拍摄每张原始图像的定位信息；从每张原始图像中，识别车道线像素点；根据地图数据中待更新车道线的多个离散点的定位信息和所述拍摄每张原始图像的定位信息，计算每个离散点相对于所述每张原始图像中车道线像素点的偏移向量，得到每个离散点关联的偏移向量集合；对每个偏移向量集合中的偏移向量分别进行向量聚合，得到每个离散点关联的聚合向量；根据每个离散点关联的聚合向量所指向的目标偏移点，对所述待更新车道线进行更新。

【技术特征摘要】
1.一种车道线更新方法，其特征在于，包括：获取对车道线进行拍摄得到的多张原始图像和拍摄每张原始图像的定位信息；从每张原始图像中，识别车道线像素点；根据地图数据中待更新车道线的多个离散点的定位信息和所述拍摄每张原始图像的定位信息，计算每个离散点相对于所述每张原始图像中车道线像素点的偏移向量，得到每个离散点关联的偏移向量集合；对每个偏移向量集合中的偏移向量分别进行向量聚合，得到每个离散点关联的聚合向量；根据每个离散点关联的聚合向量所指向的目标偏移点，对所述待更新车道线进行更新。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据地图数据中待更新车道线的多个离散点的定位信息和所述拍摄每张原始图像的定位信息，计算每个离散点相对于所述每张原始图像中车道线像素点的偏移向量，得到每个离散点关联的偏移向量集合，包括：根据所述拍摄每张原始图像的定位信息，将每张原始图像中的车道线像素点投影至世界坐标系的路面空间中，得到多个反投影点；根据地图数据中待更新车道线的多个离散点的定位信息，将每个离散点投影至所述世界坐标系的路面空间中，得到每个离散点的位置信息；根据所述世界坐标系的路面空间中，每个离散点的位置信息和每个反投影点的位置信息，计算每个离散点相对于每个反投影点的偏移向量，得到每个离散点关联的偏移向量集合。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据地图数据中待更新车道线的多个离散点的定位信息和所述拍摄每张原始图像的定位信息，计算每个离散点相对于所述每张原始图像中车道线像素点的偏移向量，得到每个离散点关联的偏移向量集合，包括：根据地图数据中待更新车道线的多个离散点的定位信息和所述拍摄每张原始图像的定位信息，将所述多个离散点投影至对应的原始图像中，得到对应的投影点；根据所述每张原始图像中，每个投影点的位置信息和所述车道线像素点的位置信息，计算每个投影点相对于所述车道线像素点的偏移向量，得到每个离散点关联的偏移向量集合。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述每张原始图像中，每个投影点的位置信息和所述车道线像素点的位置信息，计算每个投影点相对于所述车道线像素点的偏移向量，得到每个离散点关联的偏移向量集合，包括：在所述每张原始图像中，绘制分别穿过每个投影点的平行基准线；在所述每张原始图像的车道线像素点中，选取与每个投影点在同一基准线上的左边缘点和右边缘点；根据所述每张原始图像中，每个投影点对应的所述左边缘点和右边缘点，计算每个投影点对应的中心点；根据所述每张原始图像中，每个投影点的位置信息和对应的中心点的位置信息，计算每个投影点相对于中心点的偏移向量，得到每个离散点关联的偏移向量集合。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对每个偏移向量集合中的偏移向量分别进行向量聚合，得到每个离散点关联的聚合向量，包括：将每个偏移向量集合中的偏移向量投影至世界坐标系的路面空间中；在所述世界坐标系的路面空间中，对每个偏移向量集合中的偏移向量分别进行向量聚合，得到每个离散点关联的聚合向量。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将每个偏移向量集合中的偏移向量投影至世界坐标系的路面空间中，包括：将世界坐标系中的路面空间划分为多个网络，得到包括多个网格的路面图像；根据拍摄每张原始图像的定位信息，计算每张原始图像中的每个偏移...

【专利技术属性】
技术研发人员：高超，蔡育展，郑超，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11