一种室内定位方法、装置、计算机设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种室内定位方法、装置、计算机设备及存储介质，涉及通信技术领域。本发明专利技术实施例通过获取摄像设备发送的拍摄信息；然后，识别与拍摄信息中的拍摄环境图像对应的目标标志物；从数据库中获取目标标志物的位置信息；其次，根据拍摄环境图像对应的拍摄参数，将拍摄环境图像转换到指定平面坐标中，得到目标图像；获取目标标志物的像素点与预设参考点，在目标图像上的像素距离；以及，根据像素距离，确定摄像设备与目标标志物之间的真实距离；从而，根据真实距离以及目标标志物的位置信息，确定摄像设备的目标位置信息。因此，本发明专利技术实施例提供的技术方案能够在一定程度上提高定位的准确性。

An Indoor Location Method, Device, Computer Equipment and Storage Media

【技术实现步骤摘要】
一种室内定位方法、装置、计算机设备及存储介质
本专利技术涉及通信
，尤其涉及一种室内定位方法、装置、计算机设备及存储介质。
技术介绍
室内场景越来越庞大复杂，大型商超、综合性医院、机场、停车场等场所对于定位和导航的需求也逐渐增多。通过对室内场景进行定位和导航，可以为用户提供便捷有效的服务。如在大型商超通过借助室内定位技术可以为消费者提供实时导引服务，节省消费者寻找目标位置的时间；如在高危化工厂需要对人员进行定位管理，有效减少安全事故发生等。室内定位技术现阶段采用的主流技术方案是使用wifi、蓝牙等进行无线信号多点测算定位，或者在已知室内地图的情况下，通过智能手机感应器，分析行走轨迹，实现定位导航功能。这些方法都需要安装无线设备辅助定位，并且基于无线网络进行定位方法比较适合环境简单、宽敞的场景中，对于走廊、墙体等遮挡物较多的室内场景而言，定位效果较差。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种室内定位方法，能够在一定程度上提高定位的准确性。第一方面，本专利技术实施例提供了一种室内定位方法，所述方法包括：获取摄像设备发送的拍摄信息，所述拍摄信息包括至少一张拍摄环境图像以及每张拍摄环境图像对应的拍摄参数；识别与所述拍摄信息中的拍摄环境图像对应的目标标志物；从数据库中获取所述目标标志物的位置信息；根据所述拍摄环境图像对应的所述拍摄参数，将所述拍摄环境图像转换到指定平面坐标中，得到目标图像；获取所述目标标志物的像素点与预设参考点，在所述目标图像上的像素距离；根据所述像素距离，确定所述摄像设备与所述目标标志物之间的真实距离；根据所述真实距离以及所述目标标志物的位置信息，确定所述摄像设备的目标位置信息。如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述识别与所述拍摄信息中的拍摄环境图像对应的目标标志物包括：将所述拍摄信息中的拍摄环境图像与所述数据库中预存的标志物图像进行逐一比对，得到比对结果；根据所述比对结果，确定所述拍摄环境图像中包括的目标标志物。如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述拍摄信息包括摄像设备所在拍摄环境的GPS信息；在所述将所述拍摄信息中的拍摄环境图像与所述数据库中预存的标志物图像进行逐一比对，得到比对结果包括：从所述数据库中预存的标志物图像中，获取与所述GPS信息对应的候选标志物图像；将所述拍摄信息中的拍摄环境图像与所述候选标志物图像进行逐一比对，得到比对结果。如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述将所述拍摄信息中的拍摄环境图像与所述候选标志物图像进行逐一比对，得到比对结果包括：获取所述拍摄环境图像的特征信息，以及，所述候选标志物图像的基准特征信息；获取与所述拍摄环境图像的特征信息匹配的目标基准特征信息；其中，所述根据所述比对结果，确定所述拍摄环境图像中包括的目标标志物包括：将所述目标基准特征信息对应的标志物，确定为所述目标标志物。如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述拍摄信息包括摄像设备所在拍摄环境的GPS信息；所述识别与所述拍摄信息中的拍摄环境图像对应的目标标志物包括：基于预先建立的图像识别模型，根据所述拍摄信息中的所述GPS信息以及所述拍摄环境图像，识别所述拍摄环境图像中包含的目标标志物。如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，在所述基于预先建立的图像识别模型，根据所述拍摄信息中的所述GPS信息以及所述拍摄环境图像，识别所述拍摄环境图像中包含的目标标志物之前，所述方法还包括：获取所述GPS信息对应范围内容的各个角度拍摄环境图像，得到样本图像；标记每张样本图像包含的标志物，得到样本标定；利用机器学习算法对所述样本图像以及所述样本标定进行训练，得到所述图像识别模型。如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，当所述识别出的目标标志物包括至少两个子标志物，所述根据所述真实距离以及所述目标标志物的位置信息，确定所述摄像设备的目标位置信息包括：以每个子标志物所在位置为圆心，且以每个子标志物与拍摄设备的真实距离为半径，确定出每个子标志物对应的地理区域信息；根据所述每个子标志物对应的地理区域信息，获取所有地理区域的相交区域信息；根据所述相交区域信息，确定所述拍摄设备所在目标位置信息。第二方面，本专利技术实施例提供了一种室内定位装置，所述室内定位装置包括：第一获取单元，用于获取摄像设备发送的拍摄信息，所述拍摄信息包括至少一张拍摄环境图像以及每张拍摄环境图像对应的拍摄参数；识别单元，用于根据所述拍摄信息，识别与所述拍摄信息对应的目标标志物；第二获取单元，用于从数据库中获取所述目标标志物的位置信息；距离计算单元，用于根据所述拍摄环境图像对应的所述拍摄参数，将所述拍摄环境图像转换到指定平面坐标中，得到目标图像；以及，获取所述目标标志物的像素点与预设参考点，在所述目标图像上的像素距离；以及，根据所述像素距离，确定所述摄像设备与所述目标标志物之间的真实距离；处理单元，用于根据所述真实距离以及所述目标标志物的位置信息，确定所述摄像设备的目标位置信息。第三方面，本专利技术实施例提供了一种计算机设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述处理器通信连接的至少一个存储器，其中：所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行第一方面中任一所述的方法。第四方面，本专利技术实施例提供了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面中任一所述的方法。上述技术方案中具有如下有益效果：本专利技术实施例提供的技术方案中，先获取用户拍摄的拍摄信息，其包括拍摄环境图像以及与每张拍摄环境图像对应的拍摄参数，然后识别该拍摄信息对应的目标标志物，并且基于目标标志物的像素点与预设参考点之间的像素距离，以获知到拍摄设备与目标标志的真实距离，从而基于该目标标志为的位置信息以及摄像设备与所述目标标志物之间的真实距离，定位出摄像设备的目标位置。本专利技术提供的技术方案是通过利用拍摄环境图像识别用户所在地的周围的目标标志物，并通过确定该目标标志物与拍摄设备之间的真实距离，对用户所在位置进行定位，相对于现有技术中基于无线网络进行定位的方案而言，本专利技术提供的技术方案对于环境复杂的室内场景，其定位更加准确。【附图说明】为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。图1是本专利技术实施例提供的一种室内定位方法的流程示意图；图2是本专利技术实施例提供的一种针对多个子标志物定位的示意图；图3是本专利技术实施例针对于步骤104提供的一种可行的实现方式的流程示意图；图4是本专利技术实施例针对于步骤104提供的另一种可行的实现方式的流程示意图；图5是本专利技术实施例提供的一种室内定位装置的结构示意图；图6是本专利技术实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。【具体实施方式】为了更好的理解本专利技术的技术方案，下面结合附图对本专利技术实施例进行详细描述。应当明确，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种室内定位方法，其特征在于，所述室内定位方法包括：获取摄像设备发送的拍摄信息，所述拍摄信息包括至少一张拍摄环境图像以及每张拍摄环境图像对应的拍摄参数；识别与所述拍摄信息中的拍摄环境图像对应的目标标志物；从数据库中获取所述目标标志物的位置信息；根据所述拍摄环境图像对应的所述拍摄参数，将所述拍摄环境图像转换到指定平面坐标中，得到目标图像；获取所述目标标志物的像素点与预设参考点，在所述目标图像上的像素距离；根据所述像素距离，确定所述摄像设备与所述目标标志物之间的真实距离；根据所述真实距离以及所述目标标志物的位置信息，确定所述摄像设备的目标位置信息。

【技术特征摘要】
1.一种室内定位方法，其特征在于，所述室内定位方法包括：获取摄像设备发送的拍摄信息，所述拍摄信息包括至少一张拍摄环境图像以及每张拍摄环境图像对应的拍摄参数；识别与所述拍摄信息中的拍摄环境图像对应的目标标志物；从数据库中获取所述目标标志物的位置信息；根据所述拍摄环境图像对应的所述拍摄参数，将所述拍摄环境图像转换到指定平面坐标中，得到目标图像；获取所述目标标志物的像素点与预设参考点，在所述目标图像上的像素距离；根据所述像素距离，确定所述摄像设备与所述目标标志物之间的真实距离；根据所述真实距离以及所述目标标志物的位置信息，确定所述摄像设备的目标位置信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别与所述拍摄信息中的拍摄环境图像对应的目标标志物包括：将所述拍摄信息中的拍摄环境图像与所述数据库中预存的标志物图像进行逐一比对，得到比对结果；根据所述比对结果，确定所述拍摄环境图像中包括的目标标志物。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述拍摄信息包括摄像设备所在拍摄环境的GPS信息；在所述将所述拍摄信息中的拍摄环境图像与所述数据库中预存的标志物图像进行逐一比对，得到比对结果包括：从所述数据库中预存的标志物图像中，获取与所述GPS信息对应的候选标志物图像；将所述拍摄信息中的拍摄环境图像与所述候选标志物图像进行逐一比对，得到比对结果。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述拍摄信息中的拍摄环境图像与所述候选标志物图像进行逐一比对，得到比对结果包括：获取所述拍摄环境图像的特征信息，以及，所述候选标志物图像的基准特征信息；获取与所述拍摄环境图像的特征信息匹配的目标基准特征信息；其中，所述根据所述比对结果，确定所述拍摄环境图像中包括的目标标志物包括：将所述目标基准特征信息对应的标志物，确定为所述目标标志物。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述拍摄信息包括摄像设备所在拍摄环境的GPS信息；所述根识别与所述拍摄信息中的拍摄环境图像对应的目标标志物包括：基于预先建立的图像识别模型，根据所述拍摄信息中的所述GPS信息以及所述拍摄环境图像，识别所述拍摄环境图像中包含的目标标...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱建生，单杏花，阎志远，戴琳琳，李贝贝，景辉，李杨，苗凡，李涅白，吕占民，杨立鹏，朱建军，李雯，李天翼，易超，王雪峰，翁湦元，
申请(专利权)人：中国铁道科学研究院集团有限公司电子计算技术研究所，
类型：发明
国别省市：北京,11