【技术实现步骤摘要】
一种运送机器人小车与运送机器人小车自动取放和存储方法
本专利技术涉机器人小车领域,尤其涉及一种运送机器人小车及其自动取放和存储方法。
技术介绍
自动化流水线广泛用于社会各个行业,传统流水线一般采用各种传送带实现设备之间的物料转运,由于其占地面积大,需要在一个较大开阔平面区域工作等特点,以无法满足对于设备分部面积大、且不再一个开阔空间(不在一个车间),设置不在一个楼层的自动化物料传送要求。由于机器人小车智能性和移动的灵活性,在新型自动化流水线,取代依靠传送带的传统物料移送方式,正在得到快速的发展。现有的机器人小车大多只有一层置物台,一次运送一层物品,不能实现分层摆放,而医疗机构使用的具有多层置物架功能的机器人小车,不能实现物品的自动存放,需要人工配合将物品放入机器人小车的多层置物架上,待机器人小车运行到对接点时再由人工将物品从机器人小车的多层置物架上取出。针对现有技术的不完善,我们专利技术了一种运送机器人小车,实现多件物品的自动取放和存储入的机器人小车。
技术实现思路
本专利技术提供的一种运送机器人小车,包括小车底盘,小车承载平台,其特征在于,还包括多层置物架,夹取机械手和装卸装置;小车承载平台安装于小车底板,多层置物架安装于小车承载平台,夹取机械手安装于置物架的顶端,包括机械手左夹爪、机械手右夹爪、双向丝杠、Y轴移动模组;机械手左夹爪和机械手右夹爪与双向丝杠活动连接,可以沿双向丝杠在X方向做开合运动;双向丝杠与Y轴移动模组活动连接,Y轴移动模组可带动机械手左夹爪和机械手右夹爪沿着Y方向移动;装卸装置由Z方向装卸模组、齿轮齿条机构、装卸下滑板、装卸上滑板、运送托 ...
【技术保护点】
1.一种运送机器人小车,包括小车底盘,小车承载平台,还包括多层置物架,夹取机械手和装卸装置;小车承载平台安装于小车底盘;多层置物架安装于小车承载平台;夹取机械手安装于置物架的顶端,包括机械手左夹爪、机械手右夹爪、双向丝杠、Y轴移动模组;机械手左夹爪和机械手右夹爪与双向丝杠活动连接,可沿双向丝杠在X方向做开合运动;双向丝杠与Y轴移动模组活动连接,Y轴移动模组可带动机械手左夹爪和机械手右夹爪沿着Y方向移动;装卸装置由Z方向装卸模组、齿轮齿条机构、装卸下滑板、装卸上滑板、运送托盘组成,运送托盘置于装卸上滑板上,装卸上滑板通过轨道和齿轮齿条机构与装卸下滑板连接,装卸上滑板可相对装卸下滑板在Y方向运动,装卸下滑板与Z方向装卸模组活动连接,Z方向装卸模组设置在小车承载平台的竖直方向,实现装卸上滑板和装卸下滑板在多层置物架顶层和底层之间滑动;其中Y方向为小车正向前进或后退的方向,X方向为与小车底盘平行的面上与Y方向垂直的方向,Z方向为与小车底盘面垂直的方向。
【技术特征摘要】
1.一种运送机器人小车,包括小车底盘,小车承载平台,还包括多层置物架,夹取机械手和装卸装置;小车承载平台安装于小车底盘;多层置物架安装于小车承载平台;夹取机械手安装于置物架的顶端,包括机械手左夹爪、机械手右夹爪、双向丝杠、Y轴移动模组;机械手左夹爪和机械手右夹爪与双向丝杠活动连接,可沿双向丝杠在X方向做开合运动;双向丝杠与Y轴移动模组活动连接,Y轴移动模组可带动机械手左夹爪和机械手右夹爪沿着Y方向移动;装卸装置由Z方向装卸模组、齿轮齿条机构、装卸下滑板、装卸上滑板、运送托盘组成,运送托盘置于装卸上滑板上,装卸上滑板通过轨道和齿轮齿条机构与装卸下滑板连接,装卸上滑板可相对装卸下滑板在Y方向运动,装卸下滑板与Z方向装卸模组活动连接,Z方向装卸模组设置在小车承载平台的竖直方向,实现装卸上滑板和装卸下滑板在多层置物架顶层和底层之间滑动;其中Y方向为小车正向前进或后退的方向,X方向为与小车底盘平行的面上与Y方向垂直的方向,Z方向为与小车底盘面垂直的方向。2.如权利要求1所述的运送机器人小车,其特征在于,所述小车承载平台为动平台,通过所述导轨副安装于小车底盘,所述导轨副由导轨和滑块组成,导轨副的导轨与小车底盘连接,导轨副的滑块与小车承载平台连接;小车承载平台可以沿导轨副在X方向移动。3.如权利要求1或2所述的运送机器人小车,其特征在于,所述的装卸上滑板上有凸台,运送托盘底面的凹口,装卸上滑板上的凸台与运送托盘底面的凹口相契合。4.如权利要求1或2所述的运送机器人小车,其特征在于,小车底盘上安装有保护外壳,使得运送小车的多层置物架处于封闭的空间。5.如权利要求3所述的运送机器人小车,其特征在于,小车底盘上安装有保护外壳,使得运送小车的多层置物架处于封闭的空间。6.采用权利要求1、2、5任一所述的运送机器人小车自动取放和存储的方法,其步骤如下:(1)装载运送托盘:夹取机械手伸出到装载位置,双向丝杠带动机械手夹爪卡紧运送托盘,夹取机械手缩回到车内,装卸装置向上运动到对接位置,机械手夹爪松开,运送托盘落到装卸装置上滑板;装卸装置向下运动到多层置物架的托板对接位置并停止运动,齿轮齿条机构带动装卸装置上滑板向-Y方向运动到存储对接位置,装卸装置向下运动使运送托盘架在多层置物架的托板上;齿轮齿条机构带动装卸装置上滑板向+Y方向运动到等待位置,完成运送托盘的装载;(2)卸载运送托盘:装卸装置运动到多层置物架的托板对接位置并停止运动,齿轮齿条机构带动装卸装置上滑板向-Y方向运动到取出对接位置,装卸装置向上运动使运送托盘脱离多层置物架的托板搁置在装卸装置上滑板上;齿轮齿条机构带动装卸装置上滑板向+Y方向运动,运送托盘从多层置物架取出;装卸装置运动到对接位置,夹取机械手移动到对接位置,双向丝杠带动机械手夹爪卡紧运送托盘,装卸装置向下运动脱离运送托盘;夹取机械手伸出到卸载位置,双向丝杠带动机...
【专利技术属性】
技术研发人员:张立勋,吴镝,赵雪,刘枫,
申请(专利权)人:前海瑞智捷自动化科技深圳有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
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