用于标注数据的方法和装置制造方法及图纸

本申请实施例公开了用于标注数据的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：基于待标注数据生成至少三个标注信息集合；将所生成的至少三个标注信息集合作为候选项，执行如下筛选步骤：获取用户从候选项中选择的标注信息集合，判断所选择的标注信息集合中的标注信息是否满足预设条件；若所选择的标注信息集合中的标注信息满足预设条件，从所选择的标注信息集合中选取标注信息作为待标注数据对应的标注结果。该实施方式能够避免手动精细调整标注信息带来的效率影响，提高标注速度，降低标注成本。

【技术实现步骤摘要】
用于标注数据的方法和装置
本申请实施例涉及计算机
，具体涉及用于标注数据的方法和装置。
技术介绍
在自动驾驶车辆的感知系统中，部分算法需要通过对标注数据进行监督学习完成。数据标注的质量和效率对感知算法的重要性不言而喻。以激光点云的障碍物标注为例，现有技术中通常是通过标注人员操作鼠标等对障碍物的朝向进行精细调整来完成标注。
技术实现思路
本申请实施例提出了用于标注数据的方法和装置。第一方面，本申请实施例提供了一种用于标注数据的方法，该方法包括：基于待标注数据生成至少三个标注信息集合；将所生成的至少三个标注信息集合作为候选项，执行如下筛选步骤：获取用户从候选项中选择的标注信息集合，判断所选择的标注信息集合中的标注信息是否满足预设条件；若所选择的标注信息集合中的标注信息满足预设条件，从所选择的标注信息集合中选取标注信息作为待标注数据对应的标注结果。在一些实施例中，该方法还包括：若所选择的标注信息集合中的标注信息不满足预设条件，将所选择的标注信息集合划分为至少三个标注信息集合，将划分得到的至少三个标注信息集合作为候选项，继续执行筛选步骤。在一些实施例中，该方法还包括：基于历史标注记录，统计最终标注结果与首次选取的标注信息之间的误差，确定至少一个参考值。其中，基于待标注数据生成至少三个标注信息集合，具体包括：基于待标注数据和至少一个参考值生成至少三个标注信息集合。在一些实施例中，待标注数据为障碍物点云。基于待标注数据生成至少三个标注信息集合，具体包括：将障碍物点云输入到预先训练的障碍物朝向识别模型中，得到障碍物的参考朝向；基于参考朝向将标注平面划分为至少三个扇区。在一些实施例中，筛选步骤具体包括：获取用户选择的扇区；判断所选择的扇区的角度是否小于预设角度阈值。在一些实施例中，若所选择的标注信息集合中的标注信息满足预设条件，从所选择的标注信息集合中选取标注信息作为待标注数据对应的标注结果，具体包括：若所选择的扇区的角度小于预设角度阈值，将所选择的扇区的中心线所指方向标注为障碍物的朝向。在一些实施例中，若所选择的标注信息集合中的标注信息不满足预设条件，将所选择的标注信息集合划分为至少三个标注信息集合，将划分得到的至少三个标注信息集合作为候选项，继续执行筛选步骤，具体包括：若所选择的扇区的角度大于或等于预设角度阈值，将所选择的扇区划分为至少三个扇区，将划分得到的至少三个扇区作为候选项，继续执行筛选步骤。在一些实施例中，基于参考朝向将标注平面划分为至少三个扇区，具体包括：将参考朝向所在直线作为其中一个扇区的中心线，将标注平面等分为至少三个扇区。在一些实施例中，该方法还包括：获取具有相同的障碍物特征的激光点云的历史标注记录；基于所获取的历史标注记录统计最终标注的朝向与首次选取的朝向之间的误差，确定至少一个参考值。其中，基于参考朝向将标注平面划分为至少三个扇区，具体包括：获取与障碍物点云的障碍物特征对应的至少一个参考值；基于参考朝向和所获取的至少一个参考值将标注平面划分为至少三个扇区。第二方面，本申请实施例提供了一种用于标注数据的装置，该装置包括：集合生成单元，被配置成基于待标注数据生成至少三个标注信息集合；筛选单元，被配置成将所生成的至少三个标注信息集合作为候选项，执行如下筛选步骤：获取用户从候选项中选择的标注信息集合，判断所选择的标注信息集合中的标注信息是否满足预设条件；选取单元，被配置成若所选择的标注信息集合中的标注信息满足预设条件，从所选择的标注信息集合中选取标注信息作为待标注数据对应的标注结果。在一些实施例中，该装置还包括：划分单元，被配置成若所选择的标注信息集合中的标注信息不满足预设条件，将所选择的标注信息集合划分为至少三个标注信息集合，将划分得到的至少三个标注信息集合作为候选项，继续执行筛选步骤。在一些实施例中，该装置还包括：统计单元，被配置成基于历史标注记录，统计最终标注结果与首次选取的标注信息之间的误差，确定至少一个参考值。其中，集合生成单元具体被配置成：基于待标注数据和至少一个参考值生成至少三个标注信息集合。在一些实施例中，待标注数据为障碍物点云。集合生成单元具体被配置成：将障碍物点云输入到预先训练的障碍物朝向识别模型中，得到障碍物的参考朝向；基于参考朝向将标注平面划分为至少三个扇区。在一些实施例中，筛选步骤具体包括：获取用户选择的扇区；判断所选择的扇区的角度是否小于预设角度阈值。在一些实施例中，选取单元具体被配置成：若所选择的扇区的角度小于预设角度阈值，将所选择的扇区的中心线所指方向标注为障碍物的朝向。在一些实施例中，划分单元具体被配置成：若所选择的扇区的角度大于或等于预设角度阈值，将所选择的扇区划分为至少三个扇区，将划分得到的至少三个扇区作为候选项，继续执行筛选步骤。在一些实施例中，基于参考朝向将标注平面划分为至少三个扇区，具体包括：将参考朝向所在直线作为其中一个扇区的中心线，将标注平面等分为至少三个扇区。在一些实施例中，该装置还包括：统计单元，被配置成获取具有相同的障碍物特征的激光点云的历史标注记录；基于所获取的历史标注记录统计最终标注的朝向与首次选取的朝向之间的误差，确定至少一个参考值。其中，基于参考朝向将标注平面划分为至少三个扇区，具体包括：获取与障碍物点云的障碍物特征对应的至少一个参考值；基于参考朝向和所获取的至少一个参考值将标注平面划分为至少三个扇区。第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序；当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一实现方式描述的方法。本申请实施例提供的用于标注数据的方法和装置，通过基于待标注数据生成至少三个标注信息集合，之后判断用户选择的标注信息集合是否满足条件，并在满足条件时从中选取标注信息作为待标注数据对应的标注结果，从而能够避免手动精细调整标注信息带来的效率影响，提高标注速度，降低标注成本。附图说明通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1是本申请的一个实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；图2是根据本申请的用于标注数据的方法的一个实施例的流程图；图3是根据本申请的生成至少三个标注信息集合的一种实现方式的示意图；图4是根据本申请的用于标注数据的方法的一个应用场景的示意图；图5是根据本申请的用于标注数据的装置的一个实施例的结构示意图；图6是适于用来实现本申请实施例的电子设备的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关专利技术，而非对该专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关专利技术相关的部分。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。如图1所示，系统架构100可以包括终端设备101、102、103，网络104和服务器105。网络104用以在终端设备101、102、103和服务器10本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于标注数据的方法，包括：基于待标注数据生成至少三个标注信息集合；将所生成的至少三个标注信息集合作为候选项，执行如下筛选步骤：获取用户从候选项中选择的标注信息集合，判断所选择的标注信息集合中的标注信息是否满足预设条件；若所选择的标注信息集合中的标注信息满足所述预设条件，从所选择的标注信息集合中选取标注信息作为所述待标注数据对应的标注结果。

【技术特征摘要】
1.一种用于标注数据的方法，包括：基于待标注数据生成至少三个标注信息集合；将所生成的至少三个标注信息集合作为候选项，执行如下筛选步骤：获取用户从候选项中选择的标注信息集合，判断所选择的标注信息集合中的标注信息是否满足预设条件；若所选择的标注信息集合中的标注信息满足所述预设条件，从所选择的标注信息集合中选取标注信息作为所述待标注数据对应的标注结果。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：若所选择的标注信息集合中的标注信息不满足所述预设条件，将所选择的标注信息集合划分为至少三个标注信息集合，将划分得到的至少三个标注信息集合作为候选项，继续执行所述筛选步骤。3.根据权利要求1-2之一所述的方法，其中，所述方法还包括：基于历史标注记录，统计最终标注结果与首次选取的标注信息之间的误差，确定至少一个参考值；其中，所述基于待标注数据生成至少三个标注信息集合，具体包括：基于所述待标注数据和所述至少一个参考值生成至少三个标注信息集合。4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述待标注数据为障碍物点云；以及所述基于待标注数据生成至少三个标注信息集合，具体包括：将所述障碍物点云输入到预先训练的障碍物朝向识别模型中，得到障碍物的参考朝向；基于所述参考朝向将标注平面划分为至少三个扇区。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述筛选步骤具体包括：获取用户选择的扇区；判断所选择的扇区的角度是否小于预设角度阈值。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述若所选择的标注信息集合中的标注信息满足所述预设条件，从所选择的标注信息集合中选取标注信息作为所述待标注数据对应的标注结果，具体包括：若所选择的扇区的角度小于所述预设角度阈值，将所选择的扇区的中心线所指方向标注为障碍物的朝向。7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述若所选择的标注信息集合中的标注信息不满足所述预设条件，将所选择的标注信息集合划分为至少三个标注信息集合，将划分得到的至少三个标注信息集合作为候选项，继续执行所述筛选步骤，具...

【专利技术属性】
技术研发人员：张晔，王军，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11