自动驾驶决策规划数据复现方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提出一种自动驾驶决策规划数据复现方法和装置，方法包括：获取生成单帧决策规划数据的关键数据的各步骤对应的标记；根据各步骤对应的标记，获取各步骤对应的各状态数据；按照各状态数据以及各步骤的存储时序，复现单帧决策规划数据的关键数据。装置包括标记获取模块，用于获取生成单帧决策规划数据的关键数据的各步骤对应的标记；状态数据获取模块，用于根据各步骤对应的标记，获取各步骤对应的各状态数据；关键数据复现模块，用于按照各状态数据以及各步骤的存储时序，复现单帧决策规划数据的关键数据。本发明专利技术实施例能够通过特定的复现方式将自动驾驶决策规划数据中的单帧决策规划数据进行完整的高保真复现。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶决策规划数据复现方法及装置
本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种自动驾驶决策规划数据复现方法及装置。
技术介绍
在自动驾驶技术中，不论是在路测场景还是在仿真场景中，车辆的自动驾驶决策规划数据的检测和调试都是十分重要的环节，根据检测结果反向对问题数据进行调试从而实现对自动驾驶车辆的性能优化。然而，在自动驾驶车辆的行驶过程中，生成自动驾驶决策规划所需的数据繁多，难以按计算过程准确并完整地记录所有数据。由于数据记录的不完整，因此无法准确的将需要调试的自动驾驶决策规划数据进行高保真的复现，从而对查找和调试问题数据造成了很大的影响。在
技术介绍
中公开的上述信息仅用于加强对本专利技术的背景的理解，因此其可能包含没有形成为本领域普通技术人员所知晓的现有技术的信息。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种自动驾驶决策规划数据复现方法及装置，以解决现有技术中的一个或多个技术问题。第一方面，本专利技术实施例提供了一种自动驾驶决策规划数据复现方法，包括：获取生成单帧决策规划数据的关键数据的各步骤对应的标记；根据各所述步骤对应的标记，获取各所述步骤对应的各状态数据；按照各所述状态数据以及各所述步骤的存储时序，复现所述单帧决策规划数据的关键数据。在一个实施方式中，还包括：获取各所述关键数据之间的关联关系；根据各所述关键数据之间的关联关系以及复现出的所述关键数据，利用自动驾驶决策规划算法，复现所述单帧决策规划数据。在一个实施方式中，还包括：确定自动驾驶决策规划数据中各所述单帧决策规划数据中的关键数据；对生成所述关键数据的各步骤进行标记，并设置各所述步骤的存储时序；对所述步骤中的各状态数据进行与其所属的步骤对应的标记，并设置各所述状态数据的存储时序；按照各所述步骤以及各所述状态数据的存储时序，存储所述关键数据。在一个实施方式中，按照各所述步骤以及各所述状态数据的存储时序，存储所述关键数据，包括：确定各所述关键数据之间的关联关系；根据各所述关键数据之间的关联关系，按照各所述步骤以及各所述状态数据的存储时序，存储各所述关键数据。在一个实施方式中，还包括：根据单帧决策规划数据中各数据的被依赖程度、计算时间长短以及被关注程度中的至少一种，来确定所述关键数据。第二方面，本专利技术实施例提供了一种自动驾驶决策规划数据复现装置，包括：标记获取模块，用于获取生成单帧决策规划数据的关键数据的各步骤对应的标记；状态数据获取模块，用于根据各所述步骤对应的标记，获取各所述步骤对应的各状态数据；关键数据复现模块，用于按照各所述状态数据以及各所述步骤的存储时序，复现所述单帧决策规划数据的关键数据。在一个实施方式中，还包括：关系获取模块，用于获取各所述关键数据之间的关联关系；单帧数据复现模块，用于根据各所述关键数据之间的关联关系以及复现出的所述关键数据，利用自动驾驶决策规划算法，复现所述单帧决策规划数据。在一个实施方式中，还包括：确定模块，用于确定自动驾驶决策规划数据中各所述单帧决策规划数据中的关键数据；步骤标记模块，用于对生成所述关键数据的各步骤进行标记，并设置各所述步骤的存储时序；状态数据标记模块，用于对所述步骤中的各状态数据进行与其所属的步骤对应的标记，并设置各所述状态数据的存储时序；存储模块，用于按照各所述步骤以及各所述状态数据的存储时序，存储所述关键数据。在一个实施方式中，所述存储模块包括：关系确定子模块，用于确定各所述关键数据之间的关联关系；存储子模块，用于根据各所述关键数据之间的关联关系，按照各所述步骤以及各所述状态数据的存储时序，存储各所述关键数据。第三方面，本专利技术实施例提供了一种自动驾驶决策规划数据的复现终端，包括：所述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。在一个可能的设计中，自动驾驶决策规划数据的复现终端的结构中包括处理器和存储器，所述存储器用于存储支持自动驾驶决策规划数据的复现终端执行上述第一方面中自动驾驶决策规划数据复现方法的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。自动驾驶决策规划数据的复现终端还可以包括通信接口，用于自动驾驶决策规划数据的复现终端与其他设备或通信网络通信。第四方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于存储自动驾驶决策规划数据的复现终端所用的计算机软件指令，其包括用于执行上述第一方面中自动驾驶决策规划数据复现方法为自动驾驶决策规划数据的复现终端所涉及的程序。上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：本专利技术实施例能够通过特定的复现方式将自动驾驶决策规划数据中的单帧决策规划数据进行完整的高保真复现。上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本专利技术进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。附图说明在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本专利技术公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本专利技术范围的限制。图1为本专利技术实施方式提供的自动驾驶决策规划数据复现方法的流程图。图2为本专利技术另一实施方式提供的自动驾驶决策规划数据复现方法的流程图。图3为本专利技术又一实施方式提供的自动驾驶决策规划数据复现方法的流程图。图4为本专利技术又一实施方式提供的自动驾驶决策规划数据复现方法的步骤S900的流程图。图5为本专利技术实施方式提供的自动驾驶决策规划数据复现装置的结构示意图。图6为本专利技术另一实施方式提供的自动驾驶决策规划数据复现装置的结构示意图。图7为本专利技术又一实施方式提供的自动驾驶决策规划数据复现装置的结构示意图。图8为本专利技术实施方式提供的自动驾驶决策规划数据复现装置的存储模块的结构示意图。图9为本专利技术实施方式提供的自动驾驶决策规划数据的复现终端的结构示意图。具体实施方式在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本专利技术的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。本专利技术实施例提供了一种自动驾驶决策规划数据复现方法，如图1所示，该方法包括以下步骤：S100：获取生成单帧决策规划数据的关键数据的各步骤对应的标记。关键数据的属性中可以包括标记，利用该标记可以查找到具有该标记的步骤。此外，步骤具有的标记还可以用于查找与各步骤所对应的其他信息数据。需要说明的是，单帧决策规划数据可以用于规划出自动驾驶车辆在当前帧的基础上未来一定时间内的行驶轨迹。车辆最终行驶出的行驶轨迹是通过若干单帧决策规划数据组合、筛选以及决策而产生的。单帧决策规划数据由若干数据结合所形成，每个数据是通过对应的多个计算步骤得到的。S200：根据各步骤对应的标记，获取各步骤对应的各状态数据。状态数据可以是所属步骤在执行过程中所需的任何数据。例如，步骤执行所需的输入数据、在步骤执行的内部计算过程中产生的中间计算结果数据、以及步骤执行结束后生成的输出数据等。状态数据可以携带有与步骤的标记相同或相应的标记，从而使得根据步骤的标记可以在已存储的各状态数据中查找到与步骤对应的各状态数据。S300：按照各本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶决策规划数据复现方法，其特征在于，包括：获取生成单帧决策规划数据的关键数据的各步骤对应的标记；根据各所述步骤对应的标记，获取各所述步骤对应的各状态数据；按照各所述状态数据以及各所述步骤的存储时序，复现所述单帧决策规划数据的关键数据。

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶决策规划数据复现方法，其特征在于，包括：获取生成单帧决策规划数据的关键数据的各步骤对应的标记；根据各所述步骤对应的标记，获取各所述步骤对应的各状态数据；按照各所述状态数据以及各所述步骤的存储时序，复现所述单帧决策规划数据的关键数据。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：获取各所述关键数据之间的关联关系；根据各所述关键数据之间的关联关系以及复现出的所述关键数据，利用自动驾驶决策规划算法，复现所述单帧决策规划数据。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：确定自动驾驶决策规划数据中各所述单帧决策规划数据中的关键数据；对生成所述关键数据的各步骤进行标记，并设置各所述步骤的存储时序；对所述步骤中的各状态数据进行与其所属的步骤对应的标记，并设置各所述状态数据的存储时序；按照各所述步骤以及各所述状态数据的存储时序，存储所述关键数据。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，按照各所述步骤以及各所述状态数据的存储时序，存储所述关键数据，包括：确定各所述关键数据之间的关联关系；根据各所述关键数据之间的关联关系，按照各所述步骤以及各所述状态数据的存储时序，存储各所述关键数据。5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：根据单帧决策规划数据中各数据的被依赖程度、计算时间长短以及被关注程度中的至少一种，来确定所述关键数据。6.一种自动驾驶决策规划数据复现装置，其特征在于，包括：标记获取模块，用于获取生成单帧决策规划数据的关键数据的各步骤对应的标记；状态数据获取模块，用于根据各所述步骤对应的标记，...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘余昌，张云聪，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11