用于自动驾驶车辆的弯道速度计算方法、控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种用于自动驾驶车辆的弯道速度计算方法、控制方法及装置，属于自动驾驶领域。所述计算方法包括：获取弯道的曲率半径；根据所述曲率半径确定舒适过弯的最高速度和所述自动驾驶车辆对于所述弯道的感知极限距离；根据所述感知极限距离计算所述自动驾驶车辆对于所述弯道的感知极限速度；以及将所述舒适过弯的最高速度和所述感知极限速度中的最小值确定为所述弯道速度。其能够避免拐弯时由于过大的横向加速度而产生的体感不舒适，同时考虑了弯道对感知极限能力的影响，使得弯道速度计算更加合理。

Bend Speed Calculating Method, Control Method and Device for Automatic Driving Vehicles

The embodiment of the present invention provides a method for calculating the bend speed of an automatic driving vehicle, a control method and a device, which belongs to the field of automatic driving. The calculation method includes: obtaining the curvature radius of the bend; determining the maximum speed of comfortable crossing and the perception limit distance of the automatic driving vehicle to the bend according to the curvature radius; calculating the perception limit speed of the automatic driving vehicle to the bend according to the perception limit distance; and calculating the maximum speed and the perception limit of the comfortable crossing. The minimum value of the speed is determined as the bend speed. It can avoid the discomfort caused by the excessive lateral acceleration when turning, and take into account the influence of the bend on the perception limit ability, which makes the calculation of the bend speed more reasonable.

【技术实现步骤摘要】
用于自动驾驶车辆的弯道速度计算方法、控制方法及装置
本专利技术涉及自动驾驶领域，具体地，涉及一种用于自动驾驶车辆的弯道速度计算方法、控制方法及装置。
技术介绍
自动驾驶技术的出现，为车辆驾驶提供了便利，尤其有利于需要长时间驾驶车辆的情况。其能够在不影响驾驶行程的情况下，保证行车的安全可靠，避免疲劳驾驶。在自动驾驶车辆行驶在弯道上时，如果速度控制不合理，将会引起车内人员的不舒适，例如可能引起车内人员倾斜等。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的是提供一种用于自动驾驶车辆的弯道速度计算方法、控制方法及装置，用于至少解决上述技术问题。为了实现上述目的，本专利技术实施例提供一种用于自动驾驶车辆的弯道速度计算方法，所述方法包括：获取弯道的曲率半径；根据所述曲率半径确定舒适过弯的最高速度和所述自动驾驶车辆对于所述弯道的感知极限距离；根据所述感知极限距离计算所述自动驾驶车辆对于所述弯道的感知极限速度；以及将所述舒适过弯的最高速度和所述感知极限速度中的最小值确定为所述弯道速度。可选的，所述根据所述曲率半径确定自动驾驶车辆对于所述弯道的感知极限距离包括：在所述曲率半径大于预设值的情况下，确定所述自动驾驶车辆对于所述弯道的感知极限距离为所述自动驾驶车辆的有效感知距离；在所述曲率半径不大于所述预设值的情况下，根据以下公式计算所述自动驾驶车辆对于所述弯道的感知极限距离：其中，EM.boundary.curve为所述自动驾驶车辆对于所述弯道的感知极限距离，R为所述曲率半径，θFOV为所述自动驾驶车辆的视场角。可选的，根据以下公式计算所述预设值：其中，A为所述预设值，EM.boundary为所述自动驾驶车辆的有效感知距离。可选的，所述根据所述感知极限距离计算自动驾驶车辆对于所述弯道的感知极限速度包括根据以下公式计算所述感知极限速度：其中，EM.boundary.curve为所述自动驾驶车辆对于所述弯道的感知极限距离，vsys.limit为所述感知极限速度；ρ为所述自动驾驶车辆的系统响应时间；amax，accel为所述自动驾驶车辆允许的最大加速度；amin，brake为所述自动驾驶车辆的最小减速度。可选的，所述根据所述曲率半径确定舒适过弯的最高速度包括根据以下公式计算所述舒适过弯的最高速度：V_comf_limit＝(a_lat_comf·R)1/2其中，V_comf_limit为所述舒适过弯的最高速度，R为所述曲率半径，a_lat_comf为舒适过弯的加速度，所述a_lat_comf的值不大于1.8m/s2。相应的，本专利技术实施例还提供一种用于自动驾驶车辆的弯道控制方法，其特征在于，所述方法包括：检测自动驾驶车辆的行驶前方是否具有弯道；在具有所述弯道的情况下，获取针对所述弯道的弯道速度，其中所述弯道速度根据上述的用于自动驾驶车辆的弯道速度计算方法来获得；以及将所述自动驾驶车辆的速度调整为不高于所述弯道速度。可选的，所述将所述自动驾驶车辆的速度调整为所述弯道速度包括：在所述自动驾驶车辆与所述弯道的距离不大于预设距离的情况下，将所述自动驾驶车辆的速度调整为不高于所述弯道速度，其中所述预设距离为面对静止障碍物的最小安全距离。相应的，本专利技术实施例还提供一种用于自动驾驶车辆的弯道速度计算装置，所述装置包括：获取模块，用于获取弯道的曲率半径；第一确定模块，用于根据所述曲率半径确定舒适过弯的最高速度和所述自动驾驶车辆对于所述弯道的感知极限距离；计算模块，用于根据所述感知极限距离计算所述自动驾驶车辆对于所述弯道的感知极限速度；以及第二确定模块，用于将所述舒适过弯的最高速度和所述感知极限速度中的最小值确定为所述弯道速度。可选的，所述第一确定模块用于根据以下步骤确定所述自动驾驶车辆对于所述弯道的感知极限距离：在所述曲率半径大于预设值的情况下，确定所述自动驾驶车辆对于所述弯道的感知极限距离为所述自动驾驶车辆的有效感知距离；在所述曲率半径不大于所述预设值的情况下，根据以下公式计算所述自动驾驶车辆对于所述弯道的感知极限距离：其中，EM.boundary.curve为所述自动驾驶车辆对于所述弯道的感知极限距离，R为所述曲率半径，θFOV为所述自动驾驶车辆的视场角。可选的，所述第一确定模块根据以下公式计算所述预设值：其中，A为所述预设值，EM.boundary为所述自动驾驶车辆的有效感知距离。可选的，所述计算模块用于根据以下公式计算所述感知极限速度：其中，EM.boundary.curve为所述自动驾驶车辆对于所述弯道的感知极限距离，vsys.limit为所述感知极限速度；ρ为所述自动驾驶车辆的系统响应时间；amax，accel为所述自动驾驶车辆允许的最大加速度；amin，brake为所述自动驾驶车辆的最小减速度。可选的，所述第一确定模块用于根据以下公式计算所述舒适过弯的最高速度：V_comf_limit＝(a_lat_comf·R)1/2其中，V_comf_limit为所述舒适过弯的最高速度，R为所述曲率半径，a_lat_comf为舒适过弯的加速度，所述a_lat_comf的值不大于1.8m/s2。相应的，本专利技术实施例还提供一种用于自动驾驶车辆的弯道控制装置，所述装置包括：检测模块，用于检测自动驾驶车辆的行驶前方是否具有弯道；获取模块，用于在具有所述弯道的情况下，获取针对所述弯道的弯道速度，其中所述弯道速度根据上述的用于自动驾驶车辆的弯道速度计算方法来获得；以及调整模块，用于将所述自动驾驶车辆的速度调整为不高于所述弯道速度。可选的，所述调整模块用于在所述自动驾驶车辆与所述弯道的距离不大于预设距离的情况下，将所述自动驾驶车辆的速度调整为不高于所述弯道速度，其中所述预设距离为面对静止障碍物的最小安全距离。相应的，本专利技术实施例还提供一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有指令，所述指令用于使得机器能够执行上述的用于自动驾驶车辆的弯道速度计算方法，和/或上述的用于自动驾驶车辆的弯道控制方法。通过上述技术方案，在车辆过弯时，设置车辆速度不高于舒适过弯的最高速度和感知极限速度中的最小值，其具有以下优势：(1)避免拐弯时由于过大的横向加速度而产生的体感不舒适；(2)考虑了弯道对感知极限能力的影响，使得弯道速度计算更加合理。本专利技术实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。附图说明附图是用来提供对本专利技术实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本专利技术实施例，但并不构成对本专利技术实施例的限制。在附图中：图1示出了根据本专利技术一实施例的用于自动驾驶车辆的弯道速度计算方法的流程示意图；图2示出了根据本专利技术一实施例的用于自动驾驶车辆的弯道控制方法的流程示意图；图3示出了根据本专利技术一实施例的用于自动驾驶车辆的弯道速度计算装置的结构框图；以及图4示出了根据本专利技术一实施例的用于自动驾驶车辆的弯道控制装置的结构框图。具体实施方式以下结合附图对本专利技术实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本专利技术实施例，并不用于限制本专利技术实施例。图1示出了根据本专利技术一实施例的用于自动驾驶车辆的弯道速度计算方法的流程示意图。如图1所示，本专利技术实施例提供一种用于自动驾驶车辆的弯道速度计算方法，所述方法可以包括：本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于自动驾驶车辆的弯道速度计算方法，其特征在于，所述方法包括：获取弯道的曲率半径；根据所述曲率半径确定舒适过弯的最高速度和所述自动驾驶车辆对于所述弯道的感知极限距离；根据所述感知极限距离计算所述自动驾驶车辆对于所述弯道的感知极限速度；以及将所述舒适过弯的最高速度和所述感知极限速度中的最小值确定为所述弯道速度。

【技术特征摘要】
1.一种用于自动驾驶车辆的弯道速度计算方法，其特征在于，所述方法包括：获取弯道的曲率半径；根据所述曲率半径确定舒适过弯的最高速度和所述自动驾驶车辆对于所述弯道的感知极限距离；根据所述感知极限距离计算所述自动驾驶车辆对于所述弯道的感知极限速度；以及将所述舒适过弯的最高速度和所述感知极限速度中的最小值确定为所述弯道速度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述曲率半径确定自动驾驶车辆对于所述弯道的感知极限距离包括：在所述曲率半径大于预设值的情况下，确定所述自动驾驶车辆对于所述弯道的感知极限距离为所述自动驾驶车辆的有效感知距离；在所述曲率半径不大于所述预设值的情况下，根据以下公式计算所述自动驾驶车辆对于所述弯道的感知极限距离：其中，EM.boundary.curve为所述自动驾驶车辆对于所述弯道的感知极限距离，R为所述曲率半径，θFOV为所述自动驾驶车辆的视场角。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据以下公式计算所述预设值：其中，A为所述预设值，EM.boundary为所述自动驾驶车辆的有效感知距离。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述感知极限距离计算自动驾驶车辆对于所述弯道的感知极限速度包括根据以下公式计算所述感知极限速度：其中，EM.boundary.curve为所述自动驾驶车辆对于所述弯道的感知极限距离，vsys.limit为所述感知极限速度；ρ为所述自动驾驶车辆的系统响应时间；amax，accel为所述自动驾驶车辆允许的最大加速度；amin,brake为所述自动驾驶车辆的最小减速度。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述曲率半径确定舒适过弯的最高速度包括根据以下公式计算所述舒适过弯的最高速度：V_comf_limit＝(a_lat_comf·R)1/2其中，V_comf_limit为所述舒适过弯的最高速度，R为所述曲率半径，a_lat_comf为舒适过弯的加速度，所述a_lat_comf的值不大于1.8m/s2。6.一种用于自动驾驶车辆的弯道控制方法，其特征在于，所述方法包括：检测自动驾驶车辆的行驶前方是否具有弯道；在具有所述弯道的情况下，获取针对所述弯道的弯道速度，其中所述弯道速度根据权利要求1至5中任一项所述的用于自动驾驶车辆的弯道速度计算方法来获得；以及将所述自动驾驶车辆的速度调整为不高于所述弯道速度。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述将所述自动驾驶车辆的速度调整为所述弯道速度包括：在所述自动驾驶车辆与所述弯道的距离不大于预设距离的情况下，将所述自动驾驶车辆的速度调整为不高于所述弯道速度，其中所述预设距离为面对静止障碍物的最小安全距离。8.一种用于自动驾驶车辆的弯道速度计算装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于获取弯道的曲率半径；第一确定模块，用于根据所述曲...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘思远，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11