The energy storage control method of flexible load driven by permanent magnet synchronous motor based on minimum loss back-stepping control is presented. The control method first equates the vortex spring with Euler Bernouli beam, and then establishes a dynamic model describing the vibration mode of the vortex spring based on Lagrange equation. Then, the nonlinear back-stepping control is introduced into the system control and the energy storage of the control system based on Langrange multiplier method is the same. This paper presents a method of optimizing both the vibration suppression and the efficiency of direct-drive flexible load of permanent magnet synchronous motor based on minimum loss backstepping control. The speed controller and current controller are established respectively, and the stability of the controller is proved theoretically. At the same time, a kind of vortex with genetic factor least square algorithm is designed for the unknown mode of the vortex spring. In order to achieve low loss, high efficiency and high precision operation control, the method of modal estimation of spring vibration is deduced and the back-stepping control method under the condition of minimum loss constraint is deduced.
【技术实现步骤摘要】
基于最小损耗反推控制的永磁同步电动机驱动柔性负载的储能控制方法
本专利技术涉及永磁同步电机的控制方法,属于电机
技术介绍
清洁、环保是现代电力系统的重要目标追求,因此,洁净化、规模化新能源接入电网成为现代电力系统发展的趋势之一。然而,以风电、光伏为代表的新能源具有时间随机、空间波动的特点,改变了传统电力系统电源侧出力可控可调的固有特征。为应对间歇式新能源出力带来的系统功率不平衡问题,发展储能技术是最有效途径之一。涡卷弹簧(简称涡簧)是一种古老、为人熟知的储能材料,以涡卷弹簧为储能媒介的机械弹性储能技术却是最近几年才提出的新型储能方式,但由于其安全、高效、无污染、实现容易、静态无损耗等优点,逐渐受到了国内外研究者的关注。被广泛应用于各种工业驱动领域,如电动汽车、数控机床和航天工程等。然而涡簧是利用等截面的细长材料按一定规律(常见为螺旋方程)缠绕而成,作为一种机械弹性元件,储能时涡簧从四周向芯轴收缩而产生明显变形,尤其是用于电能存储、长度远大于截面尺寸的大型涡簧,具有很大的柔性,研究表明此种涡簧在外力作用下将出现频率较低、振幅较大的固有振动,同时永磁同步电机具备结构简单、功率密度较高、力矩惯量较大等特点,在各领域发挥着越来越大的作用。因此减少永磁同步电动机(PMSM)系统的总损耗,控制PMSM系统处于最小损耗运行状态,进而提高PMSM系统的运行效率,建立体现振动模态的涡簧数学模型,在此基础上构建控制方法抑制其机械振动,提高系统运行效率是实现涡簧安全、平稳、高效储能的重要议题。
技术实现思路
针对上述问题,本专利技术的目的在于针对现有技术的弊端,做出三点创 ...
【技术保护点】
1.基于最小损耗反推控制的永磁同步电动机直接驱动柔性负载的振动抑制方法,所述控制方法为:首先,建立永磁同步电动机直接驱动涡簧的动力学方程为:
【技术特征摘要】
1.基于最小损耗反推控制的永磁同步电动机直接驱动柔性负载的振动抑制方法,所述控制方法为:首先,建立永磁同步电动机直接驱动涡簧的动力学方程为:其中:ud、uq为定子d、q轴电压,id、iq为定子d、q轴电流,iwq、iwd分别为d、q轴电流的有功分量,Ld、Lq为定子d、q轴电感,ψr为永磁体磁通,Rs为定子绕组相电阻,Rc为铁损等效电阻,np为转子极对数,ωr为转子机械角速度,ksp为涡簧弹性系数,s(x,t)为涡簧经弯矩TL作用产生形变后在动态坐标系xoy中的位移变化,即涡簧在x处的挠度,ρ为涡簧材料的质量密度,b和h分别为涡簧材料的宽度和厚度,x1=η1,η(t)为模态坐标,θr为PMSM转子转过的角度;然后,基于最小损耗反推控制的永磁同步电动机直接驱动涡簧储能的动力学方程,应用基于最小损耗的反推控制原理,设计控制器:其中:kω为大于零的速度控制参数,ωref为参考速度,eω为速度误差变量,ewq为q轴电流有功分量误差变量,kq为大于...
【专利技术属性】
技术研发人员:余洋,田夏,从乐瑶,谢仁杰,卢健斌,米增强,
申请(专利权)人:华北电力大学保定,
类型:发明
国别省市:河北,13
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