一种仿生恐龙的机械结构制造技术

本发明专利技术涉及一种仿生恐龙的机械结构，属于仿生机器人技术领域，包括躯体装置、颈部装置、尾部装置、腿部装置及控制系统；控制系统分别与躯体装置、颈部装置、尾部装置及腿部装置电连接；颈部装置包括颈部控制装置及颈部肢体；颈部控制装置安装在躯体装置的第一端；颈部肢体与颈部控制装置连接，并且，颈部肢体能够相对于躯体装置上下转动；尾部装置包括尾部控制装置及尾部肢体；尾部控制装置安装在躯体装置的第二端；尾部肢体与尾部控制装置连接，并且，尾部肢体能够相对于躯体装置前后转动；腿部装置安装在躯体装置的第三端。在较大程度上提升了仿生恐龙的仿生性，从而提升了其使用价值。

A Bionic Dinosaur-like Mechanical Structure

The invention relates to a mechanical structure of a bionic dinosaur, which belongs to the technical field of bionic robot, including body device, neck device, tail device, leg device and control system; control system is electrically connected with body device, neck device, tail device and leg device respectively; neck device includes neck control device and neck limb device installed in body assembly; The first end of the device; the neck limb is connected with the neck control device, and the neck limb can rotate up and down relative to the body device; the tail device includes the tail control device and the tail limb; the tail control device is installed at the second end of the body device; the tail limb is connected with the tail control device, and the tail limb can rotate back and forth relative to the body device; Installed at the third end of the body device. To a large extent, the bionics of bionic dinosaurs has been enhanced, thus enhancing their use value.

【技术实现步骤摘要】
一种仿生恐龙的机械结构
本专利技术属于仿生机器人
，具体涉及一种仿生恐龙的机械结构。
技术介绍
恐龙作为已经灭绝的大型动物以其体型庞大、长相奇特及神秘性吸引着人们的好奇与关注，因此恐龙在影视及舞台道具方面存在较大的应用需求，以往通过电脑特效及固定模型来进行影视拍摄及舞台表演的方式已经满足不了日益增长的功能需求。现有的仿生恐龙中的自平衡系统一般是通过机械或者电子陀螺仪的数据进行反馈，仿生恐龙中的控制系统通过计算反馈数值给腿部下达驱动指令，使腿部做出相应的动作以保持自身的平衡；例如：一个仿生恐龙在行走时，如果运动速度过快可能导致整个仿生恐龙前倾(或后仰)，此时控制系统将驱动仿生恐龙作出后腿下蹲(蹬直)以及前腿蹬直(下蹲)的动作，通过调整重心位置以保持整体的平衡；采用上述操作方式虽然能够使仿生恐龙整体保持平衡，但不符合动物本身实际采用的平衡方式，使其仿生效果较差；另外，通过采用上述操作方式，使仿生恐龙在保持原地不动的状态时也需要不断的进行腿部运动寻找重心以保持平衡。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种仿生恐龙的机械结构，该一种仿生恐龙的机械结构可以解决现有技术的上述不足，通过控制颈部装置及尾部装置达到保持平衡的目的，较大程度上提高了恐龙的仿生性。基于上述目的，本专利技术提供的一种仿生恐龙的机械结构，包括：躯体框架、颈部装置、尾部装置、腿部装置及控制系统；所述控制系统分别与所述躯体框架、所述颈部装置、所述尾部装置及所述腿部装置电连接；所述颈部装置包括颈部控制装置及颈部肢体；所述颈部控制装置安装在所述躯体框架的第一端；所述颈部肢体与所述颈部控制装置连接，并且，所述颈部肢体能够相对于所述躯体框架上下转动；所述尾部装置包括尾部控制装置及尾部肢体；所述尾部控制装置安装在所述躯体框架的第二端；所述尾部肢体与所述尾部控制装置连接，并且，所述尾部肢体能够相对于所述躯体框架前后转动；所述腿部装置安装在所述躯体框架的第三端。进一步的，所述颈部控制装置包括颈部电机和颈部减速机；所述颈部电机与所述躯体框架的第一端连接，所述颈部减速机分别与所述颈部电机与所述颈部肢体连接。进一步的，所述尾部控制装置包括尾部电机和尾部减速机；所述尾部电机与所述躯体框架的第二端连接，所述尾部减速机分别与所述尾部电机与所述尾部肢体连接。进一步的，所述躯体框架的第一端设置有颈部框架，所述颈部框架用以连接所述颈部电机及所述颈部减速机。进一步的，所述躯体框架的第二端设置有尾部框架，所述尾部框架用以连接所述尾部电机及所述尾部减速机。进一步的，所述腿部装置包括第一连接平台、大腿装置、第二连接平台、小腿肢体及足部肢体；所述第一连接平台与所述第二连接平台分别连接在所述大腿装置的两端，其中，所述第一连接平台与所述大腿装置与所述躯体框架的第三端连接，所述第二连接平台与所述小腿肢体连接；所述足部肢体连接在所述小腿肢体远离所述第二连接平台的一端。进一步的，所述大腿装置包括第一连接件、动作装置及第二连接件；所述第一连接件与所述第二连接件分别连接在所述动作装置的两端，且所述第一连接件与所述第一连接平台连接，所述第二连接件与所述第二连接平台连接。进一步的，所述动作装置包括腿部电机及伸缩件；所述伸缩件连接在所述腿部电机远离所述第一连接件的一端。进一步的，所述大腿装置设置为三个；三个所述大腿装置并联在所述第一连接平台与所述第二连接平台上。进一步的，所述足部肢体远离所述小腿肢体的一端设置有缓冲件。采用上述技术方案，本专利技术提供的一种仿生恐龙的机械结构的技术效果有：本专利技术提供的一种仿生恐龙的机械结构，通过控制系统操控颈部控制装置及尾部控制装置来达到控制颈部肢体及尾部肢体的目的；当仿生恐龙有向前或者向后倾斜的趋势时，可以驱动颈部肢体向上或者向下转到以实现保持平衡；当仿生恐龙有向左或者向右倾斜的趋势时，可以驱动尾部肢体向前或者向后转到以实现保持平衡；采用上述结构以保持平衡的方式区别于传统结构中保持平衡的方式，不仅不需要仿生恐龙不断的进行腿部运动寻找重心以保持平衡，而且，在较大程度上提升了仿生恐龙的仿生性，从而提升了其使用价值。附图说明为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的一种仿生恐龙的机械结构的立体图；图2为本专利技术实施例提供的一种仿生恐龙的机械结构中的躯体框架的结构示意图；图3为本专利技术实施例提供的一种仿生恐龙的机械结构中的颈部框架的结构示意图；图4为本专利技术实施例提供的一种仿生恐龙的机械结构中的颈部装置的结构示意图；图5为本专利技术实施例提供的一种仿生恐龙的机械结构中的尾部框架的结构示意图；图6为本专利技术实施例提供的一种仿生恐龙的机械结构中的尾部装置的结构示意图；图7为本专利技术实施例提供的一种仿生恐龙的机械结构中的腿部装置的结构示意图；图8为本专利技术实施例提供的一种仿生恐龙的机械结构中的大腿装置的结构示意图；图9为本专利技术实施例提供的一种仿生恐龙的机械结构中的小腿肢体及足部肢体的结构示意图。附图标记：100-躯体框架；110-第一端；111-颈部框架；120-第二端；121-尾部框架；130-第三端；200-颈部装置；210-颈部控制装置；211-颈部电机；212-颈部减速机；220-颈部肢体；300-尾部装置；310-尾部控制装置；311-尾部电机；312-尾部减速机；320-尾部肢体；400-腿部装置；410-大腿装置；411-第一连接组件；412-第二连接组件；413-腿部电机；414-伸缩件；420-小腿肢体；430-足部肢体；431-缓冲件；440-第一连接平台；450-第二连接平台。具体实施方式下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。图1示出了本专利技术实施例提供的一种仿生恐龙的机械结构的立体图；图2示出了本专利技术实施例提供的一种仿生恐龙的机械结构中的躯体框架的结构示意图；图3示出了本专利技术实施例提供的一种仿生恐龙的机械结构中的颈部框架的结构示本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种仿生恐龙的机械结构，其特征在于，包括：躯体框架、颈部装置、尾部装置、腿部装置及控制系统；所述控制系统分别与所述躯体框架、所述颈部装置、所述尾部装置及所述腿部装置电连接；所述颈部装置包括颈部控制装置及颈部肢体；所述颈部控制装置安装在所述躯体框架的第一端；所述颈部肢体与所述颈部控制装置连接，并且，所述颈部肢体能够相对于所述躯体框架上下转动；所述尾部装置包括尾部控制装置及尾部肢体；所述尾部控制装置安装在所述躯体框架的第二端；所述尾部肢体与所述尾部控制装置连接，并且，所述尾部肢体能够相对于所述躯体框架前后转动；所述腿部装置安装在所述躯体框架的第三端。

【技术特征摘要】
1.一种仿生恐龙的机械结构，其特征在于，包括：躯体框架、颈部装置、尾部装置、腿部装置及控制系统；所述控制系统分别与所述躯体框架、所述颈部装置、所述尾部装置及所述腿部装置电连接；所述颈部装置包括颈部控制装置及颈部肢体；所述颈部控制装置安装在所述躯体框架的第一端；所述颈部肢体与所述颈部控制装置连接，并且，所述颈部肢体能够相对于所述躯体框架上下转动；所述尾部装置包括尾部控制装置及尾部肢体；所述尾部控制装置安装在所述躯体框架的第二端；所述尾部肢体与所述尾部控制装置连接，并且，所述尾部肢体能够相对于所述躯体框架前后转动；所述腿部装置安装在所述躯体框架的第三端。2.根据权利要求1所述的一种仿生恐龙的机械结构，其特征在于，所述颈部控制装置包括颈部电机和颈部减速机；所述颈部电机与所述躯体框架的第一端连接，所述颈部减速机分别与所述颈部电机与所述颈部肢体连接。3.根据权利要求1所述的一种仿生恐龙的机械结构，其特征在于，所述尾部控制装置包括尾部电机和尾部减速机；所述尾部电机与所述躯体框架的第二端连接，所述尾部减速机分别与所述尾部电机与所述尾部肢体连接。4.根据权利要求2所述的一种仿生恐龙的机械结构，其特征在于，所述躯体框架的第一端设置有颈部框架，所述颈部框架用以连接所述颈部电机及所述颈部减速机。5.根据权利要求3所述的一种仿生恐龙的...

【专利技术属性】
技术研发人员：周万勇，汪杰，
申请(专利权)人：北华航天工业学院，
类型：发明
国别省市：河北,13