The present invention provides a method for identifying 90 degree fillet weld intersection based on the variation characteristics of welding deviation. The method includes the identification method of torch deviation from weld deviation, the method of realizing cross point identification by pattern recognition and the detection method of cross point identification accuracy; in order to reduce the influence of welding pool on the identification of welding deviation, the method corresponds to the first half circle of arc rotation. Welding current is the object of processing to improve the accuracy and reliability of welding deviation identification; if the current identified welding deviation is less than 1, or the current identified welding deviation is less than 0 and less than 0.5 than the previous identified welding deviation, the cross point identification can be realized by using the pattern recognition method invented; the invention is based on the variation of welding deviation. The method of feature recognition of 90 degree folded fillet weld intersection can realize real-time detection and recognition of intersection point, which is beneficial to machine tracking welding of 90 degree folded fillet weld and improves welding quality and efficiency.
【技术实现步骤摘要】
一种基于焊接偏差变化特征识别90°折线角焊缝交叉点的方法
本专利技术涉及机器人
,具体为一种基于焊接偏差变化特征识别90°折线角焊缝交叉点的方法。
技术介绍
焊接是金属连接最有效的方式之一,广泛存在于各种行业中,例如:造船业、容器制造业、钢结构厂房制造业和起重机制造行业等。目前,简单的直线焊缝通过使用自动焊接小车,已经基本实现了机器焊接,但90°折线角焊缝需要人工焊接完成,这些焊缝比较复杂,工作空间狭小,机械手臂也不能实现狭小空间内90°折线角焊缝的自动焊接。针对目前存在的此工程问题,需要研究出一种90°折线角焊缝跟踪焊接的方法,要实现90°折线角焊缝的跟踪焊接,需要实现90°折线角焊缝交叉点的机器识别,其为实现90°折线角焊缝跟踪焊接的关键技术,因此,专利技术出一种90°折线角焊缝交叉点的识别方法,对于实现工厂中90°折线角焊缝的机器自主焊接,具有重大意义。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对现有技术不足,提供一种基于焊接偏差变化特征识别90°折线角焊缝交叉点的方法,为实现焊接业中90°折线角焊缝的机器自动焊接奠定基础,有助于提高焊接自动化的水平,提高生产质量和效率。为实现上述目的,本专利技术提供如下技术方案:一种基于焊接偏差变化特征识别90°折线角焊缝交叉点的方法,所述方法包括,焊枪偏离焊缝焊接偏差的识别方法、利用模式识别实现基于焊接偏差变化特征识别交叉点的方法和交叉点识别精度的检测方法;所述焊枪偏离焊缝焊接偏差的识别方法为:基于焊接熔池对电弧长度存在影响,并且,沿着焊接方向,熔池对电弧转动前半圈对应电弧长度的影响小于熔池对电弧转动后半圈对应电弧长 ...
【技术保护点】
1.一种基于焊接偏差变化特征识别90°折线角焊缝交叉点的方法,其特征在于:所述方法包括,焊枪偏离焊缝焊接偏差的识别方法、利用模式识别实现基于焊接偏差变化特征识别交叉点的方法和交叉点识别精度的检测方法;所述焊枪偏离焊缝焊接偏差的识别方法为:基于焊接熔池对电弧长度存在影响,并且,沿着焊接方向,熔池对电弧转动前半圈对应电弧长度的影响小于熔池对电弧转动后半圈对应电弧长度的影响;以电弧转动前半圈对应的焊接电流为处理对象,以采样点的序号i为横坐标,采样电流Ii为纵坐标,利用最小二乘法对采样点(i,Ii)进行直线拟合,以拟合直线斜率的大小表示焊枪偏离焊缝的大小,识别出焊枪偏离焊缝的焊接偏差;当拟合直线斜率为正时,沿着焊接方向,焊枪向上偏离焊缝;当拟合直线斜率为负时,沿着焊接方向,焊枪向右偏离焊缝。
【技术特征摘要】
1.一种基于焊接偏差变化特征识别90°折线角焊缝交叉点的方法,其特征在于:所述方法包括,焊枪偏离焊缝焊接偏差的识别方法、利用模式识别实现基于焊接偏差变化特征识别交叉点的方法和交叉点识别精度的检测方法;所述焊枪偏离焊缝焊接偏差的识别方法为:基于焊接熔池对电弧长度存在影响,并且,沿着焊接方向,熔池对电弧转动前半圈对应电弧长度的影响小于熔池对电弧转动后半圈对应电弧长度的影响;以电弧转动前半圈对应的焊接电流为处理对象,以采样点的序号i为横坐标,采样电流Ii为纵坐标,利用最小二乘法对采样点(i,Ii)进行直线拟合,以拟合直线斜率的大小表示焊枪偏离焊缝的大小,识别出焊枪偏离焊缝的焊接偏差;当拟合直线斜率为正时,沿着焊接方向,焊枪向上偏离焊缝;当拟合直线斜率为负时,沿着焊接方向,焊枪向右偏离焊缝。2.根据权利要求1所述的一种基于焊接偏差变化特征识别90°折线角焊缝交叉点的方法,其特征在于:所述利用模式识别实现基于焊接偏差变化特征识...
【专利技术属性】
技术研发人员:乐健,郜星原,李英赫,徐星,张华,
申请(专利权)人:南昌大学,
类型:发明
国别省市:江西,36
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