一种激光识别的方法和设备技术

本发明专利技术公开了一种激光识别的方法，包括：控制激光源沿X轴方向移动并对目标物体进行激光扫描；获取激光扫描结果，根据激光扫描结果获取多个数据点的坐标；根据数据点的坐标确定拟合平面。在使用的过程中，可以通过此方法获得光伏清洗系统中清洗小车所在平面以及搬运装置平台所在平面，然后将用于搬运清洗小车的搬运装置移动至与清洗小车所在平面匹配的位置，便于对清洗小车进行自动化转移。本发明专利技术还公开了一种激光识别的设备。

A Method and Equipment for Laser Recognition

【技术实现步骤摘要】
一种激光识别的方法和设备
本专利技术涉及光伏清洗
，更具体地说，涉及一种激光识别的方法，本专利技术还涉及一种激光识别的设备。
技术介绍
随着社会对清洁能源的需求不断增加，光伏应用也不断深入和细化，从研发到应用的各个环节，多种不同种类的光伏设备逐渐被应用于实际生产制造中。光伏设备在使用的过程中，需要对光伏板进行清洗，一般采用清洗小车对光伏板进行清洗，但是清洗小车对光伏板清洗完成之后需要被转运至下一块待清洗的光伏板，现有技术中，由于清洗小车不能够直接由一块光伏板行驶至另一块待清洗的光伏板，一般采用人工或其它搬运设备将清洗小车进行转移。手动对清洗小车进行转移的方法，增加了人力成本，同时也使清洗小车的清洗效率降低，不能够连续清洗作业；采用搬运设备对清洗小车进行转移的过程中，清洗小车需要借助人工移动至搬运设备，同样增加人力成本。综上所述，如何提供一种可以确定清洗小车的行驶平面的方法，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的是提供一种激光识别的方法，可以确定清洗小车的行驶平面。本专利技术的另一目的是提供一种应用上述激光识别的方法的激光识别的设备。为了实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种激光识别的方法，其特征在于，包括：控制激光源沿X轴方向移动并对目标物体进行激光扫描；获取所述激光扫描结果，根据所述激光扫描结果获取多个数据点的坐标；根据所述数据点的坐标确定拟合平面。优选的，根据所述数据点的坐标确定拟合平面包括：对所述数据点进行筛选，得到拟合用数据点；根据所述拟合用数据点的坐标，确定所述拟合平面。优选的，所述对所述数据点进行筛选，得到拟合用数据点包括：获取用于筛选所述数据点的Z坐标标准，判断所述数据点的Z坐标是否符合所述Z坐标标准，将Z坐标不符合所述Z坐标标准的数据点剔除，得到筛选用数据点；获取用于筛选所述数据点的距离标准，判断相邻所述筛选用数据点之间的距离是否符合所述距离标准，将不符合所述距离标准的筛选用数据点剔除，得到区分用数据点。优选的，所述将不符合所述距离标准的筛选用数据点剔除，得到区分用数据点之后包括：获取用于筛选所述区分用数据点的Y坐标标准，根据所述Y坐标标准判断所述区分用数据点是否符合所述Y坐标标准，将不符合所述Y坐标标准的区分用数据点进行剔除，或根据所述Y坐标标准将所述区分用数据点进行分离；得到删除用数据点。优选的，所述得到所述删除用数据点之后包括：获取所述删除用数据点法向量标准，判断所述删除用数据点所在平面法向量是否符合所述法向量标准，将不符合所述法向量标准的所述删除用数据点剔除，得到拟合用数据点。优选的，所述根据所述拟合用数据点的坐标，确定拟合平面，包括：S321：选择部分所述拟合用数据点，并根据选择的所述部分拟合用数据点的坐标确定预拟合平面；S322：判断是否超过一半的所述拟合用数据点位于所述预拟合平面；S323：若是，则确定所述预拟合平面为所述拟合平面，若否，则重新选择所述拟合用数据点并返回步骤S321。优选的，所述确定所述预拟合平面为所述拟合平面之后，包括：根据位于所述拟合平面内的所述拟合用数据点的坐标确定所述拟合平面的边界形状，以确定所述目标物体的边界。一种激光识别的设备，包括：激光模块，用于沿X轴方向移动并对目标物体进行激光扫描；控制装置，用于控制所述激光源沿X轴方向移动并对所述目标物体进行激光扫描；获取所述激光扫描结果，根据所述激光扫描结果获取多个数据点的坐标；根据所述数据点的坐标，确定拟合平面。优选的，所述激光模块包括：激光源，用于进行激光扫面；移动部件，用于带动所述激光源沿X轴移动。优选的，所述控制装置包括：控制器，用于控制所述移动部件移动；信息处理模块，用于根据所述激光扫描结果获取多个数据点的坐标；筛选拟合模块，用于根据所述数据点的坐标，确定拟合平面。本专利技术提供的一种激光识别的方法，包括：控制激光源沿X轴方向移动并对目标物体进行激光扫描；获取激光扫描结果，并根据激光扫描结果获取多个数据点的坐标；根据数据点的坐标，确定拟合平面。在使用的过程中，可以通过此方法获得光伏清洗系统中清洗小车所在平面，然后可将用于搬运清洗小车的搬运装置移动至与清洗小车所在平面匹配的位置，便于对清洗小车进行自动化转移。另外，本专利技术还提供了一种激光识别的设备，可以识别清洗小车所在平面的位置。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。图1为本专利技术所提供的激光识别的方法的具体实施例一的流程示意图；图2为图1所示步骤S3的流程示意图；图3为图2所示步骤S31的流程示意图；图4为图2所示步骤S32的结构示意图；图5为本专利技术所提供的激光识别的设备的模块示意图；图6为图5所示设备的结构示意图。图1-6中：1为激光源、2为控制装置、3为激光模块。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术的核心是提供一种激光识别的方法，可以确定清洗小车所在平面和搬运装置平台所在平面的位置及角度信息。本专利技术的另一核心是提供一种应用上述激光识别的方法确定清洗小车所在平面的激光识别的设备。请参考图1-6，图1为本专利技术所提供的激光识别的方法的具体实施例一的流程示意图；图2为图1所示步骤S3的流程示意图；图3为图2所示步骤S31的流程示意图；图4为图2所示步骤S32的结构示意图；图5为本专利技术所提供的激光识别的设备的模块示意图；图6为图5所示设备的结构示意图。本实施例提供的激光识别的方法，包括：步骤S1：控制激光源1沿X轴方向移动并对目标物体进行激光扫描。步骤S2：获取激光扫描结果，根据激光扫描结果获取多个数据点的坐标。步骤S3：根据数据点的坐标确定拟合平面。上述步骤中，控制激光源1沿X轴方向移动并对目标物体进行激光扫描是指：激光源1沿X轴可匀速也可变速运动，优选的激光源1沿X轴匀速运动，并且激光源1以固定的频率发射激光，对包含有目标物体的周围环境进行扫描。优选的，激光源1发射激光的频率为50Hz，每20ms发射一次激光。在利用激光对包含有目标物体的周围环境进行扫描的过程中，激光照射于物体表面之后，物体表面对激光进行反射，根据反射光线的速度及方向，可以得到数据点的坐标。由于激光源1在进行激光扫描的过程中会得到大量的数据点，因此可以根据得到的数据点的坐标确定拟合平面。根据数据点的坐标确定拟合平面的过程可以是将数据点坐标带入平面函数，也可以通过其它拟合的方式实现，具体根据实际情况确定，在此不做赘述。在上述实施例的基础上，根据数据点的坐标确定拟合平面，包括：步骤S31：对数据点进行筛选，得到拟合用数据点。步骤S32：根据拟合用数据点的坐标，确定拟合平面。上述步骤中，对数据点进行筛选，得道拟合用数据点，主要是剔除激光扫描到的不位于目标物体上的点，具体的判断标准可以根据实际本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种激光识别的方法，其特征在于，包括：控制激光源(1)沿X轴方向移动并对目标物体进行激光扫描；获取所述激光扫描结果，根据所述激光扫描结果获取多个数据点的坐标；根据所述数据点的坐标确定拟合平面。

【技术特征摘要】
1.一种激光识别的方法，其特征在于，包括：控制激光源(1)沿X轴方向移动并对目标物体进行激光扫描；获取所述激光扫描结果，根据所述激光扫描结果获取多个数据点的坐标；根据所述数据点的坐标确定拟合平面。2.根据权利要求1所述的激光识别的方法，其特征在于，根据所述数据点的坐标确定拟合平面包括：对所述数据点进行筛选，得到拟合用数据点；根据所述拟合用数据点的坐标，确定所述拟合平面。3.根据权利要求2所述的激光识别的方法，其特征在于，所述对所述数据点进行筛选，得到拟合用数据点包括：获取用于筛选所述数据点的Z坐标标准，判断所述数据点的Z坐标是否符合所述Z坐标标准，将Z坐标不符合所述Z坐标标准的数据点剔除，得到筛选用数据点；获取用于筛选所述数据点的距离标准，判断相邻所述筛选用数据点之间的距离是否符合所述距离标准，将不符合所述距离标准的筛选用数据点剔除，得到区分用数据点。4.根据权利要求3所述的激光识别的方法，其特征在于，所述将不符合所述距离标准的筛选用数据点剔除，得到区分用数据点之后包括：获取用于筛选所述区分用数据点的Y坐标标准，根据所述Y坐标标准判断所述区分用数据点是否符合所述Y坐标标准，将不符合所述Y坐标标准的区分用数据点进行剔除，或根据所述Y坐标标准将所述区分用数据点进行分离；得到删除用数据点。5.根据权利要求4所述的激光识别的方法，其特征在于，所述得到所述删除用数据点之后包括：获取所述删除用数据点法向量标准，判断所述删除用数据点所在平面法向量是否符合所述法向量标准，将不符合所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：兰骏，方聪聪，全艺兴，祁伟建，胡从洋，
申请(专利权)人：浙江国自机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33