应用于风机叶片的自动打磨机器人的控制系统及打磨方法技术方案

本发明专利技术实施例公开了一种应用于风机叶片的自动打磨机器人的控制系统及打磨方法，属于打磨技术领域。其包括打磨单元，其还包括上位机、中央控制器、打磨控制器和打磨机构；上位机电连接于中央控制器，向中央控制器发送打磨作业指令；打磨控制器电连接于中央控制器，接收中央控制器发送的控制指令；打磨单元安装于打磨机构的末端；打磨控制器控制打磨机构运动，带动打磨单元进行打磨作业。通过上位机对中央控制器发送打磨作业指令，中央控制器向打磨控制器发送控制指令，由打磨控制器控制打磨机构运动，带动打磨单元进行打磨作业，可实现对风机叶片的自动打磨，解决了人工打磨时打磨效率低，且打磨质量不稳定的问题。

Control System and Grinding Method of Automatic Grinding Robot Applied to Fan Blade

The embodiment of the invention discloses a control system and a grinding method of an automatic grinding robot applied to fan blades, belonging to the grinding technical field. It includes grinding unit, which also includes upper machine, central controller, grinding controller and grinding mechanism; upper machine is connected to central controller and sends grinding operation instructions to central controller; grinding controller is electrically connected to central controller and receives control instructions from central controller; grinding unit is installed at the end of grinding mechanism; grinding controller controls grinding machine. Structural movement, driving the grinding unit for grinding operation. The upper computer sends polishing operation instructions to the central controller, and the central controller sends control instructions to the polishing controller. The polishing controller controls the movement of the polishing mechanism and drives the polishing unit to carry out the polishing operation, which can realize the automatic polishing of the fan blades and solve the problem of low polishing efficiency and unstable polishing quality during manual polishing.

【技术实现步骤摘要】
应用于风机叶片的自动打磨机器人的控制系统及打磨方法
本专利技术实施例涉及打磨
，特别涉及一种应用于风机叶片的自动打磨机器人的控制系统及打磨方法。
技术介绍
现有技术中的风机叶片的打磨通常采用人工打磨，打磨粉尘大，对操作者的人身安全产生危害，且打磨效率低，打磨质量不稳定，影响风机叶片的进一步生产，提高了生产成本。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种应用于风机叶片的自动打磨机器人的控制系统，以解决现有技术中人工打磨时打磨效率低，且打磨质量不稳定的问题。为了对披露的实施例的一些方面有一个基本的理解，下面给出了简单的概括。该概括部分不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围。其唯一目的是用简单的形式呈现一些概念，以此作为后面的详细说明的序言。根据本专利技术实施例的第一方面，提供了一种应用于风机叶片的自动打磨机器人的控制系统，包括打磨单元，还包括上位机、中央控制器、打磨控制器、打磨机构和力控单元；上位机电连接于中央控制器，向中央控制器发送打磨作业指令；打磨控制器电连接于中央控制器，接收中央控制器发送的控制指令；打磨单元安装于打磨机构的末端，打磨机构与力控单元连接；打磨控制器，通过力控单元对打磨单元进行打磨动作控制，进行打磨作业。在一些可选实施例中，还包括：移动底盘控制器、伺服驱动器、伺服电机和底盘车；打磨机构的另一端固定连接在底盘车上；移动底盘控制器电连接于中央控制器，接收中央控制器发送的移动指令，并向中央控制器反馈底盘车的移动状态；移动底盘控制器通过伺服驱动器对伺服电机进行控制，控制底盘车的移动，带动打磨机构的移动。在一些可选实施例中，还包括防护传感器，防护传感器安装于底盘车的四周，并电连接于移动底盘控制器。在一些可选实施例中，还包括定位传感器，定位传感器安装于底盘车的前端，并电连接于移动底盘控制器。在一些可选实施例中，还包括继电器和除尘机，中央控制器通过继电器对除尘机进行控制，对除尘机进行开启和关闭。在一些可选实施例中，还包括滚轮支架控制器、旋转伺服电机和滚轮支架；滚轮支架上固定有风机叶片；滚轮支架控制器电连接于中央控制器，接收中央控制器发送的旋转指令，并向中央控制器反馈滚轮支架的旋转状态；滚轮支架的滚动带动风机叶片的同步滚动。在一些可选实施例中，还包括控制柜柜体，控制柜柜体内设有中央控制器。根据本专利技术实施例的第二方面，提供了一种应用于风机叶片的自动打磨机器人的打磨方法，包括：接收打磨作业指令；向打磨控制器发出控制指令，打磨控制器控制打磨机构运动，带动打磨单元对目标区域进行打磨作业。在一些可选实施例中，在接收打磨作业指令后，打开除尘机。在一些可选实施例中，在对目标区域进行打磨作业后，移动底盘车，和/或者，滚动滚轮支架，直至对风机叶片的叶根部分打磨完毕；关闭除尘机，将打磨机构移动到初始位置。本专利技术实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：本专利技术实施例通过上位机对中央控制器发送打磨作业指令，中央控制器向打磨控制器发送控制指令，由打磨控制器控制力控单元运动，带动打磨机构运动，使得打磨单元进行打磨作业，可实现对风机叶片的自动打磨，解决了人工打磨时打磨效率低，且打磨质量不稳定的问题。应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本专利技术。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本专利技术的实施例，并与说明书一起用于解释本专利技术的原理。图1是根据一示例性实施例示出的一种应用于风机叶片的自动打磨机器人的控制系统的结构示意图；图2是根据一示例性实施例示出的一种应用于风机叶片的自动打磨机器人的打磨方法流程图；图3是根据另一示例性实施例示出的一种应用于风机叶片的自动打磨机器人的打磨方法流程图；附图标记说明：1、上位机；2、中央控制器；3、打磨控制器；4、力控单元；5、打磨单元；6、移动底盘控制器；7、伺服驱动器；8、伺服电机；9、防护传感器；10、定位传感器；11、继电器；12、除尘机；13、滚轮支架控制器；14、旋转伺服电机；15、测距单元。具体实施方式以下描述和附图充分地示出本专利技术的具体实施方案，以使本领域的技术人员能够实践它们。一些实施方案的部分和特征可以被包括在或替换其他实施方案的部分和特征。本专利技术的实施方案的范围包括权利要求书的整个范围，以及权利要求书的所有可获得的等同物。本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用于将一个实体或者结构与另一个实体或结构区分开来，而不要求或者暗示这些实体或结构之间存在任何实际的关系或者顺序。本文中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。在本专利技术的描述中，除非另有规定和限定，需要说明的是，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。根据本专利技术实施例的第一方面，提供了一种应用于风机叶片的自动打磨机器人的控制系统，图1是根据一示例性实施例示出的一种应用于风机叶片的自动打磨机器人的控制系统的结构示意图，如图1所示，其包括上位机1、中央控制器2、打磨控制器3、力控单元4和打磨单元5；上位机1电连接于中央控制器2，向中央控制器2发送打磨作业指令；打磨控制器3电连接于中央控制器2，接收中央控制器2发送的控制指令；打磨单元5安装于打磨机构的末端，打磨机构与力控单元4连接；打磨控制器3通过力控单元4对打磨单元5进行打磨动作控制，进行打磨作业。本专利技术实施例上位机1对中央控制器2发送打磨作业指令，中央控制器2向打磨控制器3发送控制指令，由打磨控制器3控制打磨机构的运动，带动打磨单元5进行打磨作业，可实现对风机叶片的自动打磨，解决了人工打磨时打磨效率低，且打磨质量不稳定的问题。在一些可选实施例中，打磨控制器3向中央控制器2发送该分系统的打磨作业状态数据，中央控制器2将打磨作业状态数据发送给上位机1，达到上位机1对打磨单元5的监控效果。在一些可选实施例中，本专利技术实施例对打磨单元5的形状不做具体限定，现有技术中的打磨头，如一种带凸台圆柱外表面机器人打磨系统中的打磨砂轮，一种机器人打磨装置中的打磨头均可适用。在一些可选实施例中，应用于风机叶片的自动打磨机器人的控制系统还包括：移动底盘控制器6、伺服驱动器7、伺服电机8和底盘车；打磨机构的另一端固定连接在底盘车上；移动底盘控制器6电连接于中央控制器2，接收中央控制器2发送的移动指令，并向中央控制器2反馈底盘车的移动状态；移动底盘控制器6通过伺服驱动器7对伺服电机8进行控制，控制底盘车的移动。在一些可选实施例中，本专利技术实施例对打磨机构的形状不做具体限定，只要能够实现旋转、移动等运动的打磨机构均可适本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种应用于风机叶片的自动打磨机器人的控制系统，包括打磨单元，其特征在于，还包括上位机、中央控制器、打磨控制器、打磨机构和力控单元；所述上位机电连接于所述中央控制器，向所述中央控制器发送打磨作业指令；所述打磨控制器电连接于所述中央控制器，接收所述中央控制器发送的控制指令；所述打磨单元安装于所述打磨机构的末端，所述打磨机构与力控单元连接；所述打磨控制器，通过所述力控单元对所述打磨单元进行打磨动作控制，进行打磨作业。

【技术特征摘要】
1.一种应用于风机叶片的自动打磨机器人的控制系统，包括打磨单元，其特征在于，还包括上位机、中央控制器、打磨控制器、打磨机构和力控单元；所述上位机电连接于所述中央控制器，向所述中央控制器发送打磨作业指令；所述打磨控制器电连接于所述中央控制器，接收所述中央控制器发送的控制指令；所述打磨单元安装于所述打磨机构的末端，所述打磨机构与力控单元连接；所述打磨控制器，通过所述力控单元对所述打磨单元进行打磨动作控制，进行打磨作业。2.根据权利要求1所述的应用于风机叶片的自动打磨机器人的控制系统，其特征在于，还包括：移动底盘控制器、伺服驱动器、伺服电机和底盘车；所述力控单元的另一端固定连接在所述底盘车上；所述移动底盘控制器电连接于所述中央控制器，接收所述中央控制器发送的移动指令，并向所述中央控制器反馈底盘车的移动状态；所述移动底盘控制器通过所述伺服驱动器对所述伺服电机进行控制，控制所述底盘车的移动，带动所述打磨机构的移动。3.根据权利要求2所述的应用于风机叶片的自动打磨机器人的控制系统，其特征在于，还包括防护传感器，所述防护传感器安装于所述底盘车的四周，并电连接于所述移动底盘控制器。4.根据权利要求2所述的应用于风机叶片的自动打磨机器人的控制系统，其特征在于，还包括定位传感器，所述定位传感器安装于所述底盘车的前端，并电连接于所述移动底盘控制器。5.根据权利要求1所述的应用于风机叶片的自...

【专利技术属性】
技术研发人员：奚子洋，朱志斌，唐强，张和平，胡学昌，王昕，郭冠杰，
申请(专利权)人：北京轩宇智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11