多功能装配测量系统技术方案

本申请涉及自动拆装技术领域，公开一种多功能装配测量系统，包括拆装机器人模组，拆装机器人的机械臂末端通过快换机构与末端执行机构实现快换，以完成不同执行动作；拆装平台包括拆装工作台和设置于拆装工作台上的回转模块和三坐标测量模块；存储平台设置有能够旋转的台面；且台面上设置有呈设定布局的多个定位吸附工装，用于吸附零件；为所述拆装机器人提供相应零件或者接收所述拆装机器人带回的相应零件。配合拆装机器人配置了多种功能平台，以满足不同的功能需求。自动化程度高，人工参与度显著降低。参与度显著降低。参与度显著降低。

【技术实现步骤摘要】
多功能装配测量系统


[0001]本申请涉及自动化装配
，例如涉及一种多功能装配测量系统。

技术介绍

[0002]目前，随着机器人技术的发展，越来越多的产品的装配实现了自动化装配。
[0003]现有自动化装配过程中，对于组合件的装配需要多平台的配合才能完成，尤其是零件多的组合件的装配自动化程度还很低，人工参与度高。

技术实现思路

[0004]为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。
[0005]本公开实施例提供一种用于多功能装配测量系统，以解决组合件的装配自动化程度还很低，人工参与度高的问题。
[0006]在一些实施例中，所述多功能装配测量系统，包括：
[0007]拆装机器人模组，包括拆装机器人和多个末端执行机构，其中，所述拆装机器人的机械臂末端通过快换机构与所述末端执行机构实现快换，以完成不同执行动作；
[0008]拆装平台，包括拆装工作台和设置于所述拆装工作台上的回转模块和三坐标测量模块；所述回转模块用于组合件的固定以便于拆装机器人对组合件进行分解或装配；所述三坐标测量模块用于组合件的测量；
[0009]存储平台，设置有能够旋转的台面；且所述台面上设置有呈设定布局的多个定位吸附工装，用于吸附零件；为所述拆装机器人提供相应零件或者接收所述拆装机器人带回的相应零件。
[0010]本公开实施例提供的多功能装配测量系统，可以实现以下技术效果：
[0011]多功能装配测量系统中，配合拆装机器人配置了拆装平台和存储平台等多种功能平台。依据所需装配或拆卸的组合件设置拆装平台的回转模块和存储平台的定位吸附工装等，以满足不同的功能需求。自动化程度高，人工参与度显著降低。
[0012]以上的总体描述和下文中的描述仅是示例性和解释性的，不用于限制本申请。
附图说明
[0013]一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明和附图并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件示为类似的元件，附图不构成比例限制，并且其中：
[0014]图1是本公开实施例提供的一种多功能装配测量系统整体结构示意图；
[0015]图2是本公开实施例提供的一种拆装机器人模组的结构示意图；
[0016]图3是本公开实施例提供的一种快换台140的结构示意图；
[0017]图4是图3中A处的放大结构示意图；
[0018]图5是本公开实施例提供的一种末端执行机构的结构示意图；
[0019]图6是图5所示的末端执行机构的局部放大结构示意图；
[0020]图7是本公开实施例提供的另一种末端执行机构的结构示意图；
[0021]图8是本公开实施例提供的一种拆装平台的结构示意图；
[0022]图9是本公开实施例提供的一种回转模块的组合件固定机构的结构示意图；
[0023]图10是本公开实施例提供的另一种回转模块的组合件固定机构的结构示意图；
[0024]图11是本公开实施例提供的一种存储平台的结构示意图；
[0025]图12是本公开实施例提供的另一种存储平台的结构示意图；
[0026]图13是本公开实施例提供的另一种存储平台的结构示意图；
[0027]图14是本公开实施例提供的一种存储平台的转台机构的爆照结构示意图；
[0028]图15是本公开实施例提供的一种测量平台的结构示意图；
[0029]图16是本公开实施例提供的一种称重平台的结构示意图。
[0030]附图标记：
[0031]100、拆装机器人模组；110、拆装机器人；111、机械臂；112、测力传感器；120、末端执行机构；121、记号笔划线机构；122、涂油脂机构；123、粉尘吸附机构；124、大型真空吸附机构；125、小型真空吸附机构；131、机器人侧快换接头；132、工具侧快换接头；140、快换台；150、第一定位结构；151、水平敞口定位槽；152、竖向敞口定位槽；160、第二定位结构；161、基板；162、水平销轴；163、竖向销轴；170、保护罩结构；171、翻转机构；1711、第一气缸；1712、第一段曲轴；1713、第二端曲轴；1714、曲轴第二端；1715、第一驱动轴；172、翻转罩；1721、翻杆；173、伸缩机构；1731、第二气缸；1732、伸缩滑块；1733、伸缩滑杆；174、罩板；1741、延伸杆；175、骨架；
[0032]200、拆装平台；210、拆装工作台；211、拆装操作台；220、回转模块；230、数控回转台；240、组合件固定机构；241、真空吸附腔；242、第一密封圈；243、第二密封圈；250固定保持单体；251、压头；252、横杆；253、水平驱动机构；254、伺服电缸；255、垂直导向机构；256、水平导向结构；260、第一三坐标测量模块；270、校平机构；271、第一龙门支架；272、校平电缸；273、校平末端；274、第一导向杆；275、第一定位板；280、加压机构；281、第二龙门支架；282、加压电缸；283、加压末端；291、第一导轨；292、、第一直线移动模组；293、驱动块；294、U型导向带；
[0033]300、存储平台；310、转台机构；311、台面；3111、转接盘；3112、工作盘；3113、加强筋；3114、定位板；312、定位吸附工装；3121、第一种定位吸附工装；3122、第二种定位吸附工装；313、伺服转台；314、转台底座；320、夹取翻转机构；321、夹持结构；3211、双向直线模组；3212、驱动滑块；3213、夹持爪；322、翻转伺服电机；3221、第一驱动末端；323、夹取升降电缸；324、直线导轨；3241、导向滑块；325、滑动架；330、零件保护机构；331、保护盘；3311、连接轴；3312、缓冲垫；3313、橡胶环；332、驱动电机；333、限位凸柱；334、限位支撑挡块；3341、限位部；3342、支撑部；335、轴承结构；340、支架；341、竖向梁；342、横向梁；343、第一辅助悬梁；344、第二辅助梁；350、辅助校平机构；351、校平定位盘；352、校平升降电缸；360、摄像机构；
[0034]400、测量平台；410、测量工作台；420、第二三坐标测量模块；430、零件吸附工装；
431、平面吸附盘；432、第一吸附腔工位；433、第二吸附腔工位；440、零件定位机构；441、夹爪；442、双向滑台；4421、定位滑块；443、定位升降气缸；
[0035]500、称重平台；510、称重工作台；520、称重天平；530、零件定位结构；531、锥形孔；541、移动框架；542、透明罩；551、移动导轨；552、直线移动模组；553、移动滑块；554、U形链条传送带；560、防倾覆结构。
具本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多功能装配测量系统，其特征在于，包括：拆装机器人模组，包括拆装机器人和多个末端执行机构，其中，所述拆装机器人的机械臂末端通过快换机构与所述末端执行机构实现快换，以完成不同执行动作；拆装平台，包括拆装工作台和设置于所述拆装工作台上的回转模块和三坐标测量模块；所述回转模块用于组合件的固定以便于拆装机器人对组合件进行分解或装配；所述三坐标测量模块用于组合件的测量；存储平台，设置有能够旋转的台面；且所述台面上设置有呈设定布局的多个定位吸附工装，用于吸附零件；为所述拆装机器人提供相应零件或者接收所述拆装机器人带回的相应零件。2.根据权利要求1所述的多功能装配测量系统，其特征在于，所述拆装机器人模组，还包括：快换台140，其上设置有多个第一定位结构，以与所述末端执行机构上设置的第二定位结构配合，实现所述末端执行机构的定位放置；所述第一定位结构，包括多个水平敞口定位槽和至少一个竖向敞口定位槽；所述第二定位结构，包括基板、多个水平销轴和至少一个竖向销轴，所述基板固定设置于所述末端执行机构上；多个所述水平销轴沿水平设置于所述基板的第一侧边沿，所述竖向销轴呈竖向设置于所述基板的第一侧边沿的下壁面；其中，多个所述水平销轴一一对应定位设置于多个所述水平敞口定位槽内，所述竖向销轴呈竖向对应定位设置于所述竖向敞口定位槽内。3.根据权利要求2所述的多功能装配测量系统，其特征在于，所述末端执行机构，包括：执行机构本体，用于完成设定执行动作；且所述执行结构本体的端部设置于所述第二定位结构的基板的下壁面；所述快换机构的工具侧快换接头设置于所述基板的上壁面。4.根据权利要求1所述的多功能装配测量系统，其特征在于，所述末端执行机构上还设置有保护罩结构，所述保护罩结构包括：翻转组件，包括翻转机构和翻转罩，所述翻转罩设置于所述翻转机构的翻转驱动端；所述翻转机构驱动所述翻转罩在第一位置和第二位置之间转动切换；伸缩组件，包括伸缩机构和罩板，所述罩板设置于所述伸缩机构的伸缩驱动端；所述伸缩机构驱动所述罩板在第一低位和第二高位之间切换；其中，位于第一位置的所述翻转罩与位于第一低位的所述罩板扣合构造为敞口保护罩，且所述保护罩的敞口端朝上且位于末端执行机构的下方；位于第二位置的所述翻转罩和位于第二高位的所述罩板分离且完全让出所述末端执行机构执行末端，以允许所述末端执行机构执行相应操作。5.根据权利要求1至4任一项所述的多功能装配测量系统，其特征在于，所述拆装平台，包括：拆装工作台，包括拆装操作台，所述拆装操作台上设置有装配通孔；回转模块，包括数控回转台、组合件固定机构和基准面固定保持机构；其中，所述组合件固定机构设置于所述数控回转台的旋转台上，用于组合件固定；所述基准面固定保持机构构建有保持区域，所述保持区域围设所述组合件固定机构且与组合件的基准面形状一
致，用于向组合件施加水平压力和垂向压力；所述回转模...

【专利技术属性】
技术研发人员：薛峰，闫学强，李旭渊，吴雷，翟坤，尹文彬，史阳，
申请(专利权)人：北京轩宇智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：