The embodiment of the present invention provides a method and device for target tracking. By initializing the reference target information, it makes the reference target information more consistent with the current image information of the target, and solves the problem that the tracking error increases due to the change of the target's imaging image due to the turning of the target in the tracking process, and the target will be lost after a long time.
【技术实现步骤摘要】
一种目标跟踪的方法及装置
本专利技术涉及目标跟踪
,具体而言,涉及一种目标跟踪的方法及装置。
技术介绍
随着社会的发展和人民生活水平的日益提升,无人机越来越广泛的出现在人们的生活中。其中,用于视频采集和目标跟踪的无人机越来越多。因此伴随无人机的广泛应用,也诞生了应用于无人机的目标跟踪的方法。目前常用的目标跟踪算法都无法长时间稳定跟踪目标,无法稳定跟踪的原因有两点,在跟踪过程中由于目标转弯,目标的成像图像发生改变造成跟踪误差增大,长时间后即会丢失目标。
技术实现思路
有鉴于此,本专利技术的目的在于提供一种目标跟踪的方法及装置。为了实现上述目的,本专利技术实施例采用的技术方案如下:第一方面,本专利技术实施例提供了一种目标跟踪的方法,包括:依据基准目标信息和待检测图像获取目标的跟踪目标信息;其中,所述基准目标信息包括基准帧图像中目标所在的基准区域以及所述基准区域内的图像信息,所述跟踪目标信息包括待检测图像中目标所在第一区域以及所述第一区域内的图像信息;当需要初始化所述基准目标信息时,依据所述第一区域和预设定的目标检测模型提取所述待检测图像中的待确认目标信息;其中,所述待确认目标信息包括待检测图像中目标所在待检测图中的第二区域以及所述第二区域内的图像信息;将所述待确认目标信息作为新的基准目标信息第二方面,本专利技术实施例还提供了一种目标跟踪的方法装置,包括:目标跟踪模块:用于依据基准目标信息和待检测图像获取目标的跟踪目标信息;其中,所述基准目标信息包括基准帧图像中目标所在的基准区域以及所述基准区域内的图像信息,所述跟踪目标信息包括待检测图像中目标所在第一区域以及 ...
【技术保护点】
1.一种目标跟踪的方法,其特征在于,包括:依据基准目标信息和待检测图像获取目标的跟踪目标信息;其中,所述基准目标信息包括基准帧图像中目标所在的基准区域以及所述基准区域内的图像信息,所述跟踪目标信息包括待检测图像中目标所在第一区域以及所述第一区域内的图像信息;当需要初始化所述基准目标信息时,依据所述第一区域和预设定的目标检测模型提取所述待检测图像中的待确认目标信息;其中,所述待确认目标信息包括待检测图像中目标所在待检测图中的第二区域以及所述第二区域内的图像信息;将所述待确认目标信息作为新的基准目标信息。
【技术特征摘要】
1.一种目标跟踪的方法,其特征在于,包括:依据基准目标信息和待检测图像获取目标的跟踪目标信息;其中,所述基准目标信息包括基准帧图像中目标所在的基准区域以及所述基准区域内的图像信息,所述跟踪目标信息包括待检测图像中目标所在第一区域以及所述第一区域内的图像信息;当需要初始化所述基准目标信息时,依据所述第一区域和预设定的目标检测模型提取所述待检测图像中的待确认目标信息;其中,所述待确认目标信息包括待检测图像中目标所在待检测图中的第二区域以及所述第二区域内的图像信息;将所述待确认目标信息作为新的基准目标信息。2.根据权利要求1所述的目标跟踪的方法,其特征在于,所述当需要初始化所述基准目标信息时,依据所述第一区域和预设定的目标检测模型提取所述待检测图像中的待确认目标信息的步骤包括:当获取所述待检测图像距离上一次初始化所述基准目标信息的时间差大于预设的第一阈值时,依据所述第一区域和预设定的目标检测模型提取所述待检测图像中的待确认目标信息。3.根据权利要求1所述的目标跟踪的方法,其特征在于,所述依据基准目标信息和待检测图像获取目标的跟踪目标信息的步骤包括:依据所述基准区域预估在所述待检测图像中多个疑似目标区域;将基准区域内的图像信息分别与所述多个疑似目标区域内的图像信息一一匹配,以得到一一对应匹配值;将所述多个匹配值中的最大的匹配值对应的疑似目标区域认定为所述第一区域,以得到所述跟踪目标信息。4.根据权利要求3所述的目标跟踪的方法,其特征在于,所述当需要初始化所述基准目标信息时,依据所述第一区域和预设定的目标检测模型提取所述待检测图像中的待确认目标信息的步骤包括:依据多个所述匹配值和预设的遮挡检测模型,判断所述目标是否进入遮挡状态;若是,则依据所述第一区域和预设定的目标检测模型提取所述待检测图像中的待确认目标信息。5.根据权利要求1所述的目标跟踪的方法,其特征在于,在所述依据所述第一区域和预设定的目标检测模型提取所述待检测图像中的待确认目标信息之后,还包括:判断提取所述待确认目标信息是否成功;若是,将所述待确认目标信息作为新的基准目标信息;若否,则依据所述待检测图像之前的n帧图像分析出所述目标的运动方向和运动速度,其中,n大于等于2;依据所述目标的运动方向和运动速度预估下一个待检测图像中目标所在的第三区域;依据所述第三区域和预设定的目标检测模...
【专利技术属性】
技术研发人员:卿思奇,曹治锦,孙婷婷,
申请(专利权)人:成都纵横自动化技术股份有限公司,
类型:发明
国别省市:四川,51
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