自主行驶车辆及其控制方法技术

本发明专利技术提供一种自主行驶车辆及其控制方法，本发明专利技术的车辆的自主行驶控制方法包括：利用传感器检测车辆的周边环境的步骤；利用检测出的周边环境，通过处理器使所述车辆自主地行驶的步骤；在所述车辆自主行驶的期间，基于目标驻车位置的设定与否，通过所述处理器按照第一模式或第二模式控制所述车辆的自主行驶的步骤，以及在按照所述第一模式及所述第二模式中的一个模式来控制所述车辆的自主行驶的期间，当满足规定条件时，通过所述处理器转换为所述第一模式及所述第二模式中的另一个模式的步骤；所述第一模式构成为，控制所述车辆的速度以使所述车辆向所述目标驻车位置移动，所述第二模式构成为，控制所述车辆的移动路径以搜索可利用的驻车位置。

Autonomous Vehicle and Its Control Method

The invention provides an autonomous driving vehicle and its control method. The autonomous driving control method of the vehicle of the invention includes: steps of detecting the surrounding environment of the vehicle by sensors; steps of making the vehicle autonomously travel by a processor using the detected surrounding environment; and steps of passing the vehicle during the autonomous driving period based on the setting of the target parking position or not. The steps for the processor to control the autonomous driving of the vehicle in accordance with the first mode or the second mode, and the steps for controlling the autonomous driving period of the vehicle in accordance with one of the first mode and the second mode, and converting the processor to another mode in the first mode and the second mode when the specified conditions are met, are described. The first mode is to control the speed of the vehicle to move the vehicle to the target parking position, and the second mode is to control the moving path of the vehicle to search the available parking position.

【技术实现步骤摘要】
自主行驶车辆及其控制方法
本专利技术涉及以自主方式行驶的车辆及其控制方法，更详细而言涉及一种以自主方式驻车的车辆及其控制方法。
技术介绍
车辆是用于将乘坐的用户朝所需的方向移动的装置。作为代表性的可举例有汽车。另外，为了给利用车辆的用户提供便利，车辆中配备各种传感器和电子装置成为一种趋势。特别是，为了用户的驾驶便利而积极进行关于车辆驾驶辅助系统(ADAS：AdvancedDriverAssistanceSystem)研究。进一步，积极开展有关于自主驾驶汽车(AutonomousVehicle)的开发。自主行驶车辆基本构成为，在没有用户的手动操作的情况下驻车至所意图的目的地。当到达所述目的地时，自主行驶车辆驻车于目的地或附近的驻车空间。因此，自主行驶除了至目的地的行驶以外，还包括执行最终的驻车。但是，通常的自主行驶技术未被开发为足以代替基于用户的手动的驻车。例如，通常的自主行驶车辆单纯的代替用户执行向空余驻车空间的驻车。因此，亟需控制自主行驶中的驻车，使其能动的应对周边环境及条件的变化，从而相较于手动的驻车执行更加有效且准确的驻车。
技术实现思路
为了解决如上所述的问题，本专利技术的实施例的目的在于提供一种车辆及其控制方法，能够以更加细节的方式执行自主驻车。本专利技术的实施例的另一目的在于提供一种车辆及其控制方法，能够执行有效且准确的驻车。本专利技术的目的并不限定于以上提及到的目的，本领域的技术人员能够通过以下的记载明确理解未被提及到的其他目的。为了实现所述目的，本专利技术的实施例可提供一种车辆的自主行驶控制方法，包括：利用传感器检测车辆的周边环境的步骤；利用检测出的周边环境，通过处理器使所述车辆自主地行驶的步骤；在所述车辆自主行驶的期间，基于目标驻车位置的设定与否，通过所述处理器按照第一模式或第二模式控制所述车辆的自主行驶的步骤，以及在按照所述第一模式及所述第二模式中的一个模式来控制所述车辆的自主行驶的期间，当满足规定条件时，通过所述处理器转换为所述第一模式及所述第二模式中的另一个模式的步骤；所述第一模式构成为，控制所述车辆的速度以使所述车辆向所述目标驻车位置移动，所述第二模式构成为，控制所述车辆的移动路径以搜索可利用的驻车位置。所述控制步骤可包括：在设定所述目标位置的情况下，按照所述第一模式使所述车辆自主地行驶的步骤；以及在未设定所述目标驻车位置的情况下，按照所述第二模式使所述车辆自主地行驶的步骤。并且，所述目标驻车位置可包含即刻可利用的驻车空间，以及即刻无法利用但临时可利用的驻车空间。进一步，所述第一模式及所述第二模式可包含彼此不同的行驶速度及转向控制。所述基于第一模式的控制步骤可包括：至所述目标驻车位置为止，根据设定的路径所要求的所述车辆的转向变化，使所述车辆按照彼此不同的速度进行行驶的步骤。其中，所述转向发生变化的期间的速度可设定为小于所述转向未发生变化的期间的速度。并且，所述基于第一模式的控制步骤可包括：至所述目标驻车位置为止，根据设定的路径的宽度，使所述车辆按照彼此不同的速度进行行驶。所述设定的路径的宽度相对宽的期间的速度可设定为大于所述宽度相对窄的期间的速度。整体上，所述基于第一模式的控制步骤可包括：在所述车辆的转向未发生变化的期间，使所述车辆按照第一速度进行行驶的步骤；在所述车辆的转向未发生变化且所述路径具有相对窄的宽度的期间，使所述车辆按照第二速度进行行驶的步骤；以及在所述车辆的转向发生变化的期间，使所述车辆按照第三速度进行行驶的步骤；所述第二速度设定为小于所述第一速度，所述第三速度设定为小于所述第一速度及所述第二速度。优选地，所述基于第一模式的控制步骤可还包括：在使所述车辆相所述目标驻车位置进行行驶的期间，使用所述传感器来追加地搜索其他可利用的驻车空间的步骤。所述基于第二模式的控制步骤可包括：使所述车辆以与所述驻车空间相邻近的方式进行行驶，以将驻车空间包含于所述传感器的检测范围内的步骤。所述基于第二模式的控制步骤可包括：在所述车辆的两侧存在有驻车空间的情况下，使所述车辆以与所述车辆的两侧的驻车空间交替地相邻近的方式进行行驶。更详细而言，所述交替地进行行驶的步骤可以在所述车辆的传感器的检测范围内未同时包含有所述两侧的驻车空间的情况下执行。并且，优选地，所述交替地进行行驶的步骤可以在所述车辆位于交叉路的情况下执行。整体上，所述基于第二模式的控制步骤可包括：执行使所述车辆朝向所述车辆的两侧部中的一侧部上配置的第一驻车空间进行行驶的第一行驶的步骤；以及在执行所述第一行驶之后，执行使所述车辆朝向与所述第一驻车空间相向的第二驻车空间进行行驶的第二行驶的步骤；所述第一行驶及所述第二行驶交替地反复执行。所述基于第二模式的控制步骤可包括：在所述车辆的两侧存在有驻车空间，并且所述两侧的驻车空间同时包含于所述传感器的检测范围内的情况下，使所述车辆以不发生转向变化的方式进行行驶的步骤。另外，所述转换步骤可包括：当判断为满足使所述设定的目标驻车位置变为无法利用(unavailable)的第一条件时，将控制所述车辆的行驶的模式从所述第一模式转换为所述第二模式的步骤；以及当满足使所述目标驻车位置能够进行设定的第二条件时，将控制所述车辆的行驶的模式从所述第二模式转换为所述第一模式的步骤。所述第一条件可包含：其他物体占用所述设定的目标驻车位置的情况；无法在所述设定的目标驻车位置设定驻车路径的情况；或者向所述设定的目标驻车位置的驻车尝试在规定次数内或规定时间内未成功的情况。所述第二条件可包含：检测出空余的驻车空间的情况；以及直接指定规定的驻车空间的情况。并且，所述第二条件可还包含：检测出临时可利用的驻车空间的情况。所述临时可利用的驻车空间可包含：当前正在转为空余状态的驻车空间；以及具有在未来转为空余状态的高的可能性的驻车空间。更详细而言，所述临时要转为空余状态的驻车空间可通过检测出其他车辆的发动音，或者获取其他车辆的热影像，或者检测出其他车辆内乘坐的人来进行确认。在检测出所述临时可利用的驻车空间的情况下，在所述基于第二模式的控制步骤中，在转换为所述第一模式之前，可使所述车辆朝向所述驻车空间进行配向，以使所述临时可利用的驻车空间继续配置于所述传感器的检测范围内。更详细而言，所述基于第二模式的控制步骤可还包括：在所述车辆的配向之后，使车辆按照规定时间期间进行等待的步骤；以及当在规定时间内所述临时可利用的驻车空间未转为空余状态时，使所述车辆重启行驶以沿着规定的路径搜索其他可利用的驻车空间的步骤。另外，本专利技术的控制方法可还包括：在设定所述目标驻车位置之后，当所述目标驻车位置与所述车辆相邻近时，不执行基于所述第一模式的所述车辆的行驶，而是使所述车辆立即驻车于所述目标驻车位置的步骤。另一方面，所述基于第一模式及所述第二模式的控制步骤可包括：当检测出向所述车辆靠近的物体时，使所述车辆优先停止的步骤；以及当所述物体经过所述车辆时，使所述车辆的行驶重启的步骤。所述基于第一模式及所述第二模式的控制步骤可还包括：在所述停止步骤之前，使所述车辆以与所述物体远离的方式进行移动的步骤。并且，所述重启步骤可在所述物体从所述车辆的检测范围脱离时执行。其他实施例的具体事项包括于详细的说明及附图中。附图说明图1是示出本专利技术的实施例的车辆的外观的图。图2是从外部的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆的自主行驶控制方法，其中，包括：利用传感器检测车辆的周边环境的步骤，利用检测出的周边环境，通过处理器使所述车辆自主地行驶的步骤，在所述车辆自主行驶的期间，基于目标驻车位置的设定与否，通过所述处理器按照第一模式或第二模式控制所述车辆的自主行驶的步骤，以及在按照所述第一模式及所述第二模式中的一个模式来控制所述车辆的自主行驶的期间，当满足规定条件时，通过所述处理器转换为所述第一模式及所述第二模式中的另一个模式的步骤；所述第一模式构成为，控制所述车辆的速度以使所述车辆向所述目标驻车位置移动，所述第二模式构成为，控制所述车辆的移动路径以搜索可利用的驻车位置。

【技术特征摘要】
2017.10.12 KR 10-2017-01326051.一种车辆的自主行驶控制方法，其中，包括：利用传感器检测车辆的周边环境的步骤，利用检测出的周边环境，通过处理器使所述车辆自主地行驶的步骤，在所述车辆自主行驶的期间，基于目标驻车位置的设定与否，通过所述处理器按照第一模式或第二模式控制所述车辆的自主行驶的步骤，以及在按照所述第一模式及所述第二模式中的一个模式来控制所述车辆的自主行驶的期间，当满足规定条件时，通过所述处理器转换为所述第一模式及所述第二模式中的另一个模式的步骤；所述第一模式构成为，控制所述车辆的速度以使所述车辆向所述目标驻车位置移动，所述第二模式构成为，控制所述车辆的移动路径以搜索可利用的驻车位置。2.根据权利要求1所述的车辆的自主行驶控制方法，其中，所述控制步骤包括：在设定所述目标位置的情况下，按照所述第一模式使所述车辆自主地行驶的步骤；以及在未设定所述目标驻车位置的情况下，按照所述第二模式使所述车辆自主地行驶的步骤。3.根据权利要求1所述的车辆的自主行驶控制方法，其中，所述目标驻车位置包含即刻可利用的驻车空间，以及无法即刻利用但临时可利用的驻车空间。4.根据权利要求1所述的车辆的自主行驶控制方法，其中，所述第一模式及所述第二模式包含彼此不同的行驶速度及转向控制。5.根据权利要求1所述的车辆的自主行驶控制方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：李圣浩，卢兑镐，高在斗，
申请(专利权)人：LG电子株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国,KR