The invention discloses an improved track initiation method, which includes the following steps: S1, establishing track initiation trace; S2, visual method to determine the wave threshold and lock the second one; S3, extrapolation based on the first two start trace, centering on the prediction value, taking the track error covariance value as the threshold of the tracking wave gate; S4, if there is no falling within the wave threshold in the scanning point trace. The initial track is revoked and the return to the execution stage is continued. If the scan points fall into the wave threshold, the next scan points fall into the tracking threshold are correlated according to the correlation algorithm assisted by the target feature information; S5, after the scan points are correlated, continue to execute until the M/N logic method is satisfied to determine the track initiation success. The invention is suitable for complex scenes where dense clutter noise exists simultaneously, with low computational complexity, high real-time performance, high track initiation accuracy, simple software algorithm implementation and convenient application in engineering practice.
【技术实现步骤摘要】
一种改进的航迹起始方法
本专利技术涉及一种改进的航迹起始方法。
技术介绍
雷达航迹起始算法可分为两大类,即顺序处理技术和批处理技术。一般来说顺序处理技术主要用在杂波较少的环境中开始起始航迹,有直观法、逻辑法等等;而在强杂波环境下,批处理技术更适合用于处理航迹起始,批处理技术主要包括Hough变换法及其他的一些改进算法。研究表明,顺序处理技术能够在较为安静的环境中较好地处理航迹起始问题;而在嘈杂的环境中,Hough变换法能够较为准确地的处理航迹起始问题,但是在这种情况下,Hough变换法要计算负担较大,也正因其计算量过大导致在工程中使用时不太适合。因此提供一种准确而又快速地航迹起始方法,具有重大意义。目前国内有专利CN106054150A(“一种先起始后确认的雷达航迹起始方法”)介绍了一种雷达航迹起始方法,通过设定实际检测判决虚警概率,从而确定检测门限的方法。该方法与现有航迹起始方法相比,可提高目标航迹起始概率,但算法实现复杂,场景适应性和工程实现性均较差。专利CN107436434A(“基于双向多普勒估计的航迹起始方法”)介绍了一种基于多普勒信息的航迹起始方法,能够通过回波多普勒信息辅助航迹起始关联算法,有效的剔除虚假量测向量,抑制了虚假航迹的形成,进而在同样虚假航迹概率的条件下,提高了目标的检测概率,拓远了探测距离。但航迹起始阶段多普勒信息计算模糊,且工程计算量大。专利CN106896363A(“一种水下目标主动跟踪航迹起始方法”)介绍了一种水下目标航迹起始方法,通过导航传感器和声纳传感器采集数据,获得评估值及计算波门门限,更新潜在轨迹。该方法能够适用于 ...
【技术保护点】
1.一种改进的航迹起始方法,其特征在于,包含以下步骤:S1、将初始扫描点迹作为第一个起始点迹,以此建立航迹起始点迹,进入S2;S2、直观法确定波门门限,并锁定第二个起始点迹,进入S3;S3、根据前两个起始点迹外推,以预测值为中心,将航迹误差协方差值作为跟踪波门的门限,进入S4;S4、若扫描点迹中未有落入波门门限内,将已起始航迹撤销,返回执行步骤S1继续进行;若扫描点迹中落入波门门限内,将接下来扫描落入到跟踪门限内的点迹根据目标特征信息辅助的关联算法进行关联,进入S5;S5、扫描点迹关联后,继续执行步骤S3,直至满足M/N逻辑法,确定航迹起始成功。
【技术特征摘要】
1.一种改进的航迹起始方法,其特征在于,包含以下步骤:S1、将初始扫描点迹作为第一个起始点迹,以此建立航迹起始点迹,进入S2;S2、直观法确定波门门限,并锁定第二个起始点迹,进入S3;S3、根据前两个起始点迹外推,以预测值为中心,将航迹误差协方差值作为跟踪波门的门限,进入S4;S4、若扫描点迹中未有落入波门门限内,将已起始航迹撤销,返回执行步骤S1继续进行;若扫描点迹中落入波门门限内,将接下来扫描落入到跟踪门限内的点迹根据目标特征信息辅助的关联算法进行关联,进入S5;S5、扫描点迹关联后,继续执行步骤S3,直至满足M/N逻辑法,确定航迹起始成功。2.如权利要求1所述的一种改进的航迹起始方法,其特征在于,所述的步骤S2中,使用直观法确定门限值,将第二次扫描到的落入门限内的点迹作为可能航迹的初始建立;假设ri(i=1,2)、ti(i=1,2)为目标两次扫描的位置量测值、时间值,扫描到的量测的运动速度介于最大速度Vmax和最小速度Vmin之间,即:式中ri为目标径距,ti为目标运动时间。3.如权利要求1所述的一种改进的航迹起始方法,其特征在于,所述的步骤S3中,针对步骤S2中的结果,进行直线外推获得每一个可能的航迹,以这一时刻的预测值作为中心点,通过航迹误差协方差值作为跟踪波门的门限值大小;航迹误差协方差计算波门门限值方法如下:设zi(k)是k时刻的第i个量测的信息,其中i=1,2,...,mk;则量测Zi(k)和Zj(k+1)的距离矢量dij为:dij(t)=max[...
【专利技术属性】
技术研发人员:李爽爽,王志诚,汤振华,翁孚达,李芬,李灿乐,徐卉,
申请(专利权)人:上海无线电设备研究所,
类型:发明
国别省市:上海,31
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