一种辅助无人机找回方法、装置和无人机制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种辅助无人机找回方法、装置和无人机，无人机包括辅助找回警示音装置，无人机找回方法包括：确定无人机因严重低电量降落或因无人机故障降落；判断无人机是否能够获取遥控器或飞手的位置信息；若无人机无法获取遥控器或飞手的位置信息，则：判断无人机与返航点之间的距离是否大于第一预设值；若是，则启动辅助找回警示音装置，以发出辅助找回警示音。通过在无人机因严重低电量降落或因无人机故障降落，且无人机与返航点之间距离过远时启动辅助找回警示音装置，以发出辅助找回警示音提醒寻找人员注意，便于找回无人机，尤其是落于隐蔽处的无人机。而且在现有无人机的基础上通过软件升级即可实现本实施例的辅助无人机找回方法。

An Aided UAV Retrieval Method, Device and UAV

The invention discloses an auxiliary UAV retrieving method, device and UAV, which includes an auxiliary retrieving warning sound device. The UAV retrieving method includes: determining the landing of the UAV due to severe low power or failure of the UAV; determining whether the UAV can obtain the location information of the remote controller or the pilot; and if the UAV cannot obtain the location information of the remote controller or the pilot, Then: judge whether the distance between UAV and return point is greater than the first preset value; if so, start the auxiliary recovery warning sound device to send out the auxiliary recovery warning sound. By starting the auxiliary retrieve warning device when the UAV landed due to serious low power or due to the failure of the UAV, and the distance between the UAV and the return point was too far, the auxiliary retrieve warning sound was sent out to remind the searchers to pay attention, so as to facilitate the retrieve of the UAV, especially the UAV landing in the concealed place. Moreover, on the basis of the existing UAV, the software upgrade can realize the auxiliary UAV recovery method of the present implementation.

【技术实现步骤摘要】
一种辅助无人机找回方法、装置和无人机
本专利技术涉及无人机
，尤其涉及一种辅助无人机找回方法、装置和无人机。
技术介绍
随着社会科技的发展，无人机在各领域扮演着各种各样的重要角色，无论是国家层面的军事用途还是个人层面的娱乐用途都有无人机的身影，而且随着无人机的发展，将会有更多的人热衷于无人机，尤其是消费级无人机的使用。用户使用无人机飞行时，当出现异常情况时，无人机有可能坠机。如无人机在超远距离飞行时出现电池掉电过快触发严重低电量告警而降落，又如因风速过大或者顺风飞远但逆风返航情况下，速度慢且耗电过快触发严重低电量告警而降落，又如关键的传感器故障导致的无人机飞丢。而由于无人机价格较高，且需要无人机日志分析是人为原因还是无人机自身的问题导致异常，此时用户就需要去寻找丢失的无人机。现有技术通常根据遥控器上的无人机失联时卫星定位地理位置和水平速度去寻找飞机。但有时飞机挂落在草丛或树枝上，当使用者携着遥控器走到无人机附近，即使与无人机的通信连接恢复正常也未必能很快找到飞机，如果隐蔽性强的话，很难找回无人机，费时费力，不利于无人机的推广。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种辅助无人机找回方法、装置和无人机，能够较佳地实现在无人机因严重低电量降落或因无人机故障降落后，启动辅助找回警示音装置以发出辅助找回警示音提醒寻找人员注意，便于找回无人机，尤其是落于隐蔽处的无人机。本专利技术实施例第一方面提供了一种辅助无人机找回方法，所述无人机包括辅助找回警示音装置，所述无人机找回方法包括：确定所述无人机因严重低电量降落或因无人机故障降落；判断所述无人机是否能够获取遥控器或飞手的位置信息；若所述无人机无法获取所述遥控器或所述飞手的位置信息，则：判断所述无人机与返航点之间的距离是否大于第一预设值；若是，则启动所述辅助找回警示音装置，以发出辅助找回警示音。在一些实施例中，辅助无人机找回方法还包括：若所述无人机能够获取所述遥控器或所述飞手的位置信息，则：判断所述无人机离所述遥控器或所述飞手的位置信息是否大于第二预设值；若是，则判断所述无人机与返航点的距离是否大于第一预设值；若是，则启动所述辅助找回警示音装置，以发出所述辅助找回警示音。在一些实施例中，所述辅助找回警示音装置包括所述无人机的电机和/或蜂鸣器。在一些实施例中，所述辅助找回警示音装置包括所述无人机的所述电机和所述蜂鸣器，则所述方法还包括：判断所述电机是否停转；若是，则控制所述蜂鸣器发出所述辅助找回警示音。在一些实施例中，辅助无人机找回方法还包括：若所述电机未停转，则：判断所述无人机当前时刻的电量是否足以使得所述电机发出所述辅助找回警示音；若是，则控制所述电机发出所述辅助找回警示音。在一些实施例中，辅助无人机找回方法还包括：若所述无人机当前时刻的电量不足以使得所述电机发出所述辅助找回警示音，则控制所述蜂鸣器发出所述辅助找回警示音。在一些实施例中，所述蜂鸣器包括主电源和备用电源，所述主电源和所述备用电源均用于给所述蜂鸣器供电，其中，所述主电源为所述无人机的电源，则该方法还包括：判断所述主电源供电是否正常；若所述主电源供电异常，则控制所述备用电源给所述蜂鸣器供电。本专利技术实施例第二方面提供了一种辅助无人机找回装置，所述辅助无人机找回装置包括：确定模块，用于确定所述无人机因严重低电量降落或因无人机故障降落；判断模块，用于判断所述无人机是否能够获取遥控器或飞手的位置信息；辅助找回警示音模块，用于发出辅助找回警示音；以及控制模块，用于控制所述辅助找回警示音模块发出所述辅助找回警示音；当所述判断模块判断所述无人机无法获取所述遥控器或所述飞手的位置信息，则所述判断模块还用于：判断所述无人机与返航点的距离是否大于第一预设值；当所述无人机与所述返航点的距离大于第一预设值时，控制模块控制所述辅助找回警示音模块发出所述辅助找回警示音。在一些实施例中，当所述无人机能够获取所述遥控器或所述飞手的位置信息时，所述判断模块还用于：判断所述无人机离所述遥控器或所述飞手的位置信息是否大于第二预设值；若是，则判断所述无人机与返航点的距离是否大于第一预设值；若是，则所述控制模块控制所述辅助找回警示音模块发出所述辅助找回警示音。在一些实施例中，所述辅助找回警示音装置包括所述无人机的电机和/或蜂鸣器。在一些实施例中，所述辅助找回警示音装置包括所述无人机的所述电机和所述蜂鸣器，则所述判断模块还用于：判断所述电机是否停转；若是，则所述控制模块控制所述蜂鸣器发出所述辅助找回警示音。在一些实施例中，若所述判断模块判断所述电机未停转，则所述判断模块还用于：判断所述无人机当前时刻的电量是否足以使得所述电机发出所述辅助找回警示音；若是，则所述控制模块控制所述电机发出所述辅助找回警示音。在一些实施例中，若所述判断模块判断所述无人机当前时刻的电量不足以使得所述电机发出所述辅助找回警示音，则所述控制模块用于控制所述蜂鸣器发出所述辅助找回警示音。在一些实施例中，所述蜂鸣器包括主电源和备用电源，所述主电源和所述备用电源均用于给所述蜂鸣器供电，其中，所述主电源为所述无人机的电源，则所述判断模块还用于：判断所述主电源供电是否正常；若所述判断模块判断所述主电源供电异常，则所述控制模块控制所述备用电源给所述蜂鸣器供电。本专利技术实施例第三方面提供了一种无人机，包括机身、设于所述机身的控制器、与所述控制器通信连接的存储器和与所述控制器电连接的辅助找回警示音装置，所述存储器存储有程序指令，所述控制器用于执行所述程序指令以实现上述的辅助无人机找回方法。在一些实施例中，所述机身包括机臂，所述辅助找回警示音装置包括设于所述机臂的电机。在一些实施例中，所述辅助找回警示音装置包括设于所述机身的蜂鸣器。在一些实施例中，所述蜂鸣器具有主电源和备用电源，其中，所述主电源为所述无人机的电源。相比现有技术，本专利技术实施例的有益效果在于：通过在无人机因严重低电量降落或因无人机故障降落，且无人机与返航点之间距离过远时启动所述辅助找回警示音装置，以发出辅助找回警示音提醒寻找人员注意，便于找回无人机，尤其是落于隐蔽处的无人机。而且在现有无人机的基础上通过软件升级即可实现本实施例的辅助无人机找回方法。附图说明一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。图1为本专利技术一种辅助无人机找回方法其中一实施例的流程图；图2为本专利技术一种辅助无人机找回方法又一实施例的流程图；图3为当蜂鸣器包括主电源和备用电源时本专利技术的辅助无人机找回方法另一实施例的流程图；图4为本专利技术一种辅助无人机找回装置的结构框图；图5为本专利技术一种无人机的结构框图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。需要说明的是，如果不冲突，本专利技术实施例中的各个特征可以相互组合，均在本专利技术的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块的划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置示意图中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种辅助无人机找回方法，其特征在于，所述无人机包括辅助找回警示音装置，所述无人机找回方法包括：确定所述无人机因严重低电量降落或因无人机故障降落；判断所述无人机是否能够获取遥控器或飞手的位置信息；若所述无人机无法获取所述遥控器或所述飞手的位置信息，则：判断所述无人机与返航点之间的距离是否大于第一预设值；若是，则启动所述辅助找回警示音装置，以发出辅助找回警示音。

【技术特征摘要】
1.一种辅助无人机找回方法，其特征在于，所述无人机包括辅助找回警示音装置，所述无人机找回方法包括：确定所述无人机因严重低电量降落或因无人机故障降落；判断所述无人机是否能够获取遥控器或飞手的位置信息；若所述无人机无法获取所述遥控器或所述飞手的位置信息，则：判断所述无人机与返航点之间的距离是否大于第一预设值；若是，则启动所述辅助找回警示音装置，以发出辅助找回警示音。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法还包括：若所述无人机能够获取所述遥控器或所述飞手的位置信息，则：判断所述无人机离所述遥控器或所述飞手的位置信息是否大于第二预设值；若是，则判断所述无人机与返航点的距离是否大于第一预设值；若是，则启动所述辅助找回警示音装置，以发出所述辅助找回警示音。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述辅助找回警示音装置包括所述无人机的电机和/或蜂鸣器。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述辅助找回警示音装置包括所述无人机的所述电机和所述蜂鸣器，则所述方法还包括：判断所述电机是否停转；若是，则控制所述蜂鸣器发出所述辅助找回警示音。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，该方法还包括：若所述电机未停转，则：判断所述无人机当前时刻的电量是否足以使得所述电机发出所述辅助找回警示音；若是，则控制所述电机发出所述辅助找回警示音。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，该方法还包括：若所述无人机当前时刻的电量不足以使得所述电机发出所述辅助找回警示音，则控制所述蜂鸣器发出所述辅助找回警示音。7.根据权利要求4或6所述的方法，其特征在于，所述蜂鸣器包括主电源和备用电源，所述主电源和所述备用电源均用于给所述蜂鸣器供电，其中，所述主电源为所述无人机的电源，则该方法还包括：判断所述主电源供电是否正常；若所述主电源供电异常，则控制所述备用电源给所述蜂鸣器供电。8.一种辅助无人机找回装置，其特征在于，所述辅助无人机找回装置包括：确定模块，用于确定所述无人机因严重低电量降落或因无人机故障降落；判断模块，用于判断所述无人机是否能够获取遥控器或飞手的位置信息；辅助找回警示音模块，用于发出辅助找回警示音；以及控制模块，用于控制所述辅助找回警示音模块发出所述辅助找回警示音；当所述判断模块判断所述无人机无法获取所述遥控器或所述飞手的位置信息，则所述判断模块还用于：判断所述无人机与返航点的距离是否大于第一预设值；...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨坚，
申请(专利权)人：深圳市道通智能航空技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44