【技术实现步骤摘要】
一种易于控制的二自由度并联机构
本专利技术涉及机器人空间机构领域,尤其涉及到一种易于控制的二自由度并联机构。
技术介绍
并联机构一般由动平台、定平台以及连接两平台的2-6条支链组成。相对于串联机构,并联机构具有结构紧凑、刚度大、承载能力强、精度高、累计误差小等优点。并联机构可分为六自由度并联机构和少自由度并联机构,与六自由度并联机构相比,少自由度并联机构具有结构简单,加工制造成本较低,工作空间大等优点。因此少自由度并联机构成为现如今研究的热点,具有更广大的发展前景。其中二自由度转动并联机构是少自由度并联机构的一个重要分支,且对于其研究有了一些进展,如申请号为CN201410577213.0一种新型的两转动并联机构,申请号为CN201610171832.9支链耦合的两转动并联机构,以上的并联机构虽然能够实现动平台两转动的结果,但存在着其运动链之间耦合性强,难以控制的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是设计一种易于控制的二自由度并联机构,解决现有二自由度两转动并联机构的耦合性强、控制困难等技术问题。为了实现上述目的,本专利技术采用的技术方案如下:一种易于控制的二自由度并联机构,包括定平台、动平台以及连接两平台的第一分支运动链和第二分支运动链;所述第一分支运动链由空间闭回路结构和第三转动副串联而成,所述空间闭回路结构是由一个第一圆柱副、一个第二转动副和一个第一球副所构成的单开链与第一转动副连接组成的,所述第一圆柱副和第一转动副均连接在所述定平台上,第三转动副连接在所述动平台上,所述第二转动副分别通过第一连杆、第二连杆与第一圆柱副以及第一球副的一端相连,第一球副的 ...
【技术保护点】
1.一种易于控制的二自由度并联机构,其特征在于:包括定平台、动平台以及连接两平台的第一分支运动链和第二分支运动链;所述第一分支运动链由空间闭回路结构和第三转动副串联而成,所述空间闭回路结构是由一个第一圆柱副、一个第二转动副和一个第一球副所构成的单开链与第一转动副连接组成的,所述第一圆柱副和第一转动副均连接在所述定平台上,第三转动副连接在所述动平台上,所述第二转动副分别通过第一连杆、第二连杆与第一圆柱副以及第一球副的一端相连,第一球副的另一端、第一转动副和第三转动副分别和第三连杆的三个分支相连,且第三连杆的三个分支为两两垂直;所述第一圆柱副轴线与第二转动副轴线平行,所述第一转动副轴线和第三转动副轴线垂直;所述第二分支运动链是由一个第二圆柱副、一个第四转动副和一个第二球副连接而成的单开链,所述第二圆柱副连接在所述定平台上,所述第二球副连接在所述动平台上,所述第四转动副的两端分别通过第四连杆和第五连杆连接所述的第二圆柱副以及第二球副,所述第二圆柱副的轴线和第四转动副的轴线平行;第二圆柱副的轴线和第一转动副的轴线平行,且同时垂直于第一圆柱副的轴线。
【技术特征摘要】
1.一种易于控制的二自由度并联机构,其特征在于:包括定平台、动平台以及连接两平台的第一分支运动链和第二分支运动链;所述第一分支运动链由空间闭回路结构和第三转动副串联而成,所述空间闭回路结构是由一个第一圆柱副、一个第二转动副和一个第一球副所构成的单开链与第一转动副连接组成的,所述第一圆柱副和第一转动副均连接在所述定平台上,第三转动副连接在所述动平台上,所述第二转动副分别通过第一连杆、第二连杆与第一圆柱副以及第一球副的一端相连,第一球副的另一端、第一转动副和第三转动副分别和第三连杆的三个分支相连,且第三连杆的三个分支为两两垂直;所述第一圆柱副轴线与第二转动副轴线平行,所述第...
【专利技术属性】
技术研发人员:张彦斌,王科明,张庭昀,许泽华,陈子豪,
申请(专利权)人:河南科技大学,
类型:发明
国别省市:河南,41
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