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一种易于控制的二自由度并联机构，由定平台、动平台和连接两平台的两条分支运动链组成，第一分支运动链由空间闭回路结构和第三转动副串联而成，空间闭回路结构是由一个第一圆柱副、一个第二转动副和一个第一球副所构成的单开链与第一转动副连接组成的，用于控...
该专利属于河南科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过河南科技大学授权不得商用。

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