一种车载雷达标定方法、装置、车载设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例涉及一种车载雷达标定方法、装置、车载设备及存储介质，方法包括：获取多个第一距离、多个第二距离、多个第三距离及车载雷达数据；基于多个第一距离、多个第二距离、多个第三距离及车载雷达数据，确定车载雷达的安装位置及探测误差；第一距离为车辆周围预设的测量点与车辆的车轮中心之间的距离；第二距离为测量点与车辆上预设的反光标记之间的距离；第三距离为车辆周围预设的障碍物位置与反光标记之间的距离；车载雷达数据为车载雷达采集的设置在障碍物位置的障碍物的数据。本发明专利技术实施例使用反光标记、角反射器、三脚架以及激光测距仪，即可实现车载雷达的标定。无需大型的标定装置，不占用较大的场地面积，适用于小批量应用场景。

【技术实现步骤摘要】
一种车载雷达标定方法、装置、车载设备及存储介质
本专利技术实施例涉及车载雷达标定
，具体涉及一种车载雷达标定方法、装置、车载设备及存储介质。
技术介绍
随着车辆自动驾驶技术的快速发展，对车辆周边环境的感知要求越来越高。当前车辆自动驾驶系统主要使用的感知传感器包括：摄像头和雷达。雷达又包括：毫米波雷达、超声波雷达以及激光雷达等。不同的感知传感器具有不同的特点和不同的感知范围，例如毫米波雷达具有较高的测距精度与测角精度、较高的探测距离与环境适应性，广泛应用在中距离障碍物精确检测与定位。在实际使用过程中，车辆自动驾驶系统对障碍物检测及环境信息获得的精度除了与雷达本身的测量精度有关，还与雷达的安装精度及标定精度有关。在大规模量产中，可以通过精确设计支架及安装位置，控制工装工艺等方法确保雷达的安装精度，也可以通过大型的标定装置进行装车后的雷达标定。可见，现有技术通过大型的标定装置对车载雷达标定存在如下技术问题：大型的标定装置布置复杂，需要较大的场地面积，仅在大批量标定时具有比较高的效率。对于系统开发、试验、试装等小批量应用场景，毫米波雷达的安装精度相对较低，甚至缺少雷达安装位置的准确数据，需要对雷达安装位置进行外部标定，但针对小批量应用场景配置大型的标定装置及大面积的标定场地成本较高。
技术实现思路
为了解决现有技术存在的问题，本专利技术的至少一个实施例提供了一种车载雷达标定方法、装置、车载设备及存储介质。第一方面，本专利技术实施例提出一种车载雷达标定方法，所述方法包括：获取多个第一距离、多个第二距离、多个第三距离以及车载雷达数据；基于所述多个第一距离、所述多个第二距离、所述多个第三距离以及所述车载雷达数据，确定车载雷达的安装位置以及所述车载雷达在所述安装位置的探测误差；其中，所述第一距离为车辆周围预设的测量点与车辆的车轮中心之间的距离；所述第二距离为所述测量点与车辆上预设的反光标记之间的距离；所述第三距离为车辆周围预设的障碍物位置与所述反光标记之间的距离；所述车载雷达数据为车载雷达采集的设置在所述障碍物位置的障碍物的数据。基于第一方面，在第一方面第一个实施例中，所述基于所述多个第一距离、所述多个第二距离、所述多个第三距离以及所述车载雷达数据，确定车载雷达的安装位置以及车载雷达在安装位置的探测误差，包括：基于所述多个第一距离、所述多个第二距离以及所述多个第三距离，确定每个所述第三距离对应的障碍物位置的坐标；基于所述障碍物位置的坐标以及所述车载雷达数据，确定车载雷达的安装位置以及所述车载雷达在所述安装位置的探测误差。基于第一方面第一个实施例，在第一方面第二个实施例中，所述基于所述多个第一距离、所述多个第二距离以及所述多个第三距离，确定每个所述第三距离对应的障碍物位置的坐标，包括：基于所述多个第一距离，确定每个所述第一距离对应的测量点的坐标；基于所述测量点的坐标以及所述多个第二距离，确定每个所述第二距离对应的反光标记的坐标；基于所述反光标记的坐标以及所述多个第三距离，确定每个所述第三距离对应的障碍物位置的坐标。基于第一方面第二个实施例，在第一方面第三个实施例中，所述基于所述障碍物位置的坐标以及所述车载雷达数据，确定所述车载雷达的安装位置以及所述车载雷达在所述安装位置的探测误差，包括：基于所述障碍物位置的坐标以及所述车载雷达数据，确定所述车载雷达感知的障碍物的坐标以及感知误差；基于所述障碍物位置的坐标、所述障碍物的坐标以及所述感知误差，确定所述车载雷达的安装位置以及所述车载雷达在所述安装位置的探测误差。基于第一方面第二个实施例，在第一方面第四个实施例中，所述第一距离包括：车辆周围预设的测量点与车辆的前轮中心之间的距离以及所述测量点与车辆的后轮中心之间的距离；相应地，基于所述多个第一距离，确定每个所述第一距离对应的测量点的坐标，包括：基于车辆周围预设的测量点与车辆的前轮中心之间的距离、所述测量点与车辆的后轮中心之间的距离以及车辆的前轮中心与后轮中心之间的距离，确定所述测量点的坐标。基于第一方面第二个实施例，在第一方面第五个实施例中，所述基于所述测量点的坐标以及所述多个第二距离，确定每个所述第二距离对应的反光标记的坐标，包括：获取反光标记与三个测量点之间的第二距离，以及获取所述三个测量点的坐标；基于所述反光标记与所述三个测量点之间的第二距离，以及基于所述三个测量点的坐标，确定所述反光标记的坐标。基于第一方面第二个实施例，在第一方面第六个实施例中，所述基于所述反光标记的坐标以及所述多个第三距离，确定每个所述第三距离对应的障碍物位置的坐标，包括：获取障碍物位置与三个反光标记之间的第三距离，以及获取所述三个反光标记的坐标；基于所述障碍物位置与所述三个反光标记之间的第三距离，以及基于所述三个反光标记的坐标，确定所述障碍物位置的坐标。基于第一方面第三个实施例，在第一方面第七个实施例中，所述基于所述障碍物位置的坐标以及所述车载雷达数据，确定所述车载雷达感知的障碍物的坐标以及感知误差，包括：基于所述障碍物位置的坐标以及所述车载雷达的初始安装位置的坐标，确定所述障碍物位置在所述车载雷达坐标系中的极坐标估计值；基于所述极坐标估计值以及预设的极坐标筛选范围，从所述车载雷达数据中筛选出处于所述极坐标筛选范围内的有效数据；基于所述有效数据，确定所述车载雷达感知的障碍物的坐标以及感知误差。基于第一方面第七个实施例，在第一方面第八个实施例中，所述基于所述障碍物位置的坐标、所述障碍物的坐标以及所述感知误差，确定所述车载雷达的安装位置以及所述车载雷达在所述安装位置的探测误差，包括：基于所述障碍物位置的坐标以及所述障碍物的坐标，确定所述车载雷达在所述初始安装位置的探测误差；基于所述探测误差以及所述感知误差，确定所述车载雷达在所述初始安装位置的误差总代价；确定所述车载雷达在不同初始安装位置的误差总代价；确定最小误差总代价对应的初始安装位置为所述车载雷达的安装位置，以及确定最小误差总代价对应的探测误差为所述车载雷达在所述安装位置的探测误差。第二方面，本专利技术实施例还提出一种车载雷达标定装置，所述装置包括：获取单元，用于获取多个第一距离、多个第二距离、多个第三距离以及车载雷达数据；确定单元，用于基于所述多个第一距离、所述多个第二距离、所述多个第三距离以及所述车载雷达数据，确定车载雷达的安装位置以及所述车载雷达在所述安装位置的探测误差；其中，所述第一距离为车辆周围预设的测量点与车辆的车轮中心之间的距离；所述第二距离为所述测量点与车辆上预设的反光标记之间的距离；所述第三距离为车辆周围预设的障碍物位置与所述反光标记之间的距离；所述车载雷达数据为车载雷达采集的设置在所述障碍物位置的障碍物的数据。基于第二方面，在第二方面第一个实施例中，所述确定单元，包括：第一确定子单元，用于基于所述多个第一距离、所述多个第二距离以及所述多个第三距离，确定每个所述第三距离对应的障碍物位置的坐标；第二确定子单元，用于基于所述障碍物位置的坐标以及所述车载雷达数据，确定车载雷达的安装位置以及所述车载雷达在所述安装位置的探测误差。基于第二方面第一个实施例，在第二方面第二个实施例中，所述第一确定子单元，包括：第一子单元，用于基于所述多个第一距离，确定每个所述第一距离对应的测量点的坐标；第二子单元本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车载雷达标定方法，其特征在于，所述方法包括：获取多个第一距离、多个第二距离、多个第三距离以及车载雷达数据；基于所述多个第一距离、所述多个第二距离、所述多个第三距离以及所述车载雷达数据，确定车载雷达的安装位置以及所述车载雷达在所述安装位置的探测误差；其中，所述第一距离为车辆周围预设的测量点与车辆的车轮中心之间的距离；所述第二距离为所述测量点与车辆上预设的反光标记之间的距离；所述第三距离为车辆周围预设的障碍物位置与所述反光标记之间的距离；所述车载雷达数据为车载雷达采集的设置在所述障碍物位置的障碍物的数据。

【技术特征摘要】
1.一种车载雷达标定方法，其特征在于，所述方法包括：获取多个第一距离、多个第二距离、多个第三距离以及车载雷达数据；基于所述多个第一距离、所述多个第二距离、所述多个第三距离以及所述车载雷达数据，确定车载雷达的安装位置以及所述车载雷达在所述安装位置的探测误差；其中，所述第一距离为车辆周围预设的测量点与车辆的车轮中心之间的距离；所述第二距离为所述测量点与车辆上预设的反光标记之间的距离；所述第三距离为车辆周围预设的障碍物位置与所述反光标记之间的距离；所述车载雷达数据为车载雷达采集的设置在所述障碍物位置的障碍物的数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个第一距离、所述多个第二距离、所述多个第三距离以及所述车载雷达数据，确定车载雷达的安装位置以及所述车载雷达在所述安装位置的探测误差，包括：基于所述多个第一距离、所述多个第二距离以及所述多个第三距离，确定每个所述第三距离对应的障碍物位置的坐标；基于所述障碍物位置的坐标以及所述车载雷达数据，确定车载雷达的安装位置以及所述车载雷达在所述安装位置的探测误差。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个第一距离、所述多个第二距离以及所述多个第三距离，确定每个所述第三距离对应的障碍物位置的坐标，包括：基于所述多个第一距离，确定每个所述第一距离对应的测量点的坐标；基于所述测量点的坐标以及所述多个第二距离，确定每个所述第二距离对应的反光标记的坐标；基于所述反光标记的坐标以及所述多个第三距离，确定每个所述第三距离对应的障碍物位置的坐标。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述障碍物位置的坐标以及所述车载雷达数据，确定所述车载雷达的安装位置以及所述车载雷达在所述安装位置的探测误差，包括：基于所述障碍物位置的坐标以及所述车载雷达数据，确定所述车载雷达感知的障碍物的坐标以及感知误差；基于所述障碍物位置的坐标、所述障碍物的坐标以及所述感知误差，确定所述车载雷达的安装位置以及所述车载雷达在所述安装位置的探测误差。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一距离包括：车辆周围预设的测量点与车辆的前轮中心之间的距离以及所述测量...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩佐悦，王子涵，叶凌峡，
申请(专利权)人：驭势上海汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31