本发明专利技术涉及一种抓手装置及包括该抓手装置的工业机器人，抓手装置包括：主体架，包括相交的第一板件和第二板件，第一板件用于承载重物；推拉组件，包括推拉杆和位于推拉杆两侧的两个以上的卡爪，每个所述卡爪与推拉杆均转动连接，推拉杆沿第一方向在第一板件的第一位置与第二位置之间往复移动，以带动两个以上卡爪卡紧或者释放重物。该抓手装置通过主体架和具有卡爪的推拉组件，可以平稳地承载并搬运重物，且结构简单、占用空间小。
【技术实现步骤摘要】
抓手装置及包括该抓手装置的工业机器人
本专利技术涉及机电设备
，特别是涉及一种抓手装置及包括该抓手装置的工业机器人。
技术介绍
现有车间内，对于重物的搬运操作，主要通过两种方式进行，一种是由作业人员直接进行徒手搬抬并放置于柜体中，作业强度较大，且存在砸伤作业人员、损坏产品等的安全隐患。另一种是使用行吊或电葫芦直接悬挂重物，由于有些重物无吊装位置或者吊点位置不确定，很难保证吊装后不出现倾斜现象，导致摆放时位置不准确，摆放过程不平稳。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种抓手装置及包括该抓手装置的工业机器人，该抓手装置可以平稳地承载并放置重物。一方面，本专利技术实施例提供了一种抓手装置，其包括：主体架，包括相交的第一板件和第二板件，第一板件用于承载重物；推拉组件，包括推拉杆和位于推拉杆两侧的两个以上的卡爪，每个所述卡爪与推拉杆均转动连接，推拉杆沿第一方向在第一板件的第一位置与第二位置之间往复移动，以带动两个以上卡爪卡紧或者释放重物。根据本专利技术实施例的一个方面，第一板件上设置有沿第一方向延伸的导向槽，推拉杆位于导向槽内，第二板件上设置有与推拉杆连接的驱动机构，推拉杆在驱动机构的驱动下沿导向槽往复移动。根据本专利技术实施例的一个方面，卡爪包括连杆和摆杆，连杆的一端与推拉杆枢轴连接，连杆的另一端与摆杆枢轴连接，摆杆的一端设置有固定块，另一端设置有与第一板件转动连接的支撑轴，两个以上卡爪通过各连杆相对于第一板件平移且转动带动各摆杆绕各自的支撑轴转动，以使各固定块共同靠近并卡紧重物，或者远离并释放重物。根据本专利技术实施例的一个方面，连杆的一端通过第一转轴与所述推拉杆枢轴连接，连杆的另一端通过第二转轴与摆杆枢轴连接，且第二转轴设置于固定块与支撑轴之间；第一板件上进一步设置有对应于第一转轴的第一滑槽和对应于第二转轴的第二滑槽，连杆通过第一转轴在第一滑槽内的运动及第二转轴在第二滑槽内的运动而相对于第一板件平移且转动。根据本专利技术实施例的一个方面，第一滑槽为沿第一方向延伸的长条状槽，第一板件上进一步设置有与支撑轴转动连接的固定孔，第二滑槽为弧形槽，弧形槽的圆心与固定孔的中心轴线重合。根据本专利技术实施例的一个方面，摆杆沿自身厚度方向设置有支撑轴，支撑轴的一端与第一板件接触以支撑摆杆。根据本专利技术实施例的一个方面，第一板件上进一步设置有第一限位件和第二限位件，第一限位件沿推拉杆的自身厚度方向搭接于推拉杆上，第二限位件沿第一方向与第一板件的第一位置间隔预定距离设置。根据本专利技术实施例的一个方面，第一板件上进一步设置有垫块，在推拉杆的自身厚度方向上，垫块的高度尺寸大于第一限位件和第二限位件的高度尺寸，第一板件通过垫块支撑重物。根据本专利技术实施例的一个方面，第二板件沿垂直于第一方向的第二方向的两侧设置有一对侧压板，侧压板上设置有弹性件，以使重物放置于一对侧压板的弹性件之间。根据本专利技术实施例的一个方面，抓手装置进一步包括检测组件，检测组件设置于第二板件上，用于确定重物的空间位置。根据本专利技术实施例的一个方面，抓手装置进一步包括真空吸附组件，真空吸附组件设置于第一板件的底部。另一方面，本专利技术实施例还提供了一种工业机器人，其包括如前所述的任一种抓手装置。本专利技术实施例提供的抓手装置，通过主体架和具有卡爪的推拉组件，可以平稳地承载并搬运重物，且结构简单、占用空间小。另外，本专利技术实施例提供的工业机器人，采用如前所述的抓手装置，可以将重物准确地放置于任意狭窄的空间内，操作安全可靠。附图说明下面将参考附图来描述本专利技术示例性实施例的特征、优点和技术效果。图1是本专利技术实施例提供的一种抓手装置的结构示意图；图2是图1所示的抓手装置承载重物的效果示意图；图3是图1所示的抓手装置的分解结构示意图；图4是图1所示的抓手装置中的推拉杆处于第一板件上的第一位置和第二位置时卡爪的运动轨迹示意图；图5是图1所示的抓手装置中的真空吸附组件的结构示意图。10-主体架；11-第一板件；111-第一滑槽；112-第二滑槽；113-固定孔；114-第一限位件；115-第二限位件；116-垫块；12-第二板件；121-侧压板；122-弹性件；123-法兰；H-重物；S-支撑件；X-第一方向；Y-第二方向；L-位移；20-推拉组件；21-推拉杆；22-卡爪；221-连杆；222-摆杆；222a-固定块；222b-支撑轴；223-第一转轴；224-第二转轴；23-驱动装置；30-检测组件；40-真空吸附组件；41-吸盘；42-固定板；43-密封圈；44-接头；100-抓手装置。在附图中，相同的部件使用相同的附图标记。附图并未按照实际的比例绘制。具体实施方式下面将详细描述本专利技术的各个方面的特征和示例性实施例。在下面的详细描述中，提出了许多具体细节，以便提供对本专利技术的全面理解。但是，对于本领域技术人员来说很明显的是，本专利技术可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本专利技术的示例来提供对本专利技术的更好的理解。在附图和下面的描述中，至少部分的公知结构和技术没有被示出，以便避免对本专利技术造成不必要的模糊；并且，为了清晰，可能夸大了部分结构的尺寸。此外，下文中所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。下述描述中出现的方位词均为图中示出的方向，并不是对本专利技术的具体结构进行限定。在本专利技术的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸式连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可视具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。为了更好地理解本专利技术，下面结合图1至图5对本专利技术实施例提供的抓手装置及包括该抓手装置的工业机器人进行详细描述。请一并参阅图1和图2，本专利技术实施例提供了一种抓手装置100，安装于工业机器人的操作末端。抓手装置100包括主体架10和推拉组件20。主体架10包括相交的第一板件11和第二板件12，第一板件11用于承载重物H。第一板件11和第二板件12可以以任意预设角度相交设置，例如90°，以便于设计、制造。推拉组件20包括推拉杆21和分布于推拉杆21两侧的两个以上卡爪22，每个卡爪22与推拉杆21均转动连接，推拉杆21沿第一方向X在第一板件11的第一位置与第二位置之间往复移动，以带动两个以上卡爪22卡紧或者释放重物H。如图2中虚线所示，重物H沿自身宽度的两侧设置有支撑件S，推拉组件20位于重物H与第一板件11之间，当推拉杆21沿第一方向X伸出移动至第一板件11的第一位置时，带动两个以上卡爪22靠近重物H两侧的支撑件S的内侧，从而卡紧重物H；当推拉杆21沿第一方向X缩回移动至第一板件11的第二位置时，带动两个以上卡爪22远离重物H两侧的支撑件S的内侧，从而释放重物H。优选地，卡爪22可以成对布置于推拉杆21的两侧，以平衡施加在重物H两侧的支撑件S的夹紧力。例如，工业机器人控制抓手装置100到达重物H的初始放置位置，通过第一板件11接收重物，再通过推拉组件20的两个以上卡爪22将重物H夹紧固定后，控制抓手装置100将重物H平稳地搬运至预定放置位置，再通过推拉组件20的两个以上卡爪22释放重物H，从而实现了重物H的搬运。一般情本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种抓手装置(100)，其特征在于，包括：主体架(10)，包括相交的第一板件(11)和第二板件(12)，所述第一板件(11)用于承载重物(H)；推拉组件(20)，包括推拉杆(21)和分布于所述推拉杆(21)两侧的两个以上卡爪(22)，每个所述卡爪(22)与所述推拉杆(21)均转动连接，所述推拉杆(21)沿第一方向(X)在所述第一板件(11)的第一位置与第二位置之间往复移动，以带动所述两个以上卡爪(22)卡紧或者释放所述重物(H)。
【技术特征摘要】
1.一种抓手装置(100)，其特征在于，包括：主体架(10)，包括相交的第一板件(11)和第二板件(12)，所述第一板件(11)用于承载重物(H)；推拉组件(20)，包括推拉杆(21)和分布于所述推拉杆(21)两侧的两个以上卡爪(22)，每个所述卡爪(22)与所述推拉杆(21)均转动连接，所述推拉杆(21)沿第一方向(X)在所述第一板件(11)的第一位置与第二位置之间往复移动，以带动所述两个以上卡爪(22)卡紧或者释放所述重物(H)。2.根据权利要求1所述的抓手装置(100)，其特征在于，所述第一板件(11)上设置有沿所述第一方向(X)延伸的导向槽(110)，所述推拉杆(21)位于所述导向槽(110)内，所述第二板件(12)上设置有与所述推拉杆(21)连接的驱动机构(23)，所述推拉杆(21)在所述驱动机构(23)的驱动下沿所述导向槽(110)往复移动。3.根据权利要求2所述的抓手装置(100)，其特征在于，所述卡爪(22)包括连杆(221)和摆杆(222)，所述连杆(221)的一端与所述推拉杆(21)枢轴连接，所述连杆(221)的另一端与所述摆杆(222)枢轴连接，所述摆杆(222)的一端设置有固定块(222a)，另一端设置有与所述第一板件(11)转动连接的支撑轴(222b)；所述两个以上卡爪(22)通过各所述连杆(221)相对于所述第一板件(11)平移且转动带动各所述摆杆(222)绕各自的所述支撑轴(222b)转动，以使各所述固定块(222a)共同靠近并卡紧所述重物(H)，或者远离并释放所述重物(H)。4.根据权利要求3所述的抓手装置(100)，其特征在于，所述连杆(221)的一端通过第一转轴(223)与所述推拉杆(21)枢轴连接，所述连杆(221)的另一端通过第二转轴(224)与所述摆杆(222)枢轴连接，且所述第二转轴(224)设置于所述固定块(222a)与所述支撑轴(222b)之间；所述第一板件(11)上进一步设置有对应于所述第一转轴(223)的第一滑槽(111)和对应于所述第二转轴(224)的第二滑槽(112)，所述连杆(221)通过所述第一转轴(22...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵德东，韩德浩，王俊强，
申请(专利权)人：北京金风科创风电设备有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11
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