车道线识别方法、装置及车辆制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车道线的识别方法、装置及车辆，所述方法包括以下步骤：采集当前车辆的前方道路图像，并将前方道路图像转换为灰度图像；从灰度图像中提取车道线识别区域；对车道线识别区域进行处理以获得二值化图像和边缘图像；根据二值化图像和边缘图像进行目标特征点提取以获得车道线特征点；对车道线特征点进行点‑线对偶变换以获得车道线识别区域中的水平直线信息；以及根据水平直线信息对车道线进行识别。本发明专利技术实施例的方法，能够实现对车辆前方车道线的识别，从而提高了车辆的主动安全性。

【技术实现步骤摘要】
车道线识别方法、装置及车辆
本专利技术涉及车辆
，特别涉及一种车道线的识别方法、一种非临时性计算机可读存储介质、一种车道线的识别装置和一种车辆。
技术介绍
随着社会的发展，汽车已经成为日常最普遍的交通工具，因为疲劳驾驶或者注意力分散，车辆偏离车道线造成的事故也不断增多，并且此类事故发生时通常车速较高，因此危害十分严重。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的第一个目的在于提出一种车道线的识别方法，能够实现对车辆前方车道线的识别，从而提高了车辆的主动安全性。本专利技术的第二个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。本专利技术的第三个目的在于提出一种车道线的识别装置。本专利技术的第四个目的在于提出一种车辆。为达到上述目的，本专利技术第一方面实施例提出了一种车道线的识别方法，包括以下步骤：采集当前车辆的前方道路图像，并将所述前方道路图像转换为灰度图像；从所述灰度图像中提取车道线识别区域；对所述车道线识别区域进行处理以获得二值化图像和边缘图像；根据所述二值化图像和所述边缘图像进行目标特征点提取以获得车道线特征点；对所述车道线特征点进行点-线对偶变换以获得所述车道线识别区域中的水平直线信息；以及根据所述水平直线信息对车道线进行识别。根据本专利技术实施例的车道线的识别方法，首先采集当前车辆的前方道路图像，并将前方道路图像转换为灰度图像，然后从灰度图像中提取车道线识别区域，并对车道线识别区域进行处理以获得二值化图像和边缘图像，以及根据二值化图像和边缘图像进行目标特征点提取以获得车道线特征点，再然后对车道线特征点进行点-线对偶变换以获得车道线识别区域中的水平直线信息，最后根据水平直线信息对车道线进行识别。由此，该方法能够实现对车辆前方车道线的识别，从而提高了车辆的主动安全性。另外，根据本专利技术上述实施例提出的车道线的识别方法还可以具有如下附加的技术特征：在本专利技术的一个实施例中，上述车道线的识别方法还包括：获取所述前方道路图像的颜色分布信息，并判断所述颜色分布信息中是否包括黄线信息；如果所述颜色分布信息中包括黄线信息，则根据所述颜色分布信息确定所述灰度图像中的黄线位置；以及对所述灰度图像中的黄线位置处的像素进行灰度值增大处理。在本专利技术的一个实施例中，在将所述前方道路图像转换为所述灰度图像后，还包括：对所述灰度图像进行中值滤波处理以消除所述灰度图像中的椒盐噪声和高斯噪声，并通过垂直方向卷积向量去除所述灰度图像中垂直的冗余边缘点像素。在本专利技术的一个实施例中，所述对所述车道线识别区域进行处理以获得二值化图像和边缘图像，具体包括：采用OSTU算法计算二值化阈值，并根据所述二值化阈值对所述车道线识别区域进行二值化处理以获得所述二值化图像；采用Sobel(索贝尔)边缘检测算法对所述车道线识别区域进行水平边缘检测处理以获得所述边缘图像。在本专利技术的一个实施例中，基于霍夫变换原理对所述车道线特征点进行点-线对偶变换以获得所述车道线识别区域中的水平直线信息。在本专利技术的一个实施例中，通过判断所述水平直线信息中的直线宽度和/或平行特征以识别所述车道线识别区域中的直线是否为所述车道线。为达到上述目的，本专利技术第二方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的车道线的识别方法。根据本专利技术实施例的非临时性计算机可读存储介质，首先采集当前车辆的前方道路图像，并将前方道路图像转换为灰度图像，然后从灰度图像中提取车道线识别区域，并对车道线识别区域进行处理以获得二值化图像和边缘图像，以及根据二值化图像和边缘图像进行目标特征点提取以获得车道线特征点，再然后对车道线特征点进行点-线对偶变换以获得车道线识别区域中的水平直线信息，最后根据水平直线信息对车道线进行识别，从而实现对车辆前方车道线的识别，提高了车辆的主动安全性。为达到上述目的，本专利技术第三方面实施例提出了一种车道线的识别装置，包括：采集模块，所述采集模块用于采集当前车辆的前方道路图像，并将所述前方道路图像转换为灰度图像；第一提取模块，所述第一提取模块用于从所述灰度图像中提取车道线识别区域；第一处理模块，所述第一处理模块用于对所述车道线识别区域进行处理以获得二值化图像和边缘图像；第二提取模块，所述第二提取模块用于根据所述二值化图像和所述边缘图像进行目标特征点提取以获得车道线特征点；变换模块，所述变换模块用于对所述车道线特征点进行点-线对偶变换以获得所述车道线识别区域中的水平直线信息；以及识别模块，所述识别模块用于根据所述水平直线信息对车道线进行识别。本专利技术实施例的车道线的识别装置，通过采集模块采集当前车辆的前方道路图像，并将前方道路图像转换为灰度图像，并通过第一提取模块从灰度图像中提取车道线识别区域，以及通过第一处理模块对车道线识别区域进行处理以获得二值化图像和边缘图像，而后控制第二提取模块根据二值化图像和边缘图像进行目标特征点提取以获得车道线特征点，并通过变换模块对车道线特征点进行点-线对偶变换以获得车道线识别区域中的水平直线信息，以使识别模块根据水平直线信息对车道线进行识别。由此，该装置能够实现对车辆前方车道线的识别，从而提高了车辆的主动安全性。另外，根据本专利技术上述实施例提出的车道线的识别装置还可以具有如下附加的技术特征：在本专利技术的一个实施例中，上述车道线的识别装置还包括：获取模块，所述获取模块用于获取所述前方道路图像的颜色分布信息，并判断所述颜色分布信息中是否包括黄线信息；确定模块，所述确定模块用于当所述颜色分布信息中包括黄线信息时，根据所述颜色分布信息确定所述灰度图像中的黄线位置；以及第二处理模块，所述第二处理模块用于对所述灰度图像中的黄线位置处的像素进行灰度值增大处理。在本专利技术的一个实施例中，所述采集模块，还用于：对所述灰度图像进行中值滤波处理以消除所述灰度图像中的椒盐噪声和高斯噪声，并通过垂直方向卷积向量去除所述灰度图像中垂直的冗余边缘点像素。在本专利技术的一个实施例中，所述第一处理模块，具体用于：采用OSTU算法计算二值化阈值，并根据所述二值化阈值对所述车道线识别区域进行二值化处理以获得所述二值化图像；采用Sobel边缘检测算法对所述车道线识别区域进行水平边缘检测处理以获得所述边缘图像。在本专利技术的一个实施例中，所述变换模块基于霍夫变换原理对所述车道线特征点进行点-线对偶变换以获得所述车道线识别区域中的水平直线信息。在本专利技术的一个实施例中，所述识别模块通过判断所述水平直线信息中的直线宽度和/或平行特征以识别所述车道线识别区域中的直线是否为所述车道线。为了实现上述目的，本专利技术第四方面实施例提出的一种车辆包括：本专利技术第三方面实施例的车道线的识别装置。本专利技术实施例的车辆，通过上述车道线的识别装置，能够实现对车辆前方车道线的识别，从而提高了车辆的主动安全性。本专利技术附加的方面的优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。附图说明图1是根据本专利技术一个实施例的车道线的识别方法的流程图。图2是根据本专利技术另一个实施例的车道线的识别方法的流程图。图3是根据本专利技术实施例的灰度图像的对比示意图。图4是根据本专利技术实施例的车道线识别区域的效果示意图。图5是根据本专利技术一个实施例的车道线的识别装置的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车道线的识别方法，其特征在于，包括以下步骤：采集当前车辆的前方道路图像，并将所述前方道路图像转换为灰度图像；从所述灰度图像中提取车道线识别区域；对所述车道线识别区域进行处理以获得二值化图像和边缘图像；根据所述二值化图像和所述边缘图像进行目标特征点提取以获得车道线特征点；对所述车道线特征点进行点‑线对偶变换以获得所述车道线识别区域中的水平直线信息；以及根据所述水平直线信息对车道线进行识别。

【技术特征摘要】
1.一种车道线的识别方法，其特征在于，包括以下步骤：采集当前车辆的前方道路图像，并将所述前方道路图像转换为灰度图像；从所述灰度图像中提取车道线识别区域；对所述车道线识别区域进行处理以获得二值化图像和边缘图像；根据所述二值化图像和所述边缘图像进行目标特征点提取以获得车道线特征点；对所述车道线特征点进行点-线对偶变换以获得所述车道线识别区域中的水平直线信息；以及根据所述水平直线信息对车道线进行识别。2.根据权利要求1所述的车道线的识别方法，其特征在于，还包括：获取所述前方道路图像的颜色分布信息，并判断所述颜色分布信息中是否包括黄线信息；如果所述颜色分布信息中包括黄线信息，则根据所述颜色分布信息确定所述灰度图像中的黄线位置；以及对所述灰度图像中的黄线位置处的像素进行灰度值增大处理。3.根据权利要求1所述的车道线的识别方法，其特征在于，在将所述前方道路图像转换为所述灰度图像后，还包括：对所述灰度图像进行中值滤波处理以消除所述灰度图像中的椒盐噪声和高斯噪声，并通过垂直方向卷积向量去除所述灰度图像中垂直的冗余边缘点像素。4.根据权利要求1所述的车道线的识别方法，其特征在于，所述对所述车道线识别区域进行处理以获得二值化图像和边缘图像，具体包括：采用OSTU算法计算二值化阈值，并根据所述二值化阈值对所述车道线识别区域进行二值化处理以获得所述二值化图像；采用Sobel边缘检测算法对所述车道线识别区域进行水平边缘检测处理以获得所述边缘图像。5.根据权利要求1所述的车道线的识别方法，其特征在于，其中，基于霍夫变换原理对所述车道线特征点进行点-线对偶变换以获得所述车道线识别区域中的水平直线信息。6.根据权利要求1所述的车道线的识别方法，其特征在于，其中，通过判断所述水平直线信息中的直线宽度和/或平行特征以识别所述车道线识别区域中的直线是否为所述车道线。7.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的车道线的识别方法。8.一种车道线的识别装置，其特征在于，包括：采集模块，所述采集模块用于采集当前车...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁赞，徐波，杨青，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44