背散射机器人系统技术方案

本实用新型专利技术提出一种背散射机器人系统，包括移动式底盘、机械臂及便携式X射线背散射成像仪；机械臂设置于所述移动式底盘，具有三个以上的自由度；便携式X射线背散射成像仪设置于所述机械臂的末端，能够在所述机械臂的带动下对检测对象进行扫描。本背散射机器人系统通过便携式X射线背散射成像仪、移动式底盘及机械臂结合，可对单位停车场、大型会议展馆停车场、社会车辆停车场、马路边停车位等场所对车辆进行爆炸物、毒品等违禁品进行检查，可以有效的辅助特巡警处理突然事件、排查爆炸物和毒品等违禁品，大大提高处突、排爆的准确性和效率。

Backscattering Robot System

The utility model proposes a backscatter robot system, which includes a mobile chassis, a manipulator and a portable X-ray backscatter imager; the manipulator is set on the mobile chassis and has more than three degrees of freedom; the portable X-ray backscatter imager is set at the end of the manipulator and can scan the detected object under the driving of the manipulator. This backscatter robot system combines portable X-ray backscatter imager, mobile chassis and mechanical arm. It can inspect vehicles in parking lots of units, large-scale convention and Exhibition halls, social vehicle parking lots, roadside parking spaces and other places, and can effectively assist special patrol police in dealing with sudden incidents, discharging explosives and drugs. The accuracy and efficiency of disposal and detonation of contraband materials are greatly improved.

【技术实现步骤摘要】
背散射机器人系统
本技术涉及一种X射线背散射装置，尤其涉及一种背散射机器人系统。
技术介绍
X射线背散射系统可以对可疑物进行扫描，广泛用于各类安检场所。现有的移动式X射线背散射系统结构比较复杂，对检测对象的检测范围不足，不能对车辆的车轮、轮胎、叶子板、行李箱门等易夹藏部位进行扫描，一般只能对检测对象的外表面进行扫描，用途有限。在所述
技术介绍
部分公开的上述信息仅用于加强对本技术的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
本技术的目的在于克服上述现有技术的不足，提供一种对检测对象进行详细检测的背散射机器人系统。本技术的额外方面和优点将部分地在下面的描述中阐述，并且部分地将从描述中变得显然，或者可以通过本技术的实践而习得。根据本技术的一个方面，一种背散射机器人系统，包括移动式底盘、机械臂及便携式X射线背散射成像仪；机械臂设置于所述移动式底盘，具有三个以上的自由度；便携式X射线背散射成像仪设置于所述机械臂的末端，能够在所述机械臂的带动下对检测对象进行扫描。根据本技术的一实施方式，所述移动式底盘为四驱全向轮底盘。根据本技术的一实施方式，所述机械臂包括底盘、第一节臂及第二节臂，所述底盘沿竖直轴线转动设置于所述移动式底盘，所述第一节臂的第一端沿水平轴线铰接于所述底盘，所述第二节臂的第一端沿水平轴线铰接于所述第一节臂的第二端。根据本技术的一实施方式，所述移动式底盘为履带底盘或轮式底盘。根据本技术的一实施方式，还包括一遥操终端，用于远程遥控所述移动式底盘运动。根据本技术的一实施方式，还包括自主移动装置，用于控制所述移动式底盘自主移动。根据本技术的一实施方式，所述自主移动装置包括电脑控制系统、电机及电源，所述电脑控制系统控制所述电机转动以驱动所述移动式底盘，所述电源用于为电机及电脑控制系统供电。由上述技术方案可知，本技术的优点和积极效果在于：本背散射机器人系统通过便携式X射线背散射成像仪、移动式底盘及机械臂结合，可对单位停车场、大型会议展馆停车场、社会车辆停车场、马路边停车位等场所对车辆进行爆炸物、毒品等违禁品进行检查，可以有效的辅助特巡警处理突然事件、排查爆炸物和毒品等违禁品，大大提高处突、排爆的准确性和效率。附图说明通过参照附图详细描述其示例实施方式，本技术的上述和其它特征及优点将变得更加明显。图1是本技术一实施方式的背散射机器人系统的结构示意图。图中：1、便携式X射线背散射成像仪；2、机械臂；3、移动式底盘。具体实施方式现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式；相反，提供这些实施方式使得本技术将全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。图中相同的附图标记表示相同或类似的结构，因而将省略它们的详细描述。如图1所示，本技术公开了一种背散射机器人系统，包括便携式X射线背散射成像仪1、机械臂2以及移动式底盘3。移动式底盘3可为四驱全向轮底盘或者履带底盘或者轮式底盘，也可为其他形式的能够自由移动的底盘。该移动式底盘3可在电机等动力装置的驱动下进行移动。机械臂2设置于移动式底盘3上，该机械臂2具有三个以上的自由度。便携式X射线背散射成像仪1设置于机械臂2的末端，能够在机械臂2的带动下对检测对象进行扫描。在本实施方式中，机械臂2包括底盘、第一节臂及第二节臂，底盘沿竖直轴线转动设置于移动式底盘，第一节臂的第一端沿水平轴线铰接于底盘，所述第二节臂的第一端沿水平轴线铰接于第一节臂的第二端。在本技术的其他实施方式中，该机械臂2也可包括更多节的节臂，从而具有三个以上的自由度。本背散射机器人系统还包括一遥操终端，用于远程遥控移动式底盘3运动。这样一来，操作人员可以在安全距离之外进行遥控操作，提高了危险品检测时的安全性。本背散射机器人系统还可包括一自主移动装置，用于控制该移动式底盘3自主移动。自主移动装置包括电脑控制系统、电机及电源，电脑控制系统控制电机转动以驱动移动式底盘，电源用于为电机及电脑控制系统供电。当然，本背散射机器人系统也可通过线控装置、无线控制装置等与电脑控制系统相结合、共同控制移动式底盘3的移动，并控制该便携式X射线背散射成像仪1进行检测作业。本背散射机器人系统可用于对车辆、箱包、房间等检测对象进行扫描，使用时，使移动式底盘3移动至检测对象附近，然后通过机械臂2带动便携式X射线背散射成像仪对检测对象进行扫描。在机械臂的带动下，尤其能够对于车辆的车门、轮胎、叶子板、行李箱门等易夹藏部位进行全方位扫描成像。通过控制移动式底盘3运动，可以对车辆四周进行平滑稳定的移动扫描。本背散射机器人系统通过便携式X射线背散射成像仪、移动式底盘及机械臂结合，可对单位停车场、大型会议展馆停车场、社会车辆停车场、马路边停车位等场所对车辆进行爆炸物、毒品等违禁品进行检查，可以有效的辅助特巡警处理突然事件、排查爆炸物和毒品等违禁品，大大提高处突、排爆的准确性和效率。以上具体地示出和描述了本技术的示例性实施方式。应该理解，本技术不限于所公开的实施方式，相反，本技术意图涵盖包含在所附权利要求的精神和范围内的各种修改和等效布置。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种背散射机器人系统，其特征在于，包括：移动式底盘；机械臂，设置于所述移动式底盘，具有三个以上的自由；便携式X射线背散射成像仪，设置于所述机械臂的末端，能够在所述机械臂的带动下对检测对象进行扫描。

【技术特征摘要】
1.一种背散射机器人系统，其特征在于，包括：移动式底盘；机械臂，设置于所述移动式底盘，具有三个以上的自由；便携式X射线背散射成像仪，设置于所述机械臂的末端，能够在所述机械臂的带动下对检测对象进行扫描。2.根据权利要求1所述的背散射机器人系统，其特征在于，所述移动式底盘为四驱全向轮底盘。3.根据权利要求1所述的背散射机器人系统，其特征在于，所述机械臂包括底盘、第一节臂及第二节臂，所述底盘沿竖直轴线转动设置于所述移动式底盘，所述第一节臂的第一端沿水平轴线铰接于所述底盘，所述第二节臂的第一端沿水平轴线铰接于所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：林东，崔锦，吴万龙，胡斌，罗大勇，谭杨，张清，金颖康，
申请(专利权)人：同方威视技术股份有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11