The utility model relates to the technical field of robotic grasping equipment, in particular to a vision-based disorderly grasping device, including a shell fixed to the sixth axis of the robot, an angle-adjustable camera mounted on one side of the shell and an angle-adjustable light source mounted on the other side of the shell, and a directional inclined phase of the lens of the camera and the light source emitter of the light source. Yes, the inner side of the camera is fixed with a rotating plate, which is articulated with the rear side wall of the shell through a pin shaft. The utility model has the advantages of small size, integrated installation with the robot, quick and simple location of the workpiece in disorder placement, low maintenance cost, reduced cost of the visual system of the robot, no special requirements for the operator, and can effectively and accurately grasp the workpiece in disorder placement.
【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉的无序抓取装置
本技术涉及机器人的抓取的设备的
,尤其涉及一种基于视觉的无序抓取装置。
技术介绍
在汽车零部件行业、医疗器械、电子制造等等制造行业搬运物料和上下料的时候,由于物料在很多时候比较大和比较重,我们需要通过机器人抓取笨重和危险的工件,但是工件大多情况下呈无序放置状态,我们需要通过视觉系统读取工件的空间位置,就需要通过3D相机读取工件的空间位置,但是由于3D相机硬件成本高、配置高和调试要求高,往往增加了生产的成本投入和时间投入,大大的降低了工作效率。
技术实现思路
本技术的目的是解决上述问题,提供一种先将相机与光源之间的角度以及平行性调整好,然后通过机器人的机械手带动相机与光源按照固定长度进行有序扫描有效区域,然后通过高度算法计算扫描过程中所得的图像,得到相应目标点的基于视觉的无序抓取装置。为了解决上述问题,本技术所采取的技术方案是:一种基于视觉的无序抓取装置,包括与机器人的第六轴固定连接的壳体、壳体的一侧安装的角度可调节的相机和壳体的另一侧安装的角度可调节的光源,所述的相机的镜头和光源的光源射出头的朝向倾斜相对,所述的相机的内侧固定连接有旋转板,所述的旋转板通过销轴与壳体的后侧壁铰接,所述的旋转板上设置有弧形槽,所述的弧形槽内匹配滑动设置有后端固定安装在壳体的后侧壁上的导向轴,所述的壳体的另一侧通过轴承座安装有可转动的光源安装支架,所述的光源安装支架的一端设置有与光源相匹配的环形安装槽,所述的光源匹配安装在环形安装槽内,所述的环形安装槽的上方的侧壁上设置有螺丝孔,所述的螺丝孔内匹配设置有用于固定光源的止头螺丝,所述的光源安装支架的另一端 ...
【技术保护点】
1.一种基于视觉的无序抓取装置,其特征在于:包括与机器人的第六轴固定连接的壳体、壳体的一侧安装的角度可调节的相机和壳体的另一侧安装的角度可调节的光源,所述的相机的镜头和光源的光源射出头的朝向倾斜相对,所述的相机的内侧固定连接有旋转板,所述的旋转板通过销轴与壳体的后侧壁铰接,所述的旋转板上设置有弧形槽,所述的弧形槽内匹配滑动设置有后端固定安装在壳体的后侧壁上的导向轴,所述的壳体的另一侧通过轴承座安装有可转动的光源安装支架,所述的光源安装支架的一端设置有与光源相匹配的环形安装槽,所述的光源匹配安装在环形安装槽内,所述的环形安装槽的上方的侧壁上设置有螺丝孔,所述的螺丝孔内匹配设置有用于固定光源的止头螺丝,所述的光源安装支架的另一端连接有伺服电机,所述的伺服电机可正转和反转,所述伺服电机驱动光源安装支架转动,所述的壳体的上侧壁上与相机的镜头相对应的位置设置有通孔一,所述的壳体的上侧壁上与光源的光源射出头相对应的位置设置有通孔二,所述的通孔二到壳体的前侧壁的位置小于的通孔一到壳体的前侧壁的位置,所述的相机的镜头和光源的光源射出头上均安装有滤光镜。
【技术特征摘要】
1.一种基于视觉的无序抓取装置,其特征在于:包括与机器人的第六轴固定连接的壳体、壳体的一侧安装的角度可调节的相机和壳体的另一侧安装的角度可调节的光源,所述的相机的镜头和光源的光源射出头的朝向倾斜相对,所述的相机的内侧固定连接有旋转板,所述的旋转板通过销轴与壳体的后侧壁铰接,所述的旋转板上设置有弧形槽,所述的弧形槽内匹配滑动设置有后端固定安装在壳体的后侧壁上的导向轴,所述的壳体的另一侧通过轴承座安装有可转动的光源安装支架,所述的光源安装支架的一端设置有与光源相匹配的环形安装槽,所述的光源匹配安装在环形安装槽内,所述的环形安装槽的上方的侧壁上设置有螺丝孔,所述的螺丝孔内匹配设置有用于固定光源的止头螺丝,所述的光源安装支架的另一端连接有伺服电机,所述的伺服电机可正转和反转,所述伺服电机驱动光源安装支架转动,所述的壳体的上侧壁上与相机的镜头相对应的位置设置有通孔一,所述的壳体的上侧壁上与光源的光源射出头相...
【专利技术属性】
技术研发人员:叶卫国,徐志恒,刘献增,常蒙蒙,张孟飞,张世杰,赵现洋,李颖,
申请(专利权)人:中兴盛达电气技术郑州有限公司,
类型:新型
国别省市:河南,41
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