捕捞方法技术

本发明专利技术实施例提出一种捕捞方法，应用于水下捕捞装置，水下捕捞装置包括摄像头，方法包括：获取水下捕捞装置周围的环境图像；判断环境图像的质量，若环境图像的质量低于预设标准，则调整用于获取环境图像的摄像头，并再次获取环境图像，直至环境图像的质量满足预设标准；对环境图像进行识别，判断环境图像中是否存在预设的捕捞对象；若存在预设的捕捞对象，则控制水下捕捞装置向捕捞对象所在位置移动并进行捕捞。本发明专利技术实施例的方法能够对采集的环境图像的质量进行调整，以便能够准确的识别出环境图像中捕捞对象，并进行精准的捕捞。

【技术实现步骤摘要】
捕捞方法
本专利技术涉及智能设备
，尤其涉及一种捕捞方法。
技术介绍
目前海产品的打捞方式主要分为人工捕捞和机器捕捞。其中，人工捕捞主要采用拉网和手动抓取的方式，但是这两种方式均具有一定缺陷。拉网捕捞会对海底生态环境造成严重的破坏，而手动抓取不仅效率低还会对长期作业的工作人员的身体健康造成损害。机器捕捞的方式虽然相对人工捕捞更加方便，但是需要人工参与，控制机器找寻海产品并操控机器捕捞，没有实现机器的自动化和智能化捕捞，同时受水中环境的影响，采集的图像质量不高，因此使得捕捞的准确性下降，导致捕捞效率降低。在
技术介绍
中公开的上述信息仅用于加强对本专利技术的背景的理解，因此其可能包含没有形成为本领域普通技术人员所知晓的现有技术的信息。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种捕捞方法，以解决现有技术中的一个或多个技术问题。第一方面，本专利技术实施例提供了一种捕捞方法，应用于水下捕捞装置，所述水下捕捞装置包括摄像头，包括：获取所述水下捕捞装置周围的环境图像；判断所述环境图像的质量，若所述环境图像的质量低于预设标准，则调整用于获取所述环境图像的所述摄像头，并再次获取所述环境图像，直至所述环境图像的质量满足预设标准；对所述环境图像进行识别，判断所述环境图像中是否存在预设的捕捞对象；若存在预设的所述捕捞对象，则控制所述水下捕捞装置向所述捕捞对象所在位置移动并进行捕捞。结合第一方面，本专利技术实施例在第一方面的第一种实现方式中，判断所述环境图像的质量，包括：对所述环境图像中的水中光线信息进行分析，判断水中光线是否影响所述环境图像的质量；若影响，则控制所述摄像头转动，调整图像采集的方向和角度以提高采集的所述环境图像的质量。结合第一方面，本专利技术实施例在第一方面的第二种实现方式中，判断所述环境图像的质量，包括：对所述环境图像中的图像清晰度进行分析，判断所述图像清晰度是否影响所述环境图像的质量；若影响，则控制所述摄像头转动，调整图像采集的方向和角度以提高采集的所述环境图像的质量。结合第一方面，本专利技术实施例在第一方面的第三种实现方式中，若存在预设的所述捕捞对象，则控制所述水下捕捞装置向所述捕捞对象所在位置移动并进行捕捞，包括：探测所述捕捞对象的位置信息；根据所述捕捞对象的所述位置信息，控制所述水下捕捞装置移动到所述捕捞对象的捕捞范围内进行捕捞。结合第一方面的第三种实现方式，本专利技术实施例在第一方面的第四种实现方式中，根据所述位置信息，控制所述水下捕捞装置移动到所述捕捞对象的捕捞范围内进行捕捞，包括：获取所述水下捕捞装置周围的水中波动信息；根据所述水中波动信息以及所述位置信息中的距离信息，控制所述水下捕捞装置的移动距离和移动方位。结合第一方面的第三种实现方式，本专利技术实施例在第一方面的第五种实现方式中，所述水下捕捞装置包括多个抓取臂，若存在多个预设的所述捕捞对象，根据所述位置信息，控制所述水下捕捞装置移动到所述捕捞对象的捕捞范围内进行捕捞，包括：根据各所述捕捞对象的所述位置信息中的定位信息，计算出涵盖各所述捕捞对象的捕捞区域；根据所述水下捕捞装置的各抓取臂的搜索范围，对所述捕捞区域进行划分并配置给各所述抓取臂；各所述抓取臂在各自被分配的所述捕捞区域中进行捕捞。结合第一方面的第五种实现方式，本专利技术实施例在第一方面的第六种实现方式中，各所述抓取臂在各自被分配的所述捕捞区域中进行捕捞，包括：获取所述抓取臂在移动过程中所述抓取臂采集的图像；根据所述抓取臂获得的图像，判断所述抓取臂在当前的运动轨迹上是否能够捕捞到所述捕捞对象；若不能够捕捞到所述捕捞对象，则调整所述抓取臂的所述运动轨迹。结合第一方面，本专利技术实施例在第一方面的第七种实现方式中，若存在预设的所述捕捞对象，则控制所述水下捕捞装置向所述捕捞对象所在位置移动并进行捕捞，包括：判断所述捕捞对象的类型；根据所述捕捞对象的类型不同，控制所述水下捕捞装置采用不同的捕捞方式进行捕捞。上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：能够对采集的环境图像的质量进行调整，以便能够准确的识别出环境图像中捕捞对象，并进行精准的捕捞。上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本专利技术进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。附图说明在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本专利技术公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本专利技术范围的限制。图1为本专利技术实施方式提供的水下捕捞装置的结构图。图2为本专利技术实施方式提供的捕捞方法的流程图。图3为本专利技术实施方式提供的判断环境图像的质量的流程图。图4为本专利技术另一个实施方式提供的判断环境图像的质量的流程图。图5为本专利技术另一个实施方式提供的捕捞方法的流程图。具体实施方式在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本专利技术的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。本专利技术实施例提供了一种捕捞方法，应用于水下捕捞装置。如图1所示，水下捕捞装置10至少包括摄像头11。如图2所示，捕捞方法包括以下步骤：S100：获取水下捕捞装置10周围的环境图像。S200：判断环境图像的质量。若环境图像的质量低于预设标准，则调整用于获取环境图像的摄像头11，并再次获取环境图像。重复步骤S200的过程，直至环境图像的质量满足预设标准为止。对环境图像的质量进行调整优化的目的是为了使得环境图像所展示的内容信息准确。需要说明的是，质量的判断标准以及质量的判断指标可根据使用环境和捕捞对象进行选择，在此不做具体限定。S300：对环境图像进行识别，判断环境图像中是否存在预设的捕捞对象。捕捞对象可以是水中的海产品，也可以是水中的其他对象。S400：若存在预设的捕捞对象，则控制水下捕捞装置10向捕捞对象所在位置移动并进行捕捞。在一个实施例中，判断环境图像中是否存在预设的捕捞对象，可根据预设的捕捞对象的相关参数进行识别判断。例如，将获取的环境图像中展示的各个对象的尺寸、形状以及颜色等参数，与预设的捕捞对象的尺寸、形状以及颜色等参数进行比对，从而判断出是否为预设的捕捞对象。在一个实施例中，如图3所示，判断环境图像的质量，包括步骤：S210：对环境图像中的水中光线信息进行分析，判断水中光线是否影响环境图像的质量。例如，在水中光线影响下，环境图像中的暗部位置是否能够展现出所拍摄的对象。S220：若影响，则控制摄像头转动，调整图像采集的方向和角度以提高采集的环境图像的质量。在一个实施例中，如图4所示，判断环境图像的质量，包括步骤：S230：对环境图像中的图像清晰度进行分析，判断图像清晰度是否影响环境图像的质量。由于水中存在杂质和悬浮粒子，因此会对采集的环境图像的清晰度造成影响。S240：若影响，则控制摄像头转动，调整图像采集的方向和角度以提高采集的环境图像的质量。在一个优选的实施方式，如图5所示，判断环境图像的质量包括步骤S210-步骤S240。从而通过不同的参数指标综合判断，进一步采集到的环境图像的质量。在一个应用示例中，水下捕捞装置本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种捕捞方法，应用于水下捕捞装置，所述水下捕捞装置包括摄像头，其特征在于，包括：获取所述水下捕捞装置周围的环境图像；判断所述环境图像的质量，若所述环境图像的质量低于预设标准，则调整用于获取所述环境图像的所述摄像头，并再次获取所述环境图像，直至所述环境图像的质量满足预设标准；对所述环境图像进行识别，判断所述环境图像中是否存在预设的捕捞对象；若存在预设的所述捕捞对象，则控制所述水下捕捞装置向所述捕捞对象所在位置移动并进行捕捞。

【技术特征摘要】
1.一种捕捞方法，应用于水下捕捞装置，所述水下捕捞装置包括摄像头，其特征在于，包括：获取所述水下捕捞装置周围的环境图像；判断所述环境图像的质量，若所述环境图像的质量低于预设标准，则调整用于获取所述环境图像的所述摄像头，并再次获取所述环境图像，直至所述环境图像的质量满足预设标准；对所述环境图像进行识别，判断所述环境图像中是否存在预设的捕捞对象；若存在预设的所述捕捞对象，则控制所述水下捕捞装置向所述捕捞对象所在位置移动并进行捕捞。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，判断所述环境图像的质量，包括对所述环境图像中的水中光线信息进行分析，判断水中光线是否影响所述环境图像的质量；若影响，则控制所述摄像头转动，调整图像采集的方向和角度以提高采集的所述环境图像的质量。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，判断所述环境图像的质量，包括对所述环境图像中的图像清晰度进行分析，判断所述图像清晰度是否影响所述环境图像的质量；若影响，则控制所述摄像头转动，调整图像采集的方向和角度以提高采集的所述环境图像的质量。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，若存在预设的所述捕捞对象，则控制所述水下捕捞装置向所述捕捞对象所在位置移动并进行捕捞，包括：探测所述捕捞对象的位置信息；根据所述捕捞对象的所述位置信息，控制所述水下捕捞装置移动到所述捕捞对象的捕捞范围内进行捕捞。5.如权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵彤彤，燕飞龙，王亮，马彧，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11