强持续性的自动送餐方法技术

本发明专利技术公开了强持续性的自动送餐方法。当子女或护理者不在时，行动不便的老人就餐很不方便。本发明专利技术采用的送餐系统，包括护理床、送餐机构、食物存储柜、运输小车和食物补给柜。送餐机构包括横滑架、横滑块、横移驱动件、纵滑架、纵滑块、纵移驱动件、翻转杆、第一关节电机、第二关节电机、连接板、第一梳齿条和喂食机械臂。食物补给柜包括补给架、补给侧板、补给底板、补给隔板和推出机构。运输小车包括车座、行进驱动组件和梳齿架。食物存储柜包括存储框架、第一储存隔板、第二储存隔板、加热管、第一搁置架、第二搁置架和存储升降机构。本发明专利技术能够辅助被护理者进行排便并能够为便后的被护理者进行臀部的清洗和烘干。

A Strong Continuous Automatic Delivery Method

The invention discloses a strong sustainability automatic meal delivery method. In the absence of children or caregivers, it is very inconvenient for the elderly to have meals with inconvenience. The feeding system adopted by the invention comprises a nursing bed, a feeding mechanism, a food storage cabinet, a transport cart and a food supply cabinet. The feeding mechanism includes a cross slide frame, a cross slide block, a transverse drive component, a longitudinal slide frame, a longitudinal slide block, a longitudinal drive component, a turning rod, a first joint motor, a second joint motor, a connecting plate, a first comb rack and a feeding manipulator arm. The food supply cabinet includes a supply rack, a supply side plate, a supply bottom plate, a supply partition plate and a push mechanism. The carriage consists of a seat, a driving component and a comb rack. The food storage cabinet includes a storage frame, a first storage partition, a second storage partition, a heating pipe, a first shelf, a second shelf and a storage lifting mechanism. The invention can assist the nurses to defecate and can clean and dry the buttocks of the nurses after defecation.

【技术实现步骤摘要】
强持续性的自动送餐方法
本专利技术属于护理机械
，具体涉及一种强持续性的自动送餐方法。
技术介绍
随着现代社会生活步伐的加快，很多子女们忙于工作而无暇照顾好自己的年迈的父母，子女本应是老人日常的主要照顾者，但目前的“4-2-1式家庭结构”却致使越来越多的老年人“照顾缺位”。目前大多年迈的老人一般都交给了保姆或养老院进行照顾，但由于一些原因经常会出现照顾老人不佳的情况，甚至保姆虐待老人的事件也时有报道。当子女或护理者不在时，行动不便的老人就餐很不方便，这就经常导致老人一直要等待子女或护理者回来时才能就餐。这十分不利于老人的健康。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种强持续性的自动送餐方法。本专利技术采用的送餐系统，包括护理床、送餐机构、食物存储柜、运输小车和食物补给柜。所述的护理床包括床架、床板组件、第一翻转驱动件和第二翻转驱动件。所述的床板组件包括背板、臀板、大腿板和小腿板。所述的臀板与床架的中部固定。所述背板内侧边缘的两端均与臀板的一侧边缘铰接。臀板的另一侧边缘与大腿板的一侧边缘铰接。大腿板的另一侧边缘与小腿板的一侧边缘铰接。所述的背板由第一翻转驱动件驱动。所述的大腿板由第二翻转驱动件驱动。所述的送餐机构包括横滑架、横滑块、横移驱动件、纵滑架、纵滑块、纵移驱动件、翻转杆、第一关节电机、第二关节电机、连接板、第一梳齿条和喂食机械臂。所述横滑架与床架的一侧固定。横滑块与横滑架构成滑动副。横滑块由横移驱动件驱动。纵滑架与横滑块固定。纵滑块与纵滑架构成滑动副。纵滑块由纵移驱动件驱动。所述翻转杆的内端与纵滑块构成转动副。翻转杆由第一关节电机驱动。所述翻转杆的外端与连接板的内端构成转动副。连接板由第二关节电机驱动。所述连接板的外端固定有依次等间距排列的n根第一梳齿条，3≤n≤8。第一梳齿条的宽度为c，1mm≤c≤5mm。相邻两根第一梳齿条的间距为d，1mm≤d≤8mm。所述的食物补给柜包括补给架、补给侧板、补给底板、补给隔板和推出机构。所述的补给底板水平设置，且与补给架的中部固定。两块补给侧板分别固定在补给架的两侧。间隔设置的两块补给隔板均与补给架固定，且均位于两块补给侧板之间。补给隔板的底部与补给底板间隔a距离设置。食物补给柜内的两块补给隔板之间叠放有多个饭盒。饭盒的高度为b，0.5a＜b＜a。推出机构包括推出滑架、推出滑块、推盒块和推出驱动件。所述的推出滑架固定在补给底板的底面上。所述的推出滑块与推出滑架构成滑动副。所述的补给底板上开设有滑槽。所述的推盒块设置补给底板的顶面上。推盒块的底部穿过滑槽并与推出滑块固定。所述的运输小车包括车座、行进驱动组件和梳齿架。车座由行进驱动组件驱动。所述梳齿架的底部与车座的顶部固定。所述梳齿架的底部的顶部设置有依次等间距排列的n-1根第二梳齿条。第二梳齿条的宽度为e。相邻两根第二梳齿条的间距为f。e+f＝c+d，且e＜d。所述的食物存储柜包括存储框架、第一储存隔板、第二储存隔板、加热管、第一搁置架、第二搁置架和存储升降机构。所述的第一储存隔板、第二储存隔板间隔固定在存储框架内，第一储存隔板、第二储存隔板将存储框架分隔为加热区、常温区和垃圾区。垃圾区的入口处顶部设置有卸盒板。所述的加热管与存储框架固定，且位于加热区的顶部。所述的第一搁置架与存储框架固定，且位于常温区内。第一搁置架上固定有依次等间距排列的n-1根第三梳齿条。第三梳齿条的宽度为e。相邻两根第三梳齿条的间距为f。第二搁置架均设置在加热区内，且与储存框架构成滑动副。第二搁置架由存储升降机构驱动。第二搁置架的两侧与存储框架构成沿竖直方向滑动的滑动副。第二搁置架上固定有依次等间距排列的n-1根第四梳齿条。第四梳齿条的宽度为e。相邻两根第四梳齿条的间距为f。该强持续性的自动送餐方法具体如下：步骤一、运输小车移动至食物补给柜处。推出驱动件运动，使得一个饭盒被推送至运输小车上。步骤二、运输小车行进至送餐机构处。横移电机、纵移电机、第一关节电机及第二关节电机转动，使得n根第一梳齿条到达n-1根第二梳齿条的下方，且n根第一梳齿条与n-1根第二梳齿条在同一水平面上的投影不相交。步骤三、纵移驱动件运动，使得n根第一梳齿条升高至高于n-1根第二梳齿条的状态。n-1根第二梳齿条上的饭盒被转移至n根第一梳齿条上。步骤四、横移驱动件及纵移驱动件运动，第一关节电机及第二关节电机转动，使得n根第一梳齿条到达n-1根第三梳齿条的上方，且n根第一梳齿条与n-1根第三梳齿条在同一水平面上的投影不相交。步骤五、纵移驱动件运动，使得n根第一梳齿条降低至低于n-1根第三梳齿条的状态。n根第一梳齿条上的饭盒被转移至n-1根第三梳齿条上。步骤六、被护理者需要就餐时，横移驱动件及纵移驱动件运动，第一关节电机及第二关节电机转动，使得n根第一梳齿条到达n-1根第三梳齿条的下方，且n根第一梳齿条与n-1根第三梳齿条在同一水平面上的投影不相交。步骤七、纵移驱动件运动，使得n根第一梳齿条升高至高于n-1根第三梳齿条的状态。n-1根第三梳齿条上的饭盒被转移至n根第一梳齿条上。步骤八、横移驱动件及纵移驱动件运动，第一关节电机及第二关节电机转动，使得n根第一梳齿条到达n-1根第四梳齿条的上方，且n根第一梳齿条与三根第四梳齿条在同一水平面上的投影不相交。步骤九、存储升降机构运动，使得n-1根第四梳齿条升高至高于n根第一梳齿条的状态。n根第一梳齿条上的饭盒被转移至n-1根第四梳齿条上。加热管通电加热饭盒内的食物。步骤十、饭盒内的食物加热完成后，存储升降机构运动，使得n-1根第四梳齿条降低至低于n根第一梳齿条的状态。n-1根第四梳齿条上的饭盒被转移至n根第一梳齿条上。步骤十一、第一翻转驱动件及第二翻转驱动件均运动，使得背板及大腿板均向上翻转。小腿板在大腿板的带动下滑移并翻转。使得被护理者坐起，且小腿板与大腿板的连接处能够支撑被护理者的膝关节。步骤十二、横移驱动件及纵移驱动件运动，第一关节电机及第二关节电机转动，使得n根第一梳齿条到达被护理者的胸口处。步骤十三、被护理者进餐完成后，第一翻转驱动件及第二翻转驱动件均运动，使得背板、大腿板及小腿板均回复至水平状态。横移驱动件及纵移驱动件运动，第一关节电机及第二关节电机转动，使得n根第一梳齿条上的饭盒进入食物存储柜的垃圾区内。步骤十四、纵移电机正转，使得饭盒的顶部高于卸盒板的下边缘。之后，横移电机转动，使得n根第一梳齿条离开食物存储柜的垃圾区。饭盒在卸盒板的阻挡下留在存储柜的垃圾区内，并掉落到垃圾区的底部。进一步地，初始状态下，背板、臀板、大腿板及小腿板的顶面均水平设置。进一步地，所述的第一翻转驱动件、第二翻转驱动件、辅助排便机构及床单更换机构均位于床板组件的下方。进一步地，所述的送餐机构还包括喂食机械臂。所述的喂食机械臂包括第一旋转舵机、臂座、第二旋转舵机、关节和喂食架。关节由驱动舵机和转动架组成；驱动舵机的输出轴与转动架固定。关节共有m个，2≤m≤6。m个关节依次排列连接，上一级关节的转动架与下一级关节的驱动舵机固定。位于首端的关节的驱动舵机与臂座固定。臂座与旋转舵机的输出轴固定，旋转舵机固定在连接板上。位于末端的关节的转动架与第二旋转舵机固定。第二旋转舵机的输出轴与喂食架固定。喂食架上固定有喂食勺和饮水管。饮水管的内端与放置在床本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.强持续性的自动送餐方法，其特征在于：采用的送餐系统包括护理床、送餐机构、食物存储柜、运输小车和食物补给柜；所述的护理床包括床架、床板组件、第一翻转驱动件和第二翻转驱动件；所述的床板组件包括背板、臀板、大腿板和小腿板；所述的臀板与床架的中部固定；所述背板内侧边缘的两端均与臀板的一侧边缘铰接；臀板的另一侧边缘与大腿板的一侧边缘铰接；大腿板的另一侧边缘与小腿板的一侧边缘铰接；所述的背板由第一翻转驱动件驱动；所述的大腿板由第二翻转驱动件驱动；所述的送餐机构包括横滑架、横滑块、横移驱动件、纵滑架、纵滑块、纵移驱动件、翻转杆、第一关节电机、第二关节电机、连接板、第一梳齿条和喂食机械臂；所述横滑架与床架的一侧固定；横滑块与横滑架构成滑动副；横滑块由横移驱动件驱动；纵滑架与横滑块固定；纵滑块与纵滑架构成滑动副；纵滑块由纵移驱动件驱动；所述翻转杆的内端与纵滑块构成转动副；翻转杆由第一关节电机驱动；所述翻转杆的外端与连接板的内端构成转动副；连接板由第二关节电机驱动；所述连接板的外端固定有依次等间距排列的n根第一梳齿条，3≤n≤8；第一梳齿条的宽度为c，1mm≤c≤5mm；相邻两根第一梳齿条的间距为d，1mm≤d≤8mm；所述的食物补给柜包括补给架、补给侧板、补给底板、补给隔板和推出机构；所述的补给底板水平设置，且与补给架的中部固定；两块补给侧板分别固定在补给架的两侧；间隔设置的两块补给隔板均与补给架固定，且均位于两块补给侧板之间；补给隔板的底部与补给底板间隔a距离设置；食物补给柜内的两块补给隔板之间叠放有多个饭盒；饭盒的高度为b，0.5a＜b＜a；推出机构包括推出滑架、推出滑块、推盒块和推出驱动件；所述的推出滑架固定在补给底板的底面上；所述的推出滑块与推出滑架构成滑动副；所述的补给底板上开设有滑槽；所述的推盒块设置补给底板的顶面上；推盒块的底部穿过滑槽并与推出滑块固定；所述的运输小车包括车座、行进驱动组件和梳齿架；车座由行进驱动组件驱动；所述梳齿架的底部与车座的顶部固定；所述梳齿架的底部的顶部设置有依次等间距排列的n‑1根第二梳齿条；第二梳齿条的宽度为e；相邻两根第二梳齿条的间距为f；e+f＝c+d，且e＜d；所述的食物存储柜包括存储框架、第一储存隔板、第二储存隔板、加热管、第一搁置架、第二搁置架和存储升降机构；所述的第一储存隔板、第二储存隔板间隔固定在存储框架内，第一储存隔板、第二储存隔板将存储框架分隔为加热区、常温区和垃圾区；垃圾区的入口处顶部设置有卸盒板；所述的加热管与存储框架固定，且位于加热区的顶部；所述的第一搁置架与存储框架固定，且位于常温区内；第一搁置架上固定有依次等间距排列的n‑1根第三梳齿条；第三梳齿条的宽度为e；相邻两根第三梳齿条的间距为f；第二搁置架均设置在加热区内，且与储存框架构成滑动副；第二搁置架由存储升降机构驱动；第二搁置架的两侧与存储框架构成沿竖直方向滑动的滑动副；第二搁置架上固定有依次等间距排列的n‑1根第四梳齿条；第四梳齿条的宽度为e；相邻两根第四梳齿条的间距为f；该强持续性的自动送餐方法具体如下：步骤一、运输小车移动至食物补给柜处；推出驱动件运动，使得一个饭盒被推送至运输小车上；步骤二、运输小车行进至送餐机构处；横移电机、纵移电机、第一关节电机及第二关节电机转动，使得n根第一梳齿条到达n‑1根第二梳齿条的下方，且n根第一梳齿条与n‑1根第二梳齿条在同一水平面上的投影不相交；步骤三、纵移驱动件运动，使得n根第一梳齿条升高至高于n‑1根第二梳齿条的状态；n‑1根第二梳齿条上的饭盒被转移至n根第一梳齿条上；步骤四、横移驱动件及纵移驱动件运动，第一关节电机及第二关节电机转动，使得n根第一梳齿条到达n‑1根第三梳齿条的上方，且n根第一梳齿条与n‑1根第三梳齿条在同一水平面上的投影不相交；步骤五、纵移驱动件运动，使得n根第一梳齿条降低至低于n‑1根第三梳齿条的状态；n根第一梳齿条上的饭盒被转移至n‑1根第三梳齿条上；步骤六、被护理者需要就餐时，横移驱动件及纵移驱动件运动，第一关节电机及第二关节电机转动，使得n根第一梳齿条到达n‑1根第三梳齿条的下方，且n根第一梳齿条与n‑1根第三梳齿条在同一水平面上的投影不相交；步骤七、纵移驱动件运动，使得n根第一梳齿条升高至高于n‑1根第三梳齿条的状态；n‑1根第三梳齿条上的饭盒被转移至n根第一梳齿条上；步骤八、横移驱动件及纵移驱动件运动，第一关节电机及第二关节电机转动，使得n根第一梳齿条到达n‑1根第四梳齿条的上方，且n根第一梳齿条与三根第四梳齿条在同一水平面上的投影不相交；步骤九、存储升降机构运动，使得n‑1根第四梳齿条升高至高于n根第一梳齿条的状态；n根第一梳齿条上的饭盒被转移至n‑1根第四梳齿条上；加热管通电加热饭盒内的食物；步骤十、饭盒内的食物加热完成后，存储升降机构运动，使...

【技术特征摘要】
1.强持续性的自动送餐方法，其特征在于：采用的送餐系统包括护理床、送餐机构、食物存储柜、运输小车和食物补给柜；所述的护理床包括床架、床板组件、第一翻转驱动件和第二翻转驱动件；所述的床板组件包括背板、臀板、大腿板和小腿板；所述的臀板与床架的中部固定；所述背板内侧边缘的两端均与臀板的一侧边缘铰接；臀板的另一侧边缘与大腿板的一侧边缘铰接；大腿板的另一侧边缘与小腿板的一侧边缘铰接；所述的背板由第一翻转驱动件驱动；所述的大腿板由第二翻转驱动件驱动；所述的送餐机构包括横滑架、横滑块、横移驱动件、纵滑架、纵滑块、纵移驱动件、翻转杆、第一关节电机、第二关节电机、连接板、第一梳齿条和喂食机械臂；所述横滑架与床架的一侧固定；横滑块与横滑架构成滑动副；横滑块由横移驱动件驱动；纵滑架与横滑块固定；纵滑块与纵滑架构成滑动副；纵滑块由纵移驱动件驱动；所述翻转杆的内端与纵滑块构成转动副；翻转杆由第一关节电机驱动；所述翻转杆的外端与连接板的内端构成转动副；连接板由第二关节电机驱动；所述连接板的外端固定有依次等间距排列的n根第一梳齿条，3≤n≤8；第一梳齿条的宽度为c，1mm≤c≤5mm；相邻两根第一梳齿条的间距为d，1mm≤d≤8mm；所述的食物补给柜包括补给架、补给侧板、补给底板、补给隔板和推出机构；所述的补给底板水平设置，且与补给架的中部固定；两块补给侧板分别固定在补给架的两侧；间隔设置的两块补给隔板均与补给架固定，且均位于两块补给侧板之间；补给隔板的底部与补给底板间隔a距离设置；食物补给柜内的两块补给隔板之间叠放有多个饭盒；饭盒的高度为b，0.5a＜b＜a；推出机构包括推出滑架、推出滑块、推盒块和推出驱动件；所述的推出滑架固定在补给底板的底面上；所述的推出滑块与推出滑架构成滑动副；所述的补给底板上开设有滑槽；所述的推盒块设置补给底板的顶面上；推盒块的底部穿过滑槽并与推出滑块固定；所述的运输小车包括车座、行进驱动组件和梳齿架；车座由行进驱动组件驱动；所述梳齿架的底部与车座的顶部固定；所述梳齿架的底部的顶部设置有依次等间距排列的n-1根第二梳齿条；第二梳齿条的宽度为e；相邻两根第二梳齿条的间距为f；e+f＝c+d，且e＜d；所述的食物存储柜包括存储框架、第一储存隔板、第二储存隔板、加热管、第一搁置架、第二搁置架和存储升降机构；所述的第一储存隔板、第二储存隔板间隔固定在存储框架内，第一储存隔板、第二储存隔板将存储框架分隔为加热区、常温区和垃圾区；垃圾区的入口处顶部设置有卸盒板；所述的加热管与存储框架固定，且位于加热区的顶部；所述的第一搁置架与存储框架固定，且位于常温区内；第一搁置架上固定有依次等间距排列的n-1根第三梳齿条；第三梳齿条的宽度为e；相邻两根第三梳齿条的间距为f；第二搁置架均设置在加热区内，且与储存框架构成滑动副；第二搁置架由存储升降机构驱动；第二搁置架的两侧与存储框架构成沿竖直方向滑动的滑动副；第二搁置架上固定有依次等间距排列的n-1根第四梳齿条；第四梳齿条的宽度为e；相邻两根第四梳齿条的间距为f；该强持续性的自动送餐方法具体如下：步骤一、运输小车移动至食物补给柜处；推出驱动件运动，使得一个饭盒被推送至运输小车上；步骤二、运输小车行进至送餐机构处；横移电机、纵移电机、第一关节电机及第二关节电机转动，使得n根第一梳齿条到达n-1根第二梳齿条的下方，且n根第一梳齿条与n-1根第二梳齿条在同一水平面上的投影不相交；步骤三、纵移驱动件运动，使得n根第一梳齿条升高至高于n-1根第二梳齿条的状态；n-1根第二梳齿条上的饭盒被转移至n根第一梳齿条上；步骤四、横移驱动件及纵移驱动件运动，第一关节电机及第二关节电机转动，使得n根第一梳齿条到达n-1根第三梳齿条的上方，且n根第一梳齿条与n-1根第三梳齿条在同一水平面上的投影不相交；步骤五、纵移驱动件运动，使得n根第一梳齿条降低至低于n-1根第三梳齿条的状态；n根第一梳齿条上的饭盒被转移至n-1根第三梳齿条上；步骤六、被护理者需要就餐时，横移驱动件及纵移驱动件运动，第一关节电机及第二关节电机转动，使得n根第一梳齿条到达n-1根第三梳齿条的下方，且n根第一梳齿条与n-1根第三梳齿条在同一水平面上的投影不相交；步骤七、纵移驱动件运动，使得n根第一梳齿条升高至高于n-1根第三梳齿条的状态；n-1根第三梳齿条上的饭盒被转移至n根第一梳齿条上；步骤八、横移驱动件及纵移驱动件运动，第一关节电机及第二关节电机转动，使得n根第一梳齿条到达n-1根第四梳齿条的上方，且n根第一梳齿条与三根...

【专利技术属性】
技术研发人员：楼建忠，陈森辉，朱佳豪，林宗辉，史继贤，汪杰，
申请(专利权)人：浙江机电职业技术学院，
类型：发明
国别省市：浙江,33