农业作业车制造技术

优选使农用材料对于田地的供给状态始终处于适当的供给状态的农业作业车。该农业作业车具有：测位单元(63)，对车体的位置和方位进行测定；自动运转控制部(60B)，根据行驶路径和测位单元(63)的测位结果，执行使车体沿着行驶路径自动地作业行驶的自动作业行驶控制；农用材料供给部，伴随着行驶将搭载于车体的农用材料供给到田地；消耗量运算部(60C)，求出农用材料的消耗量；以及供给量控制部(60E)，执行供给量调整控制，该供给量调整控制是农用材料供给部的农用材料的供给量进行调整以使得根据消耗量运算部(60C)的运算结果和测位单元(63)的测位结果而求出的农用材料的变化状态成为预先设定的适当变化状态。

Agricultural Operating Vehicle

Optimum selection of agricultural vehicles to keep the supply state of agricultural materials to the field in an appropriate supply state. The agricultural vehicle has: a positioning unit (63), which measures the position and orientation of the vehicle body; an automatic operation control unit (60B), which executes the automatic driving control of the vehicle body to operate automatically along the driving path according to the positioning results of the driving path and the positioning unit (63); an agricultural material supply department, which supplies the agricultural materials carried on the vehicle body to the field along with the driving; The consumption calculation unit (60C) calculates the consumption of agricultural materials, and the supply control unit (60E) executes the supply adjustment control. The supply adjustment control is to adjust the supply of agricultural materials in the supply department of agricultural materials so that the change status of agricultural materials obtained from the calculation results of the consumption calculation unit (60C) and the location results of the location unit (63) can be preset. The appropriate state of change.

【技术实现步骤摘要】
农业作业车
本专利技术涉及一种农业作业车，该农业作业车具有：测位单元，该测位单元对车体的位置和方位进行计测；以及自动运转控制部，该自动运转控制部根据所述测位单元的测位结果执行使车体沿着行驶路径而自动地作业行驶的自动作业行驶控制。
技术介绍
上述农业作业车能够通过在行驶路径中使车体自动地作业行驶，而减轻搭乘于车体的操作者的作业负担。在这样的农业作业车中，在沿着作业行驶路径使车体自动地作业行驶时，作为例如苗或肥料等农用材料对于田地的供给状态，在将田地的每单位面积的材料供给量调整成设定值等预先设定的供给条件下进行作业。并且，构成为在检测到上述农用材料的剩余量比预先设定的阈值少的情况下，在自动地直线行驶到田地端部之后，在田地端部自动地停止，向操作者通知需要将苗或肥料等农用材料补给到农业作业车的作业(例如，参照专利文献1)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2008-92818号公报在上述现有结构中，当农用材料的剩余量比预先设定的阈值少时，向操作者通知该情况，但关于伴随着行驶的农用材料的供给状态，在开始作业之后直到结束作业为止，保持原样地应用预先设定的供给条件。其结果为，农用材料(苗或肥料等)对于田地的供给状态有可能不处于适当的状态，而产生农用材料的过度不足。例如，存在作为关于农用材料的消耗情况的使用条件设定了错误的条件的情况，或者存在如果构成为根据车体所具有的行驶用车轮的旋转速度来进行农用材料的供给，则行驶用车轮伴随着车体行驶而滑动从而使车体的实际的移动量相对于行驶用车轮的旋转速度变少的情况等。这样一来，如果农用材料的供给状态未处于适当的状态，则存在农用材料的供给量产生过度不足或者在田地内部农用材料的供给量产生不均的情况，存在该田地中的作物的收获量大幅变动等不利的方面。
技术实现思路
因此，优选使农用材料对于田地的供给状态始终处于适当的供给状态。本专利技术的农业作业车的特征结构在于，该农业作业车具有：测位单元，该测位单元对车体的位置和方位进行计测；自动运转控制部，该自动运转控制部根据预先设定的行驶路径和所述测位单元的测位结果，执行使车体沿着所述行驶路径自动地作业行驶的自动作业行驶控制；农用材料供给部，该农用材料供给部伴随着行驶将搭载于车体的农用材料供给到田地；消耗量运算部，该消耗量运算部求出伴随着行驶而消耗的所述农用材料的消耗量；变化状态运算部，该变化状态运算部根据所述消耗量运算部的运算结果和所述测位单元的测位结果而求出所述农用材料的变化状态；以及供给量控制部，该供给量控制部执行供给量调整控制，该供给量调整控制是对所述农用材料供给部的所述农用材料的供给量进行调整以使得由所述变化状态运算部求出的所述农用材料的变化状态成为预先设定的适当变化状态的控制。根据本专利技术，由于搭载于车体的农用材料伴随着作业行驶而被农用材料供给部供给到田地，因此搭载于车体的农用材料的搭载量减少。因此，由消耗量运算部求出伴随着行驶所消耗的农用材料的消耗量，由变化状态运算部根据消耗量的运算结果和测位单元的测位结果来求出农用材料的变化状态。作为农用材料的变化状态，例如存在关于向田地的每单位面积供给了何种程度的农用材料的信息等。这里，预先设定的行驶路径可以事先输入且存储在机体所具有的存储单元中，除此之外，例如也可以从其他的场所中具有的管理用的计算机等通过无线通信进行发送。根据测位单元所测量的车体的位置的信息，可知车体实际上行驶多少。另外，可知农用材料消耗了何种程度的信息。因此，从这些信息可知农用材料的变化状态，例如可知向田地的每单位面积供给了何种程度的农用材料等的状态。并且，供给量控制部调整农用材料供给部对于农用材料的供给量，以使得农用材料的变化状态成为预先设定的适当变化状态。能够持续地进行测位单元对于车体位置的测量，在车体行驶的期间始终进行上述那样的农用材料的变化状态的调整。即，如果伴随着车体的行驶，农用材料的变化状态处于并不是适当变化状态的状态，则调整农用材料的供给量以使得成为适当变化状态，因此不会长期持续不适当的状态。这里，预先设定的适当变化状态可以事先输入且存储在机体所具有的存储单元中，除此之外，例如也可以从其他的场所中具有的管理用的计算机等通过无线通信进行发送。因此，能够有效利用测位单元的测量结果，而使农用材料对于田地的供给状态始终处于适当的供给状态。在本专利技术中，优选所述农用材料是供给到田地的肥料，所述适当变化状态是指对于田地的每单位面积而预先设定的设定量的肥料被供给的状态。根据本结构，由于对于田地供给适当量的肥料，因此使作物的生长发育良好。因此，能够增加田地中的作物的收获量。在本专利技术中，优选所述农用材料是在田地中伴随着行驶而种植到田地的苗，所述适当变化状态是指对于田地的每单位面积而预先设定的设定量的苗被种植的状态。根据本结构，当在田地中种植苗时，与作为作业对象的田地对应的苗的量是有限的，但是，通过管理田地的每单位面积的苗的量，能够将该有限的苗均等地种植在田地内。其结果为，能够成为良好的生长发育状态，能够增加收获量。在本专利技术中，优选在所述行驶路径中包含特定的辅助作业地点，在该特定的辅助作业地点对所述农用材料以及搭载量伴随着行驶而变化的车载物中的除所述农用材料以外的车载物中的至少一种进行辅助作业。根据本结构，车体沿着行驶路径进行自动作业行驶，向田地供给农用材料，当车体到达辅助作业地点时，自动运转控制部识别出该情况，因此能够向操作者通知该情况。并且，在辅助作业地点，能够进行农用材料的辅助作业，例如农用材料的补给作业等。也可以在辅助作业地点，对于搭载量伴随着行驶而变化的车载物中的除农用材料以外的车载物进行辅助作业。例如，如果是伴随着行驶来收获作物的农业作业车，能够在辅助作业地点将所收获的作物向地上侧排出。因此，根据本结构，能够在经由辅助作业地点的状态下使车体自动地作业行驶，能够实现作业效率的提高。在本专利技术中，优选能够对所述辅助作业地点进行变更设定。根据本结构，由于能够根据作为作业对象的田地的实际情况或作物种类的差异等来变更辅助作业地点，因此能够在与实际情况相符的适当的时机进行农用材料的辅助作业、例如农用材料的补给作业等。在本专利技术中，优选所述农用材料以外的车载物是伴随着行驶而被收获的作物。根据本结构，并不是等到田地内的作业行驶结束再进行所收获的作物的回收作业，即使在田地内的作业行驶路径的行驶中途，也能够回收所收获的作物。附图说明图1是乘用插秧机的整体侧视图。图2是示出转向结构等的概略俯视图。图3是示出控制结构的框图。图4是示出苗取出量调节机构和送出量调节机构的图。图5是示出田地中的作业车的行驶路径和辅助作业用的辅助作业地点等的俯视图。图6是示出辅助作业用的自动移动控制下的车体的移动路径等的俯视图。符号说明4、5农用材料供给部60B自动运转控制部60C消耗量运算部60D变化状态运算部60E供给量控制部63测位单元P0辅助作业地点Q行驶路径具体实施方式以下，根据附图对将本专利技术应用于作为作业车的一例的乘用插秧机的实施方式进行说明。在本实施方式中，图1、2中记载的标号F所示的方向为机体前侧，图1、2中记载的标号B所示的方向是机体后侧。图1中记载的标号U所示的方向是机体上侧，标号D所示的方向是机体下侧。另外，图2中记载的标号R所示的方向是机体右侧，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种农业作业车，其特征在于，该农业作业车具有：测位单元，该测位单元对车体的位置和方位进行计测；自动运转控制部，该自动运转控制部根据预先设定的行驶路径和所述测位单元的测位结果，执行使车体沿着所述行驶路径自动地作业行驶的自动作业行驶控制；农用材料供给部，该农用材料供给部伴随着行驶将搭载于车体的农用材料供给到田地；消耗量运算部，该消耗量运算部求出伴随着行驶而消耗的所述农用材料的消耗量；变化状态运算部，该变化状态运算部根据所述消耗量运算部的运算结果和所述测位单元的测位结果而求出所述农用材料的变化状态；以及供给量控制部，该供给量控制部执行供给量调整控制，该供给量调整控制是对所述农用材料供给部的所述农用材料的供给量进行调整，以使得由所述变化状态运算部求出的所述农用材料的变化状态成为预先设定的适当变化状态的控制。

【技术特征摘要】
2017.06.30 JP 2017-1289611.一种农业作业车，其特征在于，该农业作业车具有：测位单元，该测位单元对车体的位置和方位进行计测；自动运转控制部，该自动运转控制部根据预先设定的行驶路径和所述测位单元的测位结果，执行使车体沿着所述行驶路径自动地作业行驶的自动作业行驶控制；农用材料供给部，该农用材料供给部伴随着行驶将搭载于车体的农用材料供给到田地；消耗量运算部，该消耗量运算部求出伴随着行驶而消耗的所述农用材料的消耗量；变化状态运算部，该变化状态运算部根据所述消耗量运算部的运算结果和所述测位单元的测位结果而求出所述农用材料的变化状态；以及供给量控制部，该供给量控制部执行供给量调整控制，该供给量调整控制是对所述农用材料供给部的所述农用材料的供给量进行调整，以使得由所述变化状态运算部求出的所述农用材料的变化状态成为预...

【专利技术属性】
技术研发人员：吉田和正，直本哲，目野鹰博，宫本惇平，高濑竣也，石见宪一，久保田祐树，永田康弘，
申请(专利权)人：株式会社久保田，
类型：发明
国别省市：日本,JP