充电座以及移动机器人自动回充系统技术方案

本实用新型专利技术涉及智能充电设备技术领域，尤其涉及一种充电座以及移动机器人自动回充系统，该充电座包括：充电座主体、识别结构和充电插座组件，所述识别结构和充电插座组件设置于所述充电座主体的同一侧面，所述识别结构设置有圆弧面，所述圆弧面具有明暗规律变化的图案。通过上述方式，移动机器人上的激光雷达需在识别到物体具有圆弧面，并且在圆弧面上具有明暗规律变化的图案时，才将该物体判定为充电座，并进一步获取充电座的位置和距离；从而有效地降低移动机器人误判的概率，保证移动机器人识别的准确性。

Charging seat and automatic recharging system of mobile robot

The utility model relates to the technical field of intelligent charging equipment, in particular to a charging seat and an automatic recharging system for mobile robots. The charging seat comprises a charging seat main body, a recognition structure and a charging socket assembly. The identification structure and the charging socket assembly are arranged on the same side of the charging socket main body. The identification structure is provided with an arc surface, and the arc surface is clear. Patterns that change with dark rules. In this way, the lidar on the mobile robot needs to recognize that the object has a circular arc surface and has the pattern of light and shade changing on the arc surface before it can be judged as a charging seat, and the position and distance of the charging seat can be further obtained, so as to effectively reduce the probability of misjudgement of the mobile robot and ensure the accuracy of the recognition of the mobile robot.

【技术实现步骤摘要】
充电座以及移动机器人自动回充系统
本技术涉及智能充电设备
，尤其涉及一种充电座以及移动机器人自动回充系统。
技术介绍
在相关技术中，通过智能扫地机器人、智能拖地机器人等各种移动机器人，可以实现各种类型的自动清洁操作，给用户带来便捷的使用体验。由于清洁区域较大，移动机器人通常安装有内置电源，能够允许移动机器人脱离外部电源进行作业。但是，在移动机器人的内置电源耗尽之前，移动机器人需要自行识别并准确返回至外部电源处，从而彻底免除用户的看管和操作，以实现移动机器人的自动回充作业。在实现本技术的过程中，专利技术人发现现有技术至少存在以下问题：在现有技术中，移动机器人通过激光雷达识别充电座上的明暗规律变化的图案来判定充电座的具体位置；但在家庭或办公区域可能有和充电座上明暗规律变化的图案相似的图案，从而使得移动机器人出现误判，导致自动回充失败。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本技术实施例提供一种具有能够被准确无误识别的标识结构的充电座以及具有此充电座的移动机器人自动回充系统。为解决上述技术问题，本技术实施例提供以下技术方案：一种充电座，其特征在于，包括：充电座主体、识别结构和充电插座组件，所述识别结构和充电插座组件设置于所述充电座主体的同一侧面，所述识别结构设置有圆弧面，所述圆弧面具有明暗规律变化的图案。在一些实施例中，所述圆弧面设置有交替排列的亮条纹和暗条纹，所述亮条纹的逆反射系数高于所述暗条纹的逆反射系数。在一些实施例中，所述圆弧面为凸圆弧面或者凹圆弧面。在一些实施例中，所述充电插座组件包括插座、连接件和收容孔，所述插座与所述连接件的一端连接，并可相对于所述连接件转动，所述连接件的另一端插入所述收容孔内。在一些实施例中，所述插座包括插座本体和凸块，所述插座本体的一侧面设置有开口，所述凸块呈类圆球状，所述凸块固定于所述插座本体的另一侧面；所述连接件的一端设置有收容槽，所述收容槽呈类圆球状；所述凸块嵌入所述收容槽内，并可在所述收容槽内转动。在一些实施例中，所述充电插座组件还包括弹性抵持件，所述弹性抵持件位于所述收容孔内，并且所述弹性抵持件的一端抵持所述连接件的另一端，所述弹性抵持件的另一端抵持所述收容孔的底部。在一些实施例中，所述连接件的另一端设置连接孔；所述收容孔内设置有引导杆，所述弹性抵持件套设于所述引导杆，并且所述引导杆的一端固定于所述收容孔的底部，所述引导杆的另一端插入所述连接孔内，以使得所述连接件可沿所述引导杆滑动。在一些实施例中，所述弹性抵持件为弹簧。为解决上述技术问题，本技术实施例还提供以下技术方案：一种移动机器人自动回充系统，其特征在于，包括移动机器人和以上所述的充电座，当所述移动机器人需要充电时，通过识别所述识别结构来识别所述充电座，并获取所述充电座的具体位置，所述移动机器人移动至所述具体位置，并与所述充电座电连接，以使得所述移动机器人实现自动回充。在一些实施例中，所述移动机器人包括机器人主体、识别装置以及充电插头，所述识别装置安装于所述机器人主体上，所述识别装置包括激光雷达，所述激光雷达用于识别所述识别结构，所述充电插头设置于所述机器人主体上，用于与所述充电座电连接。与现有技术相比较，本技术实施例中的识别结构本身具有特定的形状，即其具有圆弧面，并且在圆弧面上设置有明暗规律变化的图案。移动机器人上的激光雷达需在识别到物体具有圆弧面，并且在圆弧面上具有明暗规律变化的图案时，才将该物体判定为充电座，并进一步获取充电座的位置和距离。通过上述方式，可有效地降低移动机器人误判的概率，保证移动机器人识别的准确性。【附图说明】一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。图1为本技术实施例提供的一种移动机器人自动回充系统的示意图；图2为图1所示的移动机器人自动回充系统中充电座的结构示意立体图；图3为在其它一些实施例中充电座的结构示意立体图；图4为图2所示的充电座的结构示意主视图；图5为图3所示的充电座的结构示意分解图。【具体实施方式】为了便于理解本技术，下面结合附图和具体实施方式，对本技术进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“上”、“下”、“内”、“外”、“底部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是用于限制本技术。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。此外，下面所描述的本技术不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。请参阅图1，本技术实施例提供一种移动机器人自动回充系统100，包括移动机器人10和充电座20。当所述移动机器人10需要充电时，通过识别充电座20，并获取充电座20的具体位置，移动机器人10移动至充电座20的一侧，并与充电座20电连接，以使得移动机器人10实现自动回充。所述移动机器人10包括机器人主体和识别装置以及充电插头。所述识别装置安装于所述机器人主体上，用于探测和获取充电座20的具体位置。所述充电插头设置于所述机器人主体上，用于与所述充电座20电连接。所述识别装置包括激光雷达，激光雷达是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。激光雷达工作原理是向目标发射探测信号(激光束)，然后将接收到的从目标发射回来的信号(目标回波)与发射信号进行比较，经处理后，可获得目标的有关信息，如目标距离、方位、高度、速度和形状等参数。所述激光雷达具体包括激光发射器、光学接收机、转台和信息处理系统，所述激光发射器将电脉冲变成光脉冲发射出去，光学接收机把从目标发射回来的光脉冲还原成电脉冲，送至信息处理系统。在本实施例中，所述激光雷达用于识别充电座20，并获取充电座20的距离和方位以及形状等参数。所述充电座20包括充电座主体21、识别结构22和充电插座组件23。所述充电座主体21与外部电源电连接，所述识别结构22和充电插座组件23均设置于所述充电座主体21的同一侧面。具体的，如图2所示，所述识别结构22和充电插座组件23位于所述充电座主体21的前侧面，并且识别结构22位于所述充电插座组件23的上方。可以理解的是，在其它一些实施例中，所述标示结构22与所述充电插座组件23之间可以采用任意位置关系，比如识别结构22位于所述充电插座组件23的下方，或者所述标示结构22与所述充电插座组件本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种充电座，其特征在于，包括：充电座主体、识别结构和充电插座组件，所述识别结构和充电插座组件设置于所述充电座主体的同一侧面，所述识别结构设置有圆弧面，所述圆弧面具有明暗规律变化的图案。

【技术特征摘要】
1.一种充电座，其特征在于，包括：充电座主体、识别结构和充电插座组件，所述识别结构和充电插座组件设置于所述充电座主体的同一侧面，所述识别结构设置有圆弧面，所述圆弧面具有明暗规律变化的图案。2.根据权利要求1所述的充电座，其特征在于，所述圆弧面设置有交替排列的亮条纹和暗条纹，所述亮条纹的逆反射系数高于所述暗条纹的逆反射系数。3.根据权利要求1所述的充电座，其特征在于，所述圆弧面为凸圆弧面或者凹圆弧面。4.根据权利要求2所述的充电座，其特征在于，所述充电插座组件包括插座、连接件和收容孔，所述插座与所述连接件的一端连接，并可相对于所述连接件转动，所述连接件的另一端插入所述收容孔内。5.根据权利要求4所述的充电座，其特征在于，所述插座包括插座本体和凸块，所述插座本体的一侧面设置有开口，所述凸块呈类圆球状，所述凸块固定于所述插座本体的另一侧面；所述连接件的一端设置有收容槽，所述收容槽呈类圆球状；所述凸块嵌入所述收容槽内，并可在所述收容槽内转动。6.根据权利要求5所述的充电座，其特征在于，所述充电插座组件还包括弹性抵持件，所述弹性抵持件位于所述收容孔内，...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾广玺，
申请(专利权)人：深圳市欢创科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44