井下救援机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种井下救援机器人，包括首尾相连的若干节车体，相邻两车体之间连接有车体起翘驱动装置和车体调向装置，车体顶端转动布置有若干防摩擦托举辊，车体侧部固定安装有超声波测距传感器，位于首端的车体前端设有与其它车体配合使用的咬合自锁装置，其中一车体上还安装有救援控制装置，车体起翘驱动装置、车体调向装置和超声波测距传感器分别信号连接至救援控制装置；进行救援时，车体下到井中缠绕到被困者身上，通过咬合自锁装置将被困者锁住，通过牵引救援绳进行救援，将被困者救出；本实用新型专利技术适应力强，适用于不同体型的被困人员；像蛇一样的缠绕人体，更加安全可靠；具有采集井下数据的功能，可以实时监测井下情况。

Underground rescue robot

The utility model discloses an underground rescue robot, which comprises a number of car bodies connected from the front to the rear, a body warping driving device and a body alignment device are connected between two adjacent car bodies, a number of friction-resistant lifting rollers are arranged at the top of the car body, an ultrasonic distance sensor is fixed on the side of the car body, and a bite used in cooperation with other car bodies is arranged at the front end of the car body at the head. Self-locking device, one of which is also equipped with rescue control device, the car body tilting drive device, the car body alignment device and the ultrasonic ranging sensor are connected to the rescue control device respectively. When rescuing, the car body goes down to the well and wraps around the trapped person. The trapped person is locked by the self-locking device, and the trapped person is rescued by the traction rescue rope, and the trapped person is rescued. The utility model has strong adaptability and is suitable for trapped persons of different shapes; it is more safe and reliable to wind human body like a snake; it has the function of collecting underground data and can monitor underground situation in real time.

【技术实现步骤摘要】
井下救援机器人
本技术涉及井下救援设备
，尤其涉及一种井下救援机器人。
技术介绍
深井掉人掉物事故时有发生，据统计全国每年发生此类事故万余起，因此造成的生命财产损失无法估量。在农村，机井是农村重要的灌溉和饮用水源，很多机井就在地头田边，有的井口用水泥板或石头掩盖，多数机井连基本的掩盖物都没有，周围也没有任何提示标语，难以使人及时发现并引起注意。特别是一些废弃的机井，由于长期不用隐蔽在丛生的杂草中，更是让人难以发现，悲剧时有发生。井的口径有大有小，在大口径的井下救援工作展开较为容易，但当遇到小口径的井下救援时消防人员就需要倒掉着下到井里去，由于这种动作本身就具有一定的危险性，长期在井下保持这种姿势进行救援，对救援人员的威胁也很大，井下环境复杂，不了解井下情况贸然下井可能导致参与救援的人员一起被困。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是提供一种安全可靠的井下救援机器人。为解决上述技术问题，本技术的技术方案是：井下救援机器人，包括首尾相连的若干节车体，相邻两所述车体之间连接有车体起翘驱动装置和车体调向装置，所述车体顶端转动布置有若干防摩擦托举辊，所述车体侧部固定安装有超声波测距传感器，位于首端的所述车体前端设有与其它所述车体配合使用的咬合自锁装置，其中一所述车体上还安装有救援控制装置，所述车体起翘驱动装置、所述车体调向装置和所述超声波测距传感器分别信号连接至所述救援控制装置。作为优选的技术方案，所述车体包括铰接的两个车架，各所述车架上对应转动安装有行走履带，所述行走履带传动连接有行走驱动电机。作为优选的技术方案，所述车体起翘驱动装置包括位于后侧的所述车体前端铰接安装的起翘舵机，所述起翘舵机的动力输出端固定连接有起翘轴，所述起翘轴固定安装于位于前侧的所述车体的后端。作为优选的技术方案，所述车体调向装置包括在前侧所述车体后端相对固定连接的两拉绳，在后侧所述车体上相对设有两个绳体收放电机，两所述拉绳分别对应连接至所述绳体收放电机的动力输出端。作为优选的技术方案，所述防摩擦托举辊包括在所述行走履带上方转动安装的辊轴，所述辊轴外周包覆有橡胶轴套。作为优选的技术方案，所述咬合自锁装置包括安装在首节所述车体前端咬合臂，所述咬合臂前端设有避让凹口，所述避让凹口内转动安装有两个咬合卡爪，两所述咬合卡爪之间连接有卡爪撑开弹簧。作为优选的技术方案，所述车架中部相对安装有两个卡爪咬合板，两所述卡爪咬合板之间形成有供所述咬合臂及两所述咬合卡爪穿过的间隙，所述卡爪咬合板的底部布置有与所述咬合卡爪配合使用的咬合齿。作为优选的技术方案，所述救援控制装置包括固定在其中一节所述车体上的摄像头和气体传感器，所述摄像头和所述气体传感器分别信号连接至救援控制器，所述救援控制器的信号输出端连接有报警装置和遥控器。作为优选的技术方案，所述救援控制器包括处理器、硬盘、内存、系统总线和无线通讯装置。作为优选的技术方案，所述无线通讯装置包括基于GPRS、EDGE、WLAN、Wi-Fi、3G和4G技术的无线通信接口。由于采用了上述技术方案，井下救援机器人，包括首尾相连的若干节车体，相邻两所述车体之间连接有车体起翘驱动装置和车体调向装置，所述车体顶端转动布置有若干防摩擦托举辊，所述车体侧部固定安装有超声波测距传感器，位于首端的所述车体前端设有与其它所述车体配合使用的咬合自锁装置，其中一所述车体上还安装有救援控制装置，所述车体起翘驱动装置、所述车体调向装置和所述超声波测距传感器分别信号连接至所述救援控制装置；本技术的有益效果是：当进行井下救援时，首尾相连的若干节所述车体行走到井中，当所述救援控制装置发现被困者时，控制所述车体调向装置使所述车体从所述被困者的腋下穿过，绕过所述被困者的后背，然后通过控制所述车体起翘驱动装置使所述车体翘起，在弯曲角度大于90°时在重力作用下所述车体环绕贴合在所述被困者身上，由于所述车体上设置有所述防摩擦托举辊，所以可以保护所述被困者的身体不被摩擦，通过所述超声波测距传感器检测所述车体与所述被困者的距离，避免所述车体缠绕所述被困者过紧或者过松，当所述车体缠绕所述被困者一圈时，通过所述咬合自锁装置将所述被困者锁住，通过牵引救援绳进行救援，将所述被困者救出。本技术适应力强，适用于不同体型的被困人员；像蛇一样的缠绕人体，更加安全可靠；具有采集井下数据的功能，可以实时监测井下情况。附图说明以下附图仅旨在于对本技术做示意性说明和解释，并不限定本技术的范围。其中：图1是本技术单节车体的立体结构示意图之一；图2是本技术单节车体的俯视结构示意图；图3是本技术单节车体的仰视结构示意图；图4是本技术单节车体的左视结构示意图；图5是本技术单节车体的右视结构示意图；图6是本技术单节车体的主视结构示意图；图7是本技术单节车体的立体结构示意图之二；图8是本技术两节车体相连的结构示意图；图中：1-车架；2-拉绳；3-行走履带；4-摄像头；5-行走驱动电机；6-超声波测距传感器；7-起翘舵机；8-咬合卡爪；9-卡爪咬合板；10-气体传感器；11-报警装置；12-防摩擦托举辊。具体实施方式下面结合附图和实施例，进一步阐述本技术。在下面的详细描述中，只通过说明的方式描述了本技术的某些示范性实施例。毋庸置疑，本领域的普通技术人员可以认识到，在不偏离本技术的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，附图和描述在本质上是说明性的，而不是用于限制权利要求的保护范围。如图1至图8所示，井下救援机器人，包括首尾相连的若干节车体，相邻两所述车体之间连接有车体起翘驱动装置和车体调向装置，所述车体顶端转动布置有若干防摩擦托举辊12，所述车体侧部固定安装有超声波测距传感器6，位于首端的所述车体前端设有与其它所述车体配合使用的咬合自锁装置，其中一所述车体上还安装有救援控制装置，所述车体起翘驱动装置、所述车体调向装置和所述超声波测距传感器6分别信号连接至所述救援控制装置；当进行井下救援时，首尾相连的若干节所述车体行走到井中，当所述救援控制装置发现被困者时，控制所述车体调向装置使所述车体从所述被困者的腋下穿过，绕过所述被困者的后背，然后通过控制所述车体起翘驱动装置使所述车体翘起，在弯曲角度大于90°时在重力作用下所述车体环绕贴合在所述被困者身上，由于所述车体上设置有所述防摩擦托举辊12，所以可以保护所述被困者的身体不被摩擦，通过所述超声波测距传感器6检测所述车体与所述被困者的距离，避免所述车体缠绕所述被困者过紧或者过松，当所述车体缠绕所述被困者一圈时，通过所述咬合自锁装置将所述被困者锁住，通过牵引救援绳进行救援，将所述被困者救出。本技术适应力强，适用于不同体型的被困人员；像蛇一样的缠绕人体，更加安全可靠；具有采集井下数据的功能，可以实时监测井下情况。机器人的每一节所述车体1都有独立系统，根据实际的使用情况可自行添加或拆卸所述车体1，具有更强的灵活性的同时也使得携带更加方便。所述车体包括铰接的两个车架1，各所述车架1上对应转动安装有行走履带3，所述行走履带3传动连接有行走驱动电机5。在所述行走驱动电机5的驱动下，所述行走履带3可围绕所述被困者身体行走，将所述被困者缠绕起来。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.井下救援机器人，其特征在于：包括首尾相连的若干节车体，相邻两所述车体之间连接有车体起翘驱动装置和车体调向装置，所述车体顶端转动布置有若干防摩擦托举辊，所述车体侧部固定安装有超声波测距传感器，位于首端的所述车体前端设有与其它所述车体配合使用的咬合自锁装置，其中一所述车体上还安装有救援控制装置，所述车体起翘驱动装置、所述车体调向装置和所述超声波测距传感器分别信号连接至所述救援控制装置。

【技术特征摘要】
1.井下救援机器人，其特征在于：包括首尾相连的若干节车体，相邻两所述车体之间连接有车体起翘驱动装置和车体调向装置，所述车体顶端转动布置有若干防摩擦托举辊，所述车体侧部固定安装有超声波测距传感器，位于首端的所述车体前端设有与其它所述车体配合使用的咬合自锁装置，其中一所述车体上还安装有救援控制装置，所述车体起翘驱动装置、所述车体调向装置和所述超声波测距传感器分别信号连接至所述救援控制装置。2.如权利要求1所述的井下救援机器人，其特征在于：所述车体包括铰接的两个车架，各所述车架上对应转动安装有行走履带，所述行走履带传动连接有行走驱动电机。3.如权利要求2所述的井下救援机器人，其特征在于：所述车体起翘驱动装置包括位于后侧的所述车体前端铰接安装的起翘舵机，所述起翘舵机的动力输出端固定连接有起翘轴，所述起翘轴固定安装于位于前侧的所述车体的后端。4.如权利要求2所述的井下救援机器人，其特征在于：所述车体调向装置包括在前侧所述车体后端相对固定连接的两拉绳，在后侧所述车体上相对设有两个绳体收放电机，两所述拉绳分别对应连接至所述绳体收放电机的动力输出端。5.如权利要求2所述的井下救援机器人，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊辰，薛山川，
申请(专利权)人：熊辰，
类型：新型
国别省市：山东,37