The invention provides a pull rod position tracking mechanism of an injection moulding machine and a grasping method thereof, including a frame, a tracking measuring component and a manipulator. The pull rod comprises a rod body and a pull ring. The tracking measuring component comprises a first distance sensor, a second distance sensor and a third distance sensor. The first distance sensor is located at one end of the pull rod without a pull ring, and the second distance sensor is located at the pull rod with a pull ring. At one end of the ring, a driving device is arranged on the second distance sensor to drive the second distance sensor to move back and forth along the diameter of the horizontal direction of the tie rod, and the third distance sensor is located above the second distance sensor. The invention provides a position tracking mechanism of the pull rod of an injection moulding machine and a grasping method thereof. The accurate position of the pull rod on the frame and the actual length of the pull rod are measured and calculated by using the first distance sensor, the second distance sensor and the third distance sensor, which is convenient for the manipulator to grasp the pull rod and improves the accuracy and safety of the pull rod grasping.
【技术实现步骤摘要】
一种注塑机拉杆位置跟踪机构及其抓取方法
本专利技术涉及注塑机
,特别是涉及一种注塑机拉杆位置跟踪机构及其抓取方法。
技术介绍
目前注塑机广泛应用于胶品生产制造业中,为提高其生产效率及生产安全要求,已是越来越多选择安装有与注塑机配合的自动取料机械装置,用于简单地取放工件,但是因为注塑机生产的拉杆规格不同,部分拉杆因工艺需要需在一端安装拉环,自动取料机械装置无法判断出拉杆的重心位置,机械手抓取时容易向一侧倾斜,影响机械手使用寿命,严重时拉杆会从机械手上掉落,存在安全隐患,因此,如何提供一种拉杆位置跟踪机构是本领域技术人员一直研究的方向。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是:为了克服现有技术中的不足,本专利技术提供一种注塑机拉杆位置跟踪机构及其抓取方法。本专利技术解决其技术问题所要采用的技术方案是:一种注塑机拉杆位置跟踪机构,包括机架以及设于所述机架上跟踪测量组件和用于抓取拉杆的机械手,所述机架上设有待抓取的拉杆,所述拉杆包括杆体以及设于所述杆体一侧的拉环,所述拉杆设于所述跟踪测量组件内,所述跟踪测量组件包括第一距离传感器、第二距离传感器和第三距离传感器,所述第一距离传感器设于所述拉杆没有拉环的一端用于测量与拉杆之间的距离,所述第二距离传感器设于所述拉杆有拉环的一端用于测量与拉杆之间的距离,所述第二距离传感器上设有驱动装置用于带动所述第二距离传感器沿所述拉杆水平方向上的直径来回移动,所述第三距离传感器设于所述第二距离传感器的上方用于测量与所述拉杆之间的距离。机架用于承载拉杆,方便机械手抓取拉杆,拉杆上设置拉环为工艺要求,不可缺少,跟踪测量组件用于通过 ...
【技术保护点】
1.一种注塑机拉杆位置跟踪机构,其特征在于:包括机架(1)以及设于所述机架(1)上跟踪测量组件和用于抓取拉杆(2)的机械手,所述机架(1)上设有待抓取的拉杆(2),所述拉杆(2)包括杆体以及设于所述杆体一侧的拉环(2‑1),所述拉杆(2)设于所述跟踪测量组件内,所述跟踪测量组件包括第一距离传感器(3)、第二距离传感器(4)和第三距离传感器(5),所述第一距离传感器(3)设于所述拉杆(2)没有拉环(2‑1)的一端用于测量与拉杆(2)之间的距离,所述第二距离传感器(4)设于所述拉杆(2)有拉环(2‑1)的一端用于测量与拉杆(2)之间的距离,所述第二距离传感器(4)上设有驱动装置用于带动所述第二距离传感器(4)沿所述拉杆(2)水平方向上的直径来回移动,所述第三距离传感器(5)设于所述第二距离传感器(4)的上方用于测量与所述拉杆(2)之间的距离。
【技术特征摘要】
1.一种注塑机拉杆位置跟踪机构,其特征在于:包括机架(1)以及设于所述机架(1)上跟踪测量组件和用于抓取拉杆(2)的机械手,所述机架(1)上设有待抓取的拉杆(2),所述拉杆(2)包括杆体以及设于所述杆体一侧的拉环(2-1),所述拉杆(2)设于所述跟踪测量组件内,所述跟踪测量组件包括第一距离传感器(3)、第二距离传感器(4)和第三距离传感器(5),所述第一距离传感器(3)设于所述拉杆(2)没有拉环(2-1)的一端用于测量与拉杆(2)之间的距离,所述第二距离传感器(4)设于所述拉杆(2)有拉环(2-1)的一端用于测量与拉杆(2)之间的距离,所述第二距离传感器(4)上设有驱动装置用于带动所述第二距离传感器(4)沿所述拉杆(2)水平方向上的直径来回移动,所述第三距离传感器(5)设于所述第二距离传感器(4)的上方用于测量与所述拉杆(2)之间的距离。2.如权利要求1所述的一种注塑机拉杆位置跟踪机构,其特征在于:还包括多组推杆组件,所述推杆组件包括滑板(6)、滑块(7)和推杆(8),所述滑板(6)设于所述机架(1)侧壁上,所述滑块(7)与所述滑板(6)滑动连接用于沿所述滑板(6)轴向靠近或远离所述跟踪测量组件,所述推杆(8)中间位置与所述滑块(7)侧壁转动连接,所述推杆(8)下端与所述滑块(7)之间设有收缩弹簧(9)用于向所述推杆(8)上端提供向所述跟踪测量组件方向的推力,所述推杆(8)靠近所述跟踪测量组件的一侧设有用于使所述推杆(8)上端凸出于所述机架(1)上端的限位块(10)。3.如权利要求2所述的一种注塑机拉杆位置跟踪机构,其特征在于:还包括限位组件,所述限位组件包括转轴(11)、挡板(12)、连杆(13)和气缸,所述...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘金石,张有斌,
申请(专利权)人:金石机器人常州股份有限公司,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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