位置测定装置制造方法及图纸

提供能在大的测定区内正确探测目标物的位置的位置测定装置。使移动台(M)移动到目标物即移动终端机(20)的附近。在ST1中，算出在测定区设定的绝对坐标(Abs)内的移动台(M)的绝对位置。在ST2中检测在移动台(M)设定的相对坐标(Rel)上的移动终端机(20)的相对位置。在ST3中，探测绝对坐标(Abs)上的移动台(M)的姿态，在ST14中，使相对坐标(Rel)转动，在ST5中，确定绝对坐标(Abs)上的移动终端机(20)的绝对位置。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】位置测定装置
本专利技术涉及能高精度地确定比较大的范围的测定区内的目标物的位置的位置测定装置。
技术介绍
在专利文献1记载了关于无线通信系统的位置确定的专利技术。该专利技术确定在测定区即蜂窝网络内移动的移动站的位置。在该专利技术中，以用GPS或SPS等卫星定位系统确定所述移动站的位置为基础。但若移动站在建筑物的内部或隧道内移动，就不再能通过卫星定位系统确定移动站的位置。在该情况下，在构成蜂窝网络的多个基站和移动站之间进行通信，移动站接收信号传播延迟信息，由此计算移动站的位置。现有技术文献专利文献专利文献1：JP特开2015-155909号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题专利文献1记载的专利技术不仅使用卫星定位系统，还使用来自作为现有的便携电话等的通信系统来使用的蜂窝网络的基站的电波，由此提高了移动站的位置的确定的精度。在该专利技术中，能计算在建筑物或隧道内移动的移动站的位置，但移动站限于搭载了用于与卫星定位系统或基站的通信的通信装置的汽车等，并不适于确定简单的移动终端机的位置的
另外，构成蜂窝网络的基站由于远离移动站，因此根据从基站发送并在移动站接收的信号传递延迟信息无法那么高精度地算出基站的位置。本专利技术为了解决上述现有的课题而提出，目的在于，提供一种能在大的范围的测定区内高精度地探测目标物的位置的位置测定装置。用于解决课题的手段本专利技术在求取配置在测定区内的目标物的位置的位置测定装置中，特征在于，设有：在所述测定区内移动的移动台；测量所述测定区内的所述移动台的绝对位置的绝对位置测量单元；和测量所述移动台与所述目标物的相对位置的相对位置测量单元，根据所述绝对位置的测量值和所述相对位置的测量值来求取所述测定区内的所述目标物的绝对位置。在本专利技术的位置测定装置中，所述绝对位置测量单元是搭载于所述移动台的卫星定位系统。本专利技术的位置测定装置中，所述相对位置测量单元具有：探测所述移动台的朝向的方向传感器；和确定以所述移动台为基准的相对坐标上的所述目标物的位置的位置确定单元。本专利技术的位置测定装置中，所述位置确定单元是设于所述移动台与所述目标物之间的RF收发部。本专利技术的位置测定装置优选：所述目标物具有惯性传感器，根据由所述相对位置测量单元测量的所述移动台与所述目标物的相对位置、和由所述惯性传感器检测到的所述目标物的移动信息来算出所述测定区内的所述目标物的移动履历。另外，本专利技术的位置测定装置能构成为：所述目标物是人所保持的移动终端机，由所述惯性传感器测量步数，根据由所述相对位置测量单元测量的所述移动台与所述目标物的相对位置、和所述步数来算出所述人的步幅，根据所述步幅和所述步数来校正不能由所述相对位置测量单元进行测量的区域的所述移动终端机的移动距离。本专利技术的位置测定装置例如：所述人是将汽车运送到所述测定区内的驾驶员，所述移动台是运送从汽车下来的驾驶员的搬运车，测量从汽车下来的驾驶员保持的所述移动终端机的位置来确定所述汽车的泊车位置。专利技术的效果本专利技术确定测定区内的移动台的绝对位置，算出移动台与目标物的相对位置，由此确定测定区内的目标物的绝对位置。通过使移动台接近目标物，能高精度地探测目标物的相对位置，其结果，能高精度地确定测定区内的目标物的绝对位置。进而，通过在目标物设置惯性传感器，即使目标物被挡在背后等而不能高精度地探测从移动台到目标物的相对位置，也能从惯性传感器的探测输出得到目标物的移动信息。附图说明图1是表示本专利技术的位置测定装置的整体结构的说明图。图2是表示本专利技术的位置测定装置的移动台与目标物的相对位置的说明图。图3是本专利技术的位置测定装置的框图。图4是表示本专利技术的位置测定装置的基本的测定动作的流程图。图5是表示本专利技术的位置测定装置的进一步详细的测定动作的流程图。图6是表示本专利技术的位置测定装置的进一步详细的测定动作的流程图。具体实施方式在图1示出本专利技术的实施方式的位置测定装置1的整体结构。位置测定装置1具有测定区2。该测定区2例如是有1km2以上大小的汽车m的等待场。在测定区2划分有P1、P2、P3、P4、P5、P6的等待区块。例如等待出口的大量汽车m、进口的大量汽车m进行在各等待区块规则地排列的泊车。P1、P2、P3、P4、P5、P6的等待区块被进一步区分为多个汽车空间，对各个汽车的泊车空间分配表示其位置的标记。在图2放大示出等待区块P3的一部分，对等待区块P3的各泊车空间分配例如Pa、Pb、Pc、Pd、…的标记。在测定区2的侧方设有搬入区3，被搬入的汽车m一个接一个地在搬入区3停车。测定区2中的作业者即驾驶员(人)H乘车到在搬入区3停车的汽车m当中的被指定的汽车ma，沿着驾驶路径(d)驾驶，使该汽车ma移动到指定的泊车空间并在那里泊车。在实施方式中，如图2所示那样，使被指定的汽车ma泊车到等待区块P3的泊车空间Pi。移动台(搬运车)M移动到从泊车到泊车空间Pi的汽车ma下来的驾驶员H的附近，驾驶员H和其他驾驶员一起乘坐移动台M，回到搬入区3，再度使被指定的汽车移动到任意的泊车空间。对此进行重复来进行作业。本专利技术的实施方式的位置测定装置1对哪个汽车m泊车在等待区块P1、P2、P3、P4、P5、P6、…的哪个泊车空间进行识别，进行测定区2的整体的管理。在图3示出构成位置测定装置1的各部的结构框图。如图1所示那样，在搬入区3的附近设有固定台10。在测定区2设有正交坐标(X-Y坐标)即平面绝对坐标(Abs)。绝对坐标(Abs)的原点(基准位置)能设定在任何位置，在实施方式中，绝对坐标(Abs)的原点(基准位置)设定在固定台10内的给定的位置。如图3所示那样，在固定台10设有固定控制部11。固定控制部11管理测定区2的整体，以CPU和存储器为主体而构成。在固定台10搭载有与移动台M之间进行相互通讯的通信装置12。驾驶员H携带移动终端机(Tag)20、和条形码读取器13以及附随于所述条形码读取器13的通信装置24。在移动终端机20附有条形码15，驾驶员H在携带移动终端机20时，用条形码读取器13读取条形码15。对搬入到搬入区3的各个汽车m也分配有条形码14。在保持移动终端机20的驾驶员H乘上位于搬入区3的被指定的汽车ma时，驾驶员H用保持的条形码读取器13读取汽车ma的条形码14。由条形码读取器13读到的移动终端机20的条形码15的标记以及被指定的汽车ma的条形码14的标记从驾驶员H携带的通信装置24被发送到固定台10的通信装置12。这些标记从通信装置12被通知给固定控制部11，在固定控制部11将移动终端机20和汽车m建立关联。移动终端机(Tag)20是由位置测定装置1测定位置的“目标物”。驾驶员H使汽车ma移动到任意的泊车空间，在驾驶员H从汽车ma下来时，驾驶员H保持的移动终端机20的位置被确定为设定于测定区2的绝对坐标(Abs)上的绝对位置。由此，能在固定控制部11中管理指定的汽车ma泊车在大量泊车空间当中的哪里。移动终端机20可以针对各个汽车m以一对一的关系来使用，也可以在一个驾驶员H使数台汽车m移动的期间持续持有相同移动终端机20。如图3所示那样，在移动台M设有移动控制部31。移动控制部31以CPU和存储器为主体而构成。由移动控制部31将以移动台M为基准的平面正交坐标(X-Y坐标)设定为相对坐标(Rel)。相对坐标(Rel本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种位置测定装置，求取配置在测定区内的目标物的位置，所述位置测定装置的特征在于，设有：在所述测定区内移动的移动台；测量所述测定区内的所述移动台的绝对位置的绝对位置测量单元；和测量所述移动台与所述目标物的相对位置的相对位置测量单元，根据所述绝对位置的测量值和所述相对位置的测量值来求取所述测定区内的所述目标物的绝对位置。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.05.11 JP 2016-0955211.一种位置测定装置，求取配置在测定区内的目标物的位置，所述位置测定装置的特征在于，设有：在所述测定区内移动的移动台；测量所述测定区内的所述移动台的绝对位置的绝对位置测量单元；和测量所述移动台与所述目标物的相对位置的相对位置测量单元，根据所述绝对位置的测量值和所述相对位置的测量值来求取所述测定区内的所述目标物的绝对位置。2.根据权利要求1所述的位置测定装置，其特征在于，所述绝对位置测量单元是搭载于所述移动台的卫星定位系统。3.根据权利要求1或2所述的位置测定装置，其特征在于，所述相对位置测量单元具有：探测所述移动台的朝向的方向传感器；和确定以所述移动台为基准的相对坐标上的所述目标物的位置的位置确定单元。4.根据权利要求3所述的位置测定装置，其特征在于，所述位置确定单元是设于所述移动...

【专利技术属性】
技术研发人员：若菜庆悟，山田幸光，高井大辅，
申请(专利权)人：阿尔卑斯电气株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP