The invention belongs to the field of robot calibration technology, and specifically relates to a robot hand-eye calibration system and its work flow, including a robot (1), a target (2), a three-dimensional vision measurement system (3) and a control system (4), the target (2) is set at the end of the robot (1), the three-dimensional vision measurement system (3) is used to measure the coordinates of the target (2), and the robot (1) is used for a mobile station. The target (2) is described and the coordinates of the target (2) are measured. The robot (1) and the three-dimensional vision measurement system (3) are electrically connected with the control system (4). By using the mechanism of iteration weight allocation, the system adds different weights to coordinate points participating in singular value decomposition fitting, which reduces the interference of coordinate points with larger errors on the final fitting results and improves the calibration accuracy.
【技术实现步骤摘要】
一种机器人手眼标定系统及其工作流程
本专利技术属于机器人标定
,具体涉及一种机器人手眼标定系统及其工作流程。
技术介绍
在机器人集成应用中,往往需要与视觉设备联合工作,以实现自主抓取,分类以及跟踪等复杂工作。三维视觉传感器及其相应测量系统因获得的信息量丰富,以及高灵敏度、高精度、与工件无接触等优点,而越来越受到人们的重视和应用。而机器人与三维视觉测量系统之间的手眼标定,则是两者能够准确协作的重要环节。手眼标定是通过在机器人末端安装特定的标靶,分别获取当前标靶在机器人基坐标系下的坐标以及三维视觉测量坐标系下的坐标点,通过拟合算法求得机器人基坐标系与三维视觉测量坐标系之间的平移旋转矩阵,从而确定了机器人与三维视觉传感器之间的相对位置。现有技术中,手眼标定方法都是利用奇异值分解法,对大量的坐标点进行拟合,这类方法的不足在于,各个坐标点在拟合过程中的权重默认是相等的,这样容易导致一些误差较大的坐标点无法被排除,从而降低整体的拟合精度。综上可知,相关技术存在缺陷,不利于工业生产,亟待完善。
技术实现思路
本专利技术的目的之一在于:针对现有技术的不足,而提供一种机器人手眼标定系统,利用迭代权重分配的机制,为参与奇异值分解拟合的坐标点附加不同权重,从而减少了误差较大的坐标点对最终拟合结果的干扰。为实现上述目的,本专利技术采用如下技术方案:一种机器人手眼标定系统,包括机器人、标靶、三维视觉测量系统和控制系统,所述标靶设置于所述机器人末端,所述三维视觉测量系统用于测量所述标靶的坐标,所述机器人用于移动所述标靶,并测量所述标靶的坐标,所述机器人和所述三维视觉测量系统均与所述 ...
【技术保护点】
1.一种机器人手眼标定系统,其特征在于:包括机器人(1)、标靶(2)、三维视觉测量系统(3)和控制系统(4),所述标靶(2)设置于所述机器人(1)末端,所述三维视觉测量系统(3)用于测量所述标靶(2)的坐标,所述机器人(1)用于移动所述标靶(2),并测量所述标靶(2)的坐标,所述机器人(1)和所述三维视觉测量系统(3)均与所述控制系统(4)电连接。
【技术特征摘要】
1.一种机器人手眼标定系统,其特征在于:包括机器人(1)、标靶(2)、三维视觉测量系统(3)和控制系统(4),所述标靶(2)设置于所述机器人(1)末端,所述三维视觉测量系统(3)用于测量所述标靶(2)的坐标,所述机器人(1)用于移动所述标靶(2),并测量所述标靶(2)的坐标,所述机器人(1)和所述三维视觉测量系统(3)均与所述控制系统(4)电连接。2.如权利要求1所述的机器人手眼标定系统,其特征在于:所述机器人(1)的基座与所述三维视觉测量系统(3)基座的位置相对固定。3.一种所述机器人手眼标定系统及其工作流程,包括如下步骤:S1、所述机器人(1)通过TCP示教获得所述标靶(2)相对于所述机器人(1)的位置信息,并读取所述标靶(2)相对于所述机器人(1)基坐标系{B}下的坐标,并将信息传递给所述控制系统(4);S2、所述三维视觉测量系统(3)读取所述标靶(2)相对于所述三维视觉测量系统(3)基坐标系{S}下的坐标,并将信息传递给所述控制系统(4);S3、所述控制系统(4)控制所述机器人(1)运动,所述机器人(1)带动所述标靶(2)移动,使得所述标靶(2)的相对位置发生改变;S...
【专利技术属性】
技术研发人员:叶景杨,
申请(专利权)人:广东奥普特科技股份有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
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