获取步态参数的方法、装置和电子设备制造方法及图纸

本申请实施例提供一种获取步态参数的方法、装置和电子设备，该获取步态参数的装置包括：第一获取单元，其获取待定位体行进时在竖直方向的加速度信号在预定时间段内的全部波峰值和波谷值；第一校验单元，其基于加速度信号的波峰和波谷之间的一一对应关系，对所述波峰值和所述波谷值进行校验；以及第一提取单元，其基于校验后得到的波峰值和波谷值，提取待定位体行进时的步态参数。根据本实施例，能够提高提取的步态参数的准确性。

【技术实现步骤摘要】
获取步态参数的方法、装置和电子设备
本申请涉及定位
，尤其涉及一种获取步态参数的方法、装置和电子设备。
技术介绍
惯性传感器具有成本低、体积小等优点，其在导航与定位技术中应用日趋广泛。通常，惯性传感器可以被设置在待定位体上，与待定位体一起运动，由此检测待定位体在行进过程中的加速度等运动信息。有些待定位体，例如人等，在行进过程中会产生沿竖直方向的上下移动，通过检测这些待定位体在行进过程中沿竖直方向的加速度能生成加速度信号，根据该加速度信号能够检测到该待定位体在行进过程中的步数和步态参数，该步态参数例如可以包括加速度的最大值、加速度的最小值、步周期和步长等。基于惯性传感器输出的加速度信号得到的步数与步长是航位推算算法中重要的输入参数，高准确度的步数，以及高精度的步长能够有效提高轨迹追踪性能的鲁棒性。应该注意，上面对技术背景的介绍只是为了方便对本申请的技术方案进行清楚、完整的说明，并方便本领域技术人员的理解而阐述的。不能仅仅因为这些方案在本申请的
技术介绍
部分进行了阐述而认为上述技术方案为本领域技术人员所公知。
技术实现思路
本申请的专利技术人发现，待定位体在行进过程中，存在该待定位体身体抖动或传感器晃动等不可避免的不确定性误差因素。不确定性误差因素的存在，会使传感器输出的加速度信号存在抖动现象，进而会造成步数的误检，例如步数的漏检或多检。此外，加速度信号的抖动同样会造成步态参数的误检，例如步长的误检，进而影响待定位体轨迹跟踪运动模型的准确性，使得跟踪性能较差。本申请的实施例提供一种获取步态参数的方法、装置和电子设备，能够基于待定位体行进时加速度信号的波峰与波谷之间的一一对应关系，对加速度信号的波峰值和波谷值进行校验，并基于校验后的波峰值和波谷值提取待定位体行进时的步态参数，由此，能够提高所提取的步态参数的准确性。根据本申请实施例的第一方面，提供一种获取步态参数的装置，包括：第一获取单元，其获取待定位体行进时在竖直方向的加速度信号在预定时间段内的全部波峰值和波谷值；第一校验单元，其基于加速度信号的波峰和波谷之间的一一对应关系，对所述波峰值和所述波谷值进行校验；以及第一提取单元，其基于校验后得到的波峰值和波谷值，提取待定位体行进时的步态参数。根据本实施例的第二方面，提供一种获取步态参数的方法，包括：获取待定位体行进时在竖直方向的加速度信号在预定时间段内的全部波峰值和波谷值；基于加速度信号的波峰和波谷之间的一一对应关系，对所述波峰值和所述波谷值进行校验；以及基于校验后得到的波峰值和波谷值，提取待定位体行进时的步态参数。根据本实施例的第三方面，提供一种电子设备，其包括实施例的第一方面的获取步态参数的装置。本申请的有益效果在于：根据加速度信号的波峰与波谷之间的一一对应关系对加速度信号的波峰值和波谷值进行校验，并基于校验后的波峰值和波谷值提取待定位体行进时的步态参数，由此，能够提高所提取的步态参数的准确性。参照后文的说明和附图，详细公开了本专利技术的特定实施方式，指明了本专利技术的原理可以被采用的方式。应该理解，本专利技术的实施方式在范围上并不因而受到限制。在所附权利要求的精神和条款的范围内，本专利技术的实施方式包括许多改变、修改和等同。针对一种实施方式描述和/或示出的特征可以以相同或类似的方式在一个或更多个其它实施方式中使用，与其它实施方式中的特征相组合，或替代其它实施方式中的特征。应该强调，术语“包括/包含”在本文使用时指特征、整件、步骤或组件的存在，但并不排除一个或更多个其它特征、整件、步骤或组件的存在或附加。附图说明所包括的附图用来提供对本专利技术实施例的进一步的理解，其构成了说明书的一部分，用于例示本专利技术的实施方式，并与文字描述一起来阐释本专利技术的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：图1是本申请实施例1的获取步态参数的装置的一个示意图；图2是理想情况下惯性传感器所输出的在竖直方向的加速度信号的一个示意图；图3是非理想情况下惯性传感器所输出的在竖直方向的加速度信号的一个示意图；图4是本申请实施例1的步态参数的获取装置获取步态参数的流程的一个示意图；图5是本申请实施例2的获取步态参数的方法的一个示意图；图6是实施例3的电子设备的一个构成示意图。具体实施方式参照附图，通过下面的说明书，本专利技术的前述以及其它特征将变得明显。在说明书和附图中，具体公开了本专利技术的特定实施方式，其表明了其中可以采用本专利技术的原则的部分实施方式，应了解的是，本专利技术不限于所描述的实施方式，相反，本专利技术包括落入所附权利要求的范围内的全部修改、变型以及等同物。实施例1本申请实施例1提供一种获取步态参数的装置，该获取步态参数的装置用于获取待定位体在行进时的步态参数。图1是实施例1的获取步态参数的装置的一个示意图，如图1所示，获取步态参数的装置100可以包括：第一获取单元101，第一校验单元102，以及第一提取单元103。在本实施例中，第一获取单元101能够获取待定位体行进时在竖直方向的加速度信号在预定时间段内的全部波峰值和波谷值；第一校验单元102能够基于加速度信号的波峰和波谷之间的一一对应关系，对第一获取单元101所获取的加速度信号的波峰值和波谷值进行校验；第一提取单元103能够基于第一校验单元102校验后得到的波峰值和波谷值，提取该待定位体行进时的步态参数。根据本实施例，能够根据理想的加速度信号的波峰与波谷之间的一一对应关系，对获取的加速度信号的波峰值和波谷值进行校验，并基于校验后的波峰值和波谷值提取待定位体行进时的步态参数，由此，能够提高所提取的步态参数的准确性。在本实施例中，待定位体在行进过程中可以产生沿竖直方向的上下移动，基于该上下移动的信息可以提取出反映该待定位体在行进过程中的姿态和行为特征的参数，即步态参数。其中，该待定位体例如可以是人，该步态参数例如可以包括待定位体的步频、步周期、步长、在行进方向的一步内沿竖直方向的最大加速度值和最小加速度值等。在本实施例中，该待定位体上可以设置有惯性传感器，该惯性传感器与该待定位体一起运动，由此检测该待定位体在行进过程中的加速度等运动信息。该惯性传感器可以检测检测该待定位体沿竖直方向的加速度的模值，从而输出在竖直方向的加速度信号。图2是理想情况下惯性传感器所输出的在竖直方向的加速度信号的一个示意图。在图2中，纵轴是竖直方向加速度的模值，单位是g，横轴是时间，单位是s。如图2所示，在理想情况下，加速度信号对应的曲线平滑，曲线中除了极大值和极小值之外没有其它的凹坑和凸起，因而曲线的极大值和极小值容易被正确地检出。其中，曲线的该极大值和极小值分别对应加速度信号的波峰值和波谷值。在图2中，每一个圆圈代表基于曲线的极大值和极小值检测到的加速度信号的波峰或波谷。在理想情况下，加速度信号的波峰和波谷之间具有一一对应的关系，即，一个波峰201对应一个波谷202，且相邻的两个波谷之间有且仅有一个波峰，相邻的两个波峰之间有且仅有一个波谷。在图2中，理想情况例如可以是待定位体没有抖动且惯性传感器相对于待定位体设置稳定的情况。基于图2的加速度信号的波峰值和波谷值，能够得到待定位体行进时的正确的步态参数。图3是非本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种获取步态参数的装置，包括：第一获取单元，其获取待定位体行进时在竖直方向的加速度信号在预定时间段内的全部波峰值和波谷值；第一校验单元，其基于加速度信号的波峰和波谷之间的一一对应关系，对所述波峰值和所述波谷值进行校验；以及第一提取单元，其基于校验后得到的波峰值和波谷值，提取待定位体行进时的步态参数。

【技术特征摘要】
1.一种获取步态参数的装置，包括：第一获取单元，其获取待定位体行进时在竖直方向的加速度信号在预定时间段内的全部波峰值和波谷值；第一校验单元，其基于加速度信号的波峰和波谷之间的一一对应关系，对所述波峰值和所述波谷值进行校验；以及第一提取单元，其基于校验后得到的波峰值和波谷值，提取待定位体行进时的步态参数。2.如权利要求1所述的装置，其中，所述第一校验单元在相邻的两个波峰值之间存在两个以上波谷值的情况下，保留所述两个以上波谷值中幅值最小的波谷值作为有效波谷值；在相邻的两个波峰值之间不存在波谷值的情况下，根据所述相邻的两个波峰值之前的波峰值所对应的有效波谷值来设定所述相邻的两个波峰值之间的有效波谷值。3.如权利要求1所述的装置，其中，所述第一校验单元在相邻的两个波谷值之间存在两个以上波峰值的情况下，保留所述两个以上波峰值中幅值最大的波峰值作为有效波峰值；在相邻的两个波谷值之间不存在波峰值的情况下，根据所述相邻的两个波谷值之前的波谷值所对应的有效波峰值来设定所述相邻的两个波谷值之间的有效波峰值。4.如权利要求1所述的装置，其中，所述步态参数的获取装置还包括：第一判断单元，其判断所述波谷值的数量和所述波峰值的数量是否相等，其中，在不相等的情况下，所述第一校验单元对所述波峰值和所述波谷值进行校验。5...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵倩，田军，丁根明，谢莉莉，
申请(专利权)人：富士通株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP