一种防止车辆碰撞的方法、装置及系统制造方法及图纸

本申请公开了一种防止车辆碰撞的方法、装置及系统，涉及智能交通技术领域，解决了现有技术中存在的无法改善道路交叉口的交通通行效率的问题。具体方案为：V2X服务器获取管辖区域内车辆的车辆信息；V2X服务器根据车辆信息以及管辖区域的地理位置信息，计算每个车辆的第一时间和第二时间；V2X服务器确定两个或两个以上车辆的第一时间段存在交集，则确定两个或两个以上车辆存在碰撞风险，V2X服务器调整两个或两个以上存在碰撞风险的车辆的第一时间，以使得调整后任意两个车辆的第一时间段不存在交集；V2X服务器向第一时间被调整的车辆发送用于指示第一时间被调整的车辆调整车速并按照调整后的第一时间驶入交叉口的第一控制信息。

【技术实现步骤摘要】
一种防止车辆碰撞的方法、装置及系统
本专利技术实施例涉及智能交通
，尤其涉及一种防止车辆碰撞的方法、装置及系统。
技术介绍
道路交叉口(又称：交叉口)是不同道路在同一平面相交的基本节点，也是交通事故多发的区域。尤其是在无交通信号灯控制的道路交叉口，存在极大的安全隐患，同时也影响了车辆通行的效率。因此，需要提供一种调度控制方法来解决无交通信号灯控制的道路交叉口的通行安全和效率问题。现有技术方案中，车辆基于自身的位置和收到的环境信息，判断是否存在碰撞风险而给出预警提醒或者紧急制动。但是，传统技术方案中对车辆采集环境信息和车辆基于环境信息进行决策和控制的能力要求比较高，且仅能避免车辆发生碰撞问题，并不能改善道路交叉口的交通通行效率。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种防止车辆碰撞的方法、装置及系统，解决了现有技术中存在的无法改善道路交叉口的交通通行效率的问题。为达到上述目的，本专利技术实施例采用如下技术方案：第一方面，本专利技术实施例提供一种防止车辆碰撞的方法，包括：V2X服务器获取V2X服务器的管辖区域内车辆的车辆信息，车辆信息用于计算车辆驶入V2X服务器的管辖区域内交叉口的第一时间和离开交叉口的第二时间；V2X服务器根据车辆的车辆信息以及管辖区域的地理位置信息，计算每个车辆的第一时间和第二时间；V2X服务器确定两个或两个以上车辆的第一时间段存在交集，则确定两个或两个以上车辆存在碰撞风险，第一时间段为第一时间和第二时间之间的时间段；V2X服务器调整两个或两个以上存在碰撞风险的车辆的第一时间，以使得调整后两个或两个以上车辆中任意两个车辆的第一时间段不存在交集；V2X服务器向第一时间被调整的车辆发送用于指示第一时间被调整的车辆调整车速并按照调整后的第一时间驶入交叉口的第一控制信息。本专利技术实施例提供一种防止车辆碰撞的方法，通过V2X服务器获取V2X服务器的管辖区域内车辆的车辆信息，并计算出V2X服务器的管辖区域内每个车辆的第一时间和第二时间，由于第一时间是车辆驶入交叉口的时间，第二时间为车辆驶出交叉口的时间，因此，如果存在任意两个或两个以上的车辆的第一时间和第二时间之间的时间段(即第一时间段)存在交集，即表示第一时间段存在交集的两个或两个以上的车辆在第一时间段内同时位于交叉口，这样便有可能会出现碰撞风险，因此为了避免第一时间段存在交集的两个或两个以上的车辆中任意两个车辆发生碰撞，V2X服务器向第一时间被调整的车辆发送第一控制信息，以指示第一时间被调整的车辆调整各自的车速并按照调整后的第一时间驶入交叉口，由于调整之后两个或两个以上的车辆的第一时间段不存在交集，本申请通过避免车辆在同一个时间段出现在交叉口，从而避免了发生碰撞的风险，同时本申请中第一时间被调整的车辆在接收到第一控制信息后，第一时间被调整的车辆仅通过调整车速使得按照调整后的第一时间到达交叉口即可，与传统技术方案中需要车辆停车等等再启动行驶的情况相比，不仅可以提高交通通行效率，还可以节约燃油。结合第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，车辆信息包括车辆的行驶方向，V2X服务器确定两个或两个以上车辆的第一时间段存在交集，则确定两个或两个以上车辆存在碰撞风险，还包括：V2X服务器确定两个或两个以上车辆的行驶方向存在碰撞可能，则确定两个或两个以上车辆存在碰撞风险。通过结合第一时间段存在交集的两个或两个以上车辆的行驶方向，可以更加准确地判断出第一时间段存在交集的两个或两个以上车辆是否存在碰撞风险。这样如果第一时间段存在交集的两个或两个以上车辆的行驶方向不存在碰撞可能，则V2X服务器可以不向第一时间段存在交集的两个或两个以上车辆发送第一控制信息。结合第一方面或第一方面的第一种可能的实现方式中，在第一方面的第二种可能的实现方式中任一项，车辆信息还包括车辆行驶的车道，V2X服务器确定两个或两个以上车辆的第一时间段存在交集，则确定两个或两个以上车辆存在碰撞风险，还包括：V2X服务器确定两个或两个以上车辆的在同一个车道行驶，则确定两个或两个以上车辆存在碰撞风险。通过结合第一时间段存在交集的两个或两个以上车辆的行驶的车道，这是由于第一时间段存在交集的两个或两个以上车辆若在不同的车道上行驶时，其存在碰撞风险的可能性较低，因此，结合车辆的行驶的车道可以更加准确地确定出车辆是否存在碰撞风险，从而对存在碰撞风险的车辆的车速进行有效调整以防止发生碰撞。结合第一方面至第一方面的第二种可能的实现方式中任一项，在第一方面的第三种可能的实现方式中，车辆的车辆信息至少包括车辆的位置以及车辆当前时刻的车速，V2X服务器根据车辆的车辆信息以及管辖区域的地理位置信息，计算每个车辆的第一时间和第二时间，包括：V2X服务器根据每个车辆各自的位置、交叉口的驶入线位置和交叉口的驶出线位置，获取每个车辆与驶入线位置之间的距离以及每个车辆与驶出线位置之间的距离；V2X服务器根据每个车辆与驶入线位置之间的距离，以及每个车辆当前时刻各自的车速，计算每个车辆各自的第一时间；V2X服务器根据每个车辆与驶出线位置之间的距离，以及每个车辆当前时刻各自的车速，计算每个车辆的第二时间。根据车辆当前时刻的车速，车辆与驶入线位置之间的距离、车辆与驶出线位置之间的距离，以及结合匀速直线运动的位移公式，可以准确地计算出每个车辆的第一时间和第二时间。结合第一方面至第一方面的第三种可能的实现方式中任一项，在第一方面的第四种可能的实现方式中，V2X服务器调整两个或两个以上存在碰撞风险的车辆的第一时间，以使得调整后两个或两个以上车辆的第一时间段不存在交集，包括：V2X服务器将两个或两个以上存在碰撞风险的车辆中前一车辆的第二时间，作为两个或两个以上存在碰撞风险的车辆中后一车辆调整后的第一时间，以使得调整后存在碰撞风险的车辆的第一时间段不存在交集，其中，前一车辆的第一时间早于后一车辆的第一时间。通过将前一车辆离开交叉口的第二时间作为存在碰撞风险的车辆中后一车辆的驶入时间，这样可以使得第一时间段存在交集的两个或两个以上的车辆在不同时间段达到交叉口，从而避免了车辆发生碰撞。结合第一方面至第一方面的第四种可能的实现方式中任一项，在第一方面的第五种可能的实现方式中，第一控制信息包括：目标车速，V2X服务器向第一时间被调整的车辆发送第一控制信息之前，本专利技术实施例提供的方法还包括：V2X服务器根据第一时间被调整的车辆的位置与驶入线位置之间的距离以及第一时间被调整的车辆当前时刻与第一目标时间的时间差，计算第一时间被调整的车辆的目标车速，第一目标时间为第一时间被调整的车辆调整后的第一时间。根据车辆当前时刻的位置和驶入线位置之间的距离，以及第一时间被调整的车辆当前时刻与第一目标时间的时间差，可以准确地获取到第一时间被调整的车辆的目标车速。结合第一方面至第一方面的第五种可能的实现方式中任一项，在第一方面的第六种可能的实现方式中，第一控制信息包括第一目标时间，第一目标时间为V2X服务器确定的第一时间被调整的车辆调整后的第一时间。通过在第一控制信息中携带第一目标时间，这样第一时间被调整的车辆在接收到第一控制信息后可以根据当前时刻的时间和第一目标时间之间的时间差以及第一时间被调整的车辆当前时刻与驶入线位置之间的距离确定第一时间被调整的车辆的调整后的目标车速，并按本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种防止车辆碰撞的方法，其特征在于，包括：V2X服务器获取所述V2X服务器的管辖区域内车辆的车辆信息，所述车辆信息用于计算车辆驶入所述V2X服务器的管辖区域内交叉口的第一时间和离开所述交叉口的第二时间；所述V2X服务器根据所述车辆的车辆信息以及所述管辖区域的地理位置信息，计算每个车辆的所述第一时间和所述第二时间；所述V2X服务器确定两个或两个以上车辆的第一时间段存在交集，则确定所述两个或两个以上车辆存在碰撞风险，所述第一时间段为所述第一时间和所述第二时间之间的时间段；所述V2X服务器调整所述两个或两个以上存在碰撞风险的车辆的第一时间，以使得调整后所述两个或两个以上车辆的第一时间段不存在交集；所述V2X服务器向第一时间被调整的车辆发送第一控制信息，所述第一控制信息用于指示所述第一时间被调整的车辆调整车速并按照各自调整后的第一时间驶入所述交叉口。

【技术特征摘要】
1.一种防止车辆碰撞的方法，其特征在于，包括：V2X服务器获取所述V2X服务器的管辖区域内车辆的车辆信息，所述车辆信息用于计算车辆驶入所述V2X服务器的管辖区域内交叉口的第一时间和离开所述交叉口的第二时间；所述V2X服务器根据所述车辆的车辆信息以及所述管辖区域的地理位置信息，计算每个车辆的所述第一时间和所述第二时间；所述V2X服务器确定两个或两个以上车辆的第一时间段存在交集，则确定所述两个或两个以上车辆存在碰撞风险，所述第一时间段为所述第一时间和所述第二时间之间的时间段；所述V2X服务器调整所述两个或两个以上存在碰撞风险的车辆的第一时间，以使得调整后所述两个或两个以上车辆的第一时间段不存在交集；所述V2X服务器向第一时间被调整的车辆发送第一控制信息，所述第一控制信息用于指示所述第一时间被调整的车辆调整车速并按照各自调整后的第一时间驶入所述交叉口。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆信息包括所述车辆的行驶方向，所述V2X服务器确定两个或两个以上车辆的第一时间段存在交集，则确定所述两个或两个以上车辆存在碰撞风险，还包括：所述V2X服务器确定所述两个或两个以上车辆的行驶方向存在碰撞可能，则确定所述两个或两个以上车辆存在碰撞风险。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述车辆信息还包括所述车辆行驶的车道，所述V2X服务器确定两个或两个以上车辆的第一时间段存在交集，则确定所述两个或两个以上车辆存在碰撞风险，还包括：所述V2X服务器确定所述两个或两个以上车辆的在同一个车道行驶，则确定所述两个或两个以上车辆存在碰撞风险。4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述车辆信息至少包括车辆的位置以及车辆当前时刻的车速，所述V2X服务器根据所述车辆的车辆信息以及所述管辖区域的地理位置信息，计算每个车辆的所述第一时间和所述第二时间，包括：所述V2X服务器根据每个车辆各自的位置、所述交叉口的驶入线位置和所述交叉口的驶出线位置，获取所述每个车辆与所述驶入线位置之间的距离以及所述每个车辆与所述驶出线位置之间的距离；所述V2X服务器根据所述每个车辆与所述驶入线位置之间的距离，以及所述每个车辆当前时刻各自的车速，计算所述每个车辆各自的第一时间；所述V2X服务器根据所述每个车辆与所述驶出线位置之间的距离，以及所述每个车辆当前时刻各自的车速，计算所述每个车辆的第二时间。5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述V2X服务器调整所述两个或两个以上存在碰撞风险的车辆的第一时间，以使得调整后所述两个或两个以上车辆的第一时间段不存在交集，包括：所述V2X服务器将存在碰撞风险的车辆中任意两个车辆中前一车辆的第二时间，作为所述存在碰撞风险的车辆中任意两个车辆中后一车辆调整后的第一时间，以使得调整后所述存在碰撞风险的车辆的第一时间段不存在交集，所述前一车辆的第一时间早于所述后一车辆的第一时间。6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述第一控制信息包括：目标车速，所述V2X服务器向第一时间被调整的车辆发送第一控制信息之前，所述方法还包括：所述V2X服务器根据所述第一时间被调整的车辆的位置与所述驶入线位置之间的距离以及所述第一时间被调整的车辆当前时刻与第一目标时间的时间差，计算所述第一时间被调整的车辆的目标车速，所述第一目标时间为所述第一时间被调整的车辆调整后的第一时间。7.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述第一控制信息包括第一目标时间，所述第一目标时间为所述V2X服务器确定的所述第一时间被调整的车辆调整后的第一时间。8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述V2X服务器确定两个或两个以上的车辆之间不存在碰撞风险，则向所述不存在碰撞风险的两个或两个以上的车辆发送第二控制消息，所述第二控制消息用于指示车辆按照当前时刻的车速行驶。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述V2X服务器确定两个或两个以上的车辆之间不存在碰撞风险，包括：所述V2X服务器确定所述所有车辆的第一时间段不存在交集，则确定两个或两个以上的车辆之间不存在碰撞风险；或者，所述V2X服务器确定第一时间段存在交集的两个或两个以上的车辆在不同车道行驶，则确定所述第一时间段存在交集的两个或两个以上的车辆不存在碰撞风险；或者，所述V2X服务器确定第一时间段存在交集的两个或两个以上的车辆的行驶方向不存在碰撞风险，则确定所述第一时间段存在交集的两个或两个以上的车辆不存在碰撞风险。10.根据权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，所述V2X服务器获取所述V2X服务器的管辖区域内车辆的车辆信息，包括：所述V2X服务器接收所述车辆发送的第一消息，所述第一消息包括所述车辆的车辆信息；所述V2X服务器根据所述第一消息，获取所述车辆的车辆信息。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述V2X服务器接收所述车辆发送的第一消息之前，所述方法还包括：所述V2X服务器获取指示消息，所述指示消息用于指示车辆的位置位于所述管辖区域之内；所述V2X服务器根据所述指示消息，向所述车辆发送第二消息，所述第二消息用于指示所述车辆上报车辆信息。12.根据权利要求10或11所述的方法，其特征在于，所述V2X服务器接收所述车辆发送的第一消息之前，所述方法还包括：所述V2X服务器向位于所述V2X服务器的管辖区域内的车辆发送第三消息，所述第三消息包括所述管辖区域的地理位置信息，所述第三消息用于所述车辆确定所述车辆的位置位于所述管辖区域内时，向所述V2X服务器上报所述车辆的车辆信息。13.根据权利要求1-11任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述V2X服务器确定第一车辆离开所述管辖区域时，向所述第一车辆发送目标V2X服务器的管辖区域和/或向所述目标V2X服务器发送所述V2X服务器最近一次获取到的所述第一车辆的车辆信息，所述目标V2X服务器为所述第一车辆即将进入的管辖区域对应的V2X服务器，所述第一车辆为所述所有车辆中任意一辆。14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述V2X服务器确定第一车辆离开所述管辖区域，包括：所述V2X服务器确定所述第一车辆的位置位于所述管辖区域外时，所述V2X服务器确定所述第一车辆离开所述管辖区域；或者，所述V2X服务器接收所述第一车辆发送的第四消息，所述第四消息用于指示所述第一车辆的位置位于所述管辖区域之外；所述V2X服务器根据所述第四消息，确定所述第一车辆离开所述管辖区域。15.根据权利要求13或14所述的方法，其特征在于，所述V2X服务器确定第一车辆离开所述管辖区域时，向所述第一车辆发送目标V2X服务器的管辖区域和/或向所述目标V2X服务器发送所述V2X服务器最近一次获取到的所述第一车辆的车辆信息之前，所述方法还包括：所述V2X服务器获取与所述V2X服务器在一个网络内所有V2X服务器的管辖区域；所述V2X服务器根据所述所有V2X服务器的管辖区域以及所述第一车辆的...

【专利技术属性】
技术研发人员：聂永丰，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44