自动行驶控制系统及服务器装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种自动行驶控制系统及服务器装置，自动行驶控制系统具备：车辆控制装置，其基于存储于存储装置的道路结构映射来对车辆的自动行驶进行控制；接收装置，其从外部接收所述道路结构映射的变更信息；以及更新装置，其基于所述变更信息来执行所述道路结构映射的更新。在所述变更信息为表示所述道路结构映射所包含的规定区间的暂时的变更的信息的情况下，不更新所述道路结构映射，并限制该规定区间中的该车辆的自动行驶。

【技术实现步骤摘要】
自动行驶控制系统及服务器装置
本专利技术涉及车辆的控制系统，尤其涉及对车辆的自动行驶进行控制的自动行驶控制系统。
技术介绍
近年来，对车辆的输出、转向及制动进行自动控制的自动行驶控制系统的开发不断进展。在这样的自动行驶控制系统中，基于保存于存储装置的高精度地图来对车辆的自动行驶进行控制。高精度地图所包含的信息例如因道路施工等而容易变迁，因此提出了能够通过从外部的服务器分发的最新的地图数据来更新车辆内的高精度地图的更新装置。例如，在日本特开2016-153832号(以下称作专利文献1)中公开了一种地图数据存储装置，其从服务器接收并更新包含因道路施工等而暂时无法使用的车道等变更点在内的地图数据。然而，在专利文献1那样的地图数据存储装置中，存在如下情况：例如即便是不变更道路形状的细微的道路施工，也每当进行道路施工及与该道路施工相伴的通行限制时，都对该区间整体执行高精度地图的更新处理。在这样的情况下，从服务器大量下载高精度地图的更新数据，因此在向车辆发送更新信息的该服务器、在车辆中执行高精度地图的更新处理的CPU(CentralProcessingUnit；中央处理单元)中集中有过度的负担。尤其是，高精度地图由庞大的数据量的道路信息构成，因此当例如即便是上述那样的细微的道路施工也频繁地更新地图数据时，该更新数据量变得庞大，发送更新数据的服务器和接收更新数据的车辆间的通信成本升高，并且服务器的功能在一定程度上被占有，其结果是，存在道路结构映射的更新系统的能力降低的那样的情况。
技术实现思路
根据这样的背景，希望实现一种自动行驶控制系统，其使用高精度地图来对车辆的自动行驶进行控制，其中，能够减少高精度地图的更新成本并且能够防止更新系统的能力降低。(1)本专利技术的一方案的自动行驶控制系统具备：车辆控制装置，其基于存储于存储装置的道路结构映射来对车辆的自动行驶进行控制；接收装置，其从外部接收所述道路结构映射的变更信息；以及更新装置，其基于所述变更信息来执行所述道路结构映射的更新。所述自动行驶控制系统在所述变更信息为表示所述道路结构映射所包含的规定区间的暂时的变更的信息的情况下，不更新所述道路结构映射，并对该规定区间中的该车辆的自动行驶进行限制。(2)在上述(1)的方案的基础上，也可以是，所述自动行驶控制系统在所述车辆的自动行驶区间中包含所述规定区间的情况下，在到达所述规定区间之前对所述自动行驶的功能的至少一部分进行限制而向手动驾驶进行变更。(3)在上述(1)或(2)的方案的基础上，也可以是，在所述车辆的自动行驶区间中包含所述规定区间的情况下，在通过所述规定区间并行驶了规定距离之后解除所述自动行驶的所述限制。(4)在上述(1)至(3)中任一方案的基础上，也可以是，在所述变更信息为表示所述道路结构映射的道路的形状的变更的信息的情况下，基于所述变更信息来更新所述道路结构映射。(5)本专利技术的一方案的服务器装置向具备基于道路结构映射来对自动行驶进行控制的自动行驶控制系统的车辆分发该道路结构映射的变更信息。所述服务器装置在所述变更信息为表示所述道路结构映射所包含的规定区间的暂时的变更的信息的情况下，分发对该规定区间中的该车辆的自动行驶进行限制的信息。附图说明图1是表示具备本专利技术的实施方式的自动行驶控制系统的车辆的结构的框图。图2是表示本专利技术的实施方式的自动行驶控制系统所执行的道路结构映射的更新处理步骤的流程图。图3是表示具备本专利技术的实施方式的自动行驶控制系统的车辆所行驶的道路的一例的图。具体实施方式以下，参照附图来说明本专利技术的实施方式。需要说明的是，在本专利技术的实施方式中，作为本专利技术的自动行驶控制系统的一例，示出了搭载于车辆的自动行驶控制系统，但本专利技术的自动行驶控制系统的结构不限定于此，也能够适用于搭载于广泛的一般的移动体的情况。首先，说明对本实施方式的车辆的自动行驶进行控制的自动行驶控制系统的结构。图1是表示具备本实施方式的自动行驶控制系统100的车辆10的结构的框图。自动行驶控制系统100由自动行驶控制装置102、检测设备及行驶操作设备等构成，所述检测设备由向自动行驶控制装置102输出检测信号的摄像装置120、卫星测位装置122、通信装置124、测距装置126及雷达128等构成，所述行驶操作设备由基于从自动行驶控制装置102输出的信号来工作的转向装置130、驱动装置132及制动装置134等构成。摄像装置120例如是由透镜等光学元件及CMOS(ComplementaryMetalOxideSemiconductor；互补金属氧化物半导体)传感器等固体摄像元件等构成的相机，且安装于例如包括车室内后视镜的背侧、前玻璃的上端附近等在内的车室内外的多个部位，并始终对车辆10的周围的其他的车辆、障碍物、标识、路面等进行拍摄。卫星测位装置122由GNSS(GlobalNavigationSatelliteSystem；全球导航卫星系统)接收机等构成，且对车辆10的当前位置进行检测。检测出的该车辆的当前位置向自动行驶控制装置102输出而用于将车辆10向设定的行驶路径引导。另外，例如在向搭载于车室内的车辆导航系统的画面地图上进行的本车辆位置的显示、保存于存储装置106等的行驶历史记录信息的生成等时，也利用从该卫星测位装置122输出的信息。通信装置124进行无线通信，经由互联网等而与外部服务器142连接，从而从外部服务器142接收最新的道路结构映射来将道路结构映射更新为最新的状态，或者接收最新的交通信息等。另外，通信装置124也可以具备无线LAN(LocalAreaNetwork；局域网)用的通信功能，经由周边的公用无线LAN的访问接入点等而访问互联网等，例如获取驻车场、购物中心等车辆附近的设施信息等。测距装置126由LIDAR(LaserImagingDetectionandRanging；激光成像检测和测距)等构成，该LIDAR例如对车辆10的前方的障碍物、车辆等对象物照射脉冲状的激光，计测直至该激光的散射光返回为止的时间，由此计测直至该对象物的距离。测距装置126例如安装于车身的前表面、侧面等多个部位。雷达128例如通过使用频率调制连续波(FMCW：FrequencyModulatedContinuousWave)方式使毫米波的频率随时间发生变化来进行收发，由此测定与先行车之间的距离。雷达128例如安装于车身的前表面等。转向装置130对车辆10的行进方向进行控制，例如具备由设置于转向轴的一端的小齿轮和设置于转向齿轮箱的齿条构成的齿条-小齿轮式的转向齿轮机构，并且具备与该小齿轮连接的马达。对该马达进行驱动以成为由自动行驶控制装置102设定的转向角，从而对车辆10的转向进行控制。驱动装置132例如由发动机或马达中的任一方或两方构成，并且具备用于对该发动机和/或马达进行控制的ECU(ElectronicControlUnit；电子控制单元)。该ECU基于自动行驶控制装置102所输出的设定值来对该发动机和/或马达的输出进行控制，由此对车辆10的驱动进行控制。制动装置134由调节车辆10的各车轮的制动力的例如制动致动器等构成，且基于自动行驶控制装置102所输出的设定值来使各车轮的制动致动器工作，对车辆10的制动进行控制。接着，说明构成本实施方式的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动行驶控制系统，具备：车辆控制装置，其基于存储于存储装置的道路结构映射来对车辆的自动行驶进行控制；接收装置，其从外部接收所述道路结构映射的变更信息；以及更新装置，其基于所述变更信息来执行所述道路结构映射的更新，其中，在所述变更信息为表示所述道路结构映射所包含的规定区间的暂时的变更的信息的情况下，不更新所述道路结构映射，并对该规定区间中的该车辆的自动行驶进行限制。

【技术特征摘要】
2017.06.02 JP 2017-1102461.一种自动行驶控制系统，具备：车辆控制装置，其基于存储于存储装置的道路结构映射来对车辆的自动行驶进行控制；接收装置，其从外部接收所述道路结构映射的变更信息；以及更新装置，其基于所述变更信息来执行所述道路结构映射的更新，其中，在所述变更信息为表示所述道路结构映射所包含的规定区间的暂时的变更的信息的情况下，不更新所述道路结构映射，并对该规定区间中的该车辆的自动行驶进行限制。2.根据权利要求1所述的自动行驶控制系统，其中，在所述车辆的自动行驶区间中包含所述规定区间的情况下，在到达所述规定区间之前对所述自动行驶的功能的至少一...

【专利技术属性】
技术研发人员：小西仁，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP