机器人系统技术方案

本发明专利技术提供一种安全性高的机器人系统。机器人系统(1)具备手臂动作控制部(42)，控制手臂(30)的动作；以及存储部(20)，记录所述手臂的握持部(31)、及所述握持部所握持的作业对象物中的至少任一者的危险部位信息；且所述手臂动作控制部根据所述危险部位信息，以危险部位的危险方向与所述握持部的移动方向不同的方式使所述手臂进行动作。

Robot system

The invention provides a robot system with high safety. The robot system (1) has an arm action control unit (42) to control the movement of the arm (30); and a storage unit (20) to record the information of dangerous parts of at least one of the grip units (31) of the arm and the objects of operation held by the grip units; and the arm action control unit is based on the information of dangerous parts to prevent danger. The dangerous direction of the dangerous part and the moving direction of the grip part make the arm move in different ways.

【技术实现步骤摘要】
机器人系统
本专利技术涉及一种通过程序来进行动作的机器人系统。
技术介绍
具备可执行动作来进行作业的手臂的机器人系统作为现有技术而为人所知。针对此种机器人系统，作业者在此机器人系统的附近进行作业时，抑制在手臂的动作时此手臂与作业者碰撞，并伤害作业者的技术也为人所知。例如，专利文献1揭示有如下的回避轨道生成装置：若探测到作业者已接近具有突起部的产业用机器人，则生成回避轨道以避免作业者与突起部碰撞。在专利文献2中揭示有一种将不优选与作业者接触的爪构件收纳在遮盖部内的末端效应器(endeffector)。[现有技术文献][专利文献][专利文献1]日本专利特开2016-196069号公报(2016年11月24日公开)[专利文献2]日本专利特开2009-78324号公报(2009年4月16日公开)
技术实现思路
[专利技术所要解决的问题]但是，如上所述的现有技术并非可确实地回避作业者与突起部碰撞的技术。例如，专利文献1虽然使用回避轨道来回避作业者与突起部碰撞，但存在回避轨道的生成产生计算负荷、且可回避的范围受到限定这一问题。另外，专利文献2虽然是将具有突起的爪构件收纳在遮盖部内的构成，但存在爪构件可握持的作业对象物(工件)的大小因遮盖部的大小而受到限制这一问题。本专利技术的一实施方式的目的在于提供一种可确实地回避作业者与突起碰撞的安全性高的机器人系统。[解决问题的技术手段]为了解决所述课题，本专利技术的一实施方式的机器人系统是如下的构成：具备手臂动作控制部，控制手臂的动作；以及存储部，记录与所述手臂的握持部、及所述握持部所握持的作业对象物中的至少任一者的危险部位的位置及危险方向相关的危险部位信息；且所述手臂动作控制部根据所述危险部位信息，以所述危险部位的所述危险方向与所述握持部的移动方向不同的方式使所述手臂进行动作。本专利技术的一实施方式的机器人系统也可以设为如下的构成：进而具备接收所述危险部位信息的信息输入部。在本专利技术的一实施方式的机器人系统中，也可以设为如下的构成：所述手臂动作控制部在所述握持部未握持所述作业对象物的状态与正握持着所述作业对象物的状态下，切换所述危险部位的所述危险方向。本专利技术的一实施方式的机器人系统也可以设为如下的构成：在所述手臂的规定部位上设置有动作方向先行部，且所述手臂动作控制部是以在所述握持部的移动方向上，所述动作方向先行部先行，所述握持部紧随其后的方式使所述手臂进行动作。本专利技术的一实施方式的机器人系统也可以设为如下的构成：进而具备探测存在于所述机器人系统的周围的作业者的位置的位置探测部，且当所述位置探测部所探测到的作业者的位置在对应于所述握持部的移动方向所设定的移动方向区域内时，所述手臂动作控制部使所述手臂的动作停止、或进行低速动作。在本专利技术的一实施方式的机器人系统中，也可以设为如下的构成：所述手臂动作控制部在使所述手臂的动作停止、或进行低速动作后，当所述位置探测部在所述移动方向区域中不再探测到所述作业者时，使所述手臂的动作再次开始、或以通常速度进行动作。[专利技术的效果]根据本专利技术的一实施方式，取得可提供一种安全性高的机器人系统这一效果。附图说明图1是表示本专利技术的实施方式1的机器人系统的主要部分构成的一例的方块图。图2是表示本专利技术的实施方式1的机器人系统的概要的示意图。图3A和图3B是表示本专利技术的实施方式1的机器人系统中的握持部的移动方向与危险部位的朝向的关系的示意图。图4是表示本专利技术的实施方式1的机器人系统所执行的处理的一例的流程图。图5A和图5B是表示在本专利技术的实施方式1的机器人系统中，握持部具有危险部位时的握持部的移动方向与危险部位的朝向的关系的示意图，其中图5A表示使手臂进行动作前的状态，图5B表示使手臂进行动作时的状态。图6A和图6B是表示在本专利技术的实施方式1的机器人系统中，工件具有危险部位时的握持部的移动方向与危险部位的朝向的关系的示意图，其中图6A表示使手臂进行动作前的状态，图6B表示利用握持部握持工件的手臂进行动作时的状态。图7是表示本专利技术的实施方式2的机器人系统所执行的处理的一例的流程图。[符号的说明]1：机器人系统；11：三维监视传感器；12：紧急停止开关；13：输入机器；20：存储部；21：动作程序；22：危险部位信息；30：手臂；31：握持部；32：动作方向先行部；40：控制部；41：信息输入部；42：手臂动作控制部；43：位置探测部；S1～S4、S11～S13：步骤。具体实施方式[实施方式1]以下，使用图1～图6B对本专利技术的实施方式1进行说明。(机器人系统的构成)使用图1及图2对本专利技术的一实施方式的机器人系统1的概要及构成进行说明。图1是表示机器人系统1的主要部分构成的一例的方块图。图2是表示机器人系统1的概要的示意图。首先，使用图2对机器人系统1的概要进行说明。根据图示的例子，机器人系统1可利用三维监视传感器11监视作业者的位置。机器人系统1可通过使支撑在台座上的手臂30进行动作来进行作业。所述处理通过机器人系统1所具有的控制部40来控制。另外，当手臂30及作业对象物(以下，工件)为具有危险部位者时，机器人系统1可通过信息输入部41来接收与所述危险部位的位置及方向相关的危险部位信息。进而，机器人系统1可根据所接收到的危险部位信息，以危险部位的危险方向与手臂30的握持部的移动方向不同的方式使手臂30进行动作。此处，工件适宜的是具有手臂30可使用握持部来握持的形状。此外，危险部位是在与作业者碰撞时对所述作业者造成伤害的部位，例如为前端尖锐的突起。危险方向是在危险部位与作业者碰撞时可对所述作业者造成伤害的方向，例如若危险部位为突起，则危险方向是对作业者压入所述突起的方向。此时，若对作业者压入突起，则会刺伤作业者。接着，使用图1对机器人系统1的构成进行说明。根据图示的例子，机器人系统1具备三维监视传感器11、紧急停止开关12、输入机器13、存储部20、手臂30、及控制部40。另外，存储部20具备动作程序21及危险部位信息22，手臂30具备握持部31。此外，控制部40具备信息输入部41、手臂动作控制部42、及位置探测部43。再者，除所述构成以外，在图1中显示有动作方向先行部32，但在本实施方式中并非必需的构件。这些构件的详细情况将后述。机器人系统1可按照动作程序21来使各部进行动作。更具体而言，机器人系统1可按照动作程序21来使手臂30进行动作。再者，虽然未图示，但控制部40例如也可以是如下的构成：与控制器等上位机器进行通信连接，并对应于来自此控制器的指示而变更动作程序21中的动作内容。另外，也可以将手臂30的实际的动作状况或三维监视传感器11的拍摄数据等发送至控制器中。三维监视传感器11是可探测存在于机器人系统1的周围的作业者的位置的传感器。三维监视传感器11例如也可以是对规定的范围扫描激光，并根据有无反射光来探测作业者的存在的激光扫描器。三维监视传感器11可将探测结果朝位置探测部43中发送。紧急停止开关12是可在紧急时使手臂30的动作停止的开关。紧急停止开关12例如适宜的是配置在手臂30的动作范围的外侧，且配置在对于判断存在手臂30与作业者碰撞之虞的其他作业者而言容易按下的位置上。若紧急停止开关12被按下，则对位置探测部43进行通知。再者，紧急停止开关12也可以与手臂动作控本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人系统，其特征在于：包括手臂动作控制部，控制手臂的动作；以及存储部，记录与所述手臂的握持部、及所述握持部所握持的作业对象物中的至少任一者的危险部位的位置及危险方向相关的危险部位信息；且所述手臂动作控制部根据所述危险部位信息，以所述危险部位的所述危险方向与所述握持部的移动方向不同的方式使所述手臂进行动作。

【技术特征摘要】
2017.05.16 JP 2017-0975771.一种机器人系统，其特征在于：包括手臂动作控制部，控制手臂的动作；以及存储部，记录与所述手臂的握持部、及所述握持部所握持的作业对象物中的至少任一者的危险部位的位置及危险方向相关的危险部位信息；且所述手臂动作控制部根据所述危险部位信息，以所述危险部位的所述危险方向与所述握持部的移动方向不同的方式使所述手臂进行动作。2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于：还包括接收所述危险部位信息的信息输入部。3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于：所述手臂动作控制部在所述握持部未握持所述作业对象物的状态与正握持着所述作业对象物的状态下，切换所述危险部位的所述危险方向。4.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于：所述手臂动作控制部对应于所述握...

【专利技术属性】
技术研发人员：樋口敏之，谷喜东，尾﨏一功，桥本実，神园大知，藤田将己，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP