补偿参数的方法及装置、处理器和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种补偿参数的方法及装置、处理器和存储介质。其中，该方法包括：确定机器人所处的目标空间内的多个测量点；获取上述目标空间内的任意两个测量点之间的实际距离，以及上述任意两个测量点之间的理论距离；依据上述实际距离和理论距离之间的偏差值，确定上述机器人的末端位置与目标位置之间的最小定位误差；依据计算上述最小定位误差得到的补偿量，补偿上述机器人的控制器中与上述补偿量对应的结构参数。本发明专利技术解决了现有技术中的工业机器人控制器中的结构参数不准确，导致工业机器人的绝对定位精度误差的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
补偿参数的方法及装置、处理器和存储介质
本专利技术涉及机器人
，具体而言，涉及一种补偿参数的方法及装置、处理器和存储介质。
技术介绍
工业机器人各零部件生产制造及装配等生产工序中，会产生各种几何误差，因而会使得机器人控制器中所使用的运动学模型与工业机器人的实际运动学模型存在一定的误差，而且，这种误差最终会导致机器人末端实际位置与理论位置产生精度误差。有关研究显示，大部分工业机器人的绝对定位精度误差是由于机器人控制器的运动学模型参数不准确导致的。因此，有必要对机器人的结构参数进行标定来提高机器人的绝对定位精度，从而提高机器人的精度性能。针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种补偿参数的方法及装置、处理器和存储介质，以至少解决现有技术中的工业机器人控制器中的结构参数不准确，导致工业机器人的绝对定位精度误差的技术问题。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种补偿参数的方法，包括：确定机器人所处的目标空间内的多个测量点；获取上述目标空间内的任意两个测量点之间的实际距离，以及上述任意两个测量点之间的理论距离；依据上述实际距离和理论距离之间的偏差值，确定上述机器人的末端位置与目标位置之间的最小定位误差；依据计算上述最小定位误差得到的补偿量，补偿上述机器人的控制器中与上述补偿量对应的结构参数。进一步地，在确定机器人所处的目标空间内的多个测量点之前，上述方法还包括：获取上述结构参数，其中，上述结构参数包括：连杆参数和轴关节转角参数；依据上述连杆参数和上述轴关节转角参数，确定上述末端位置。进一步地，上述任意两个测量点至少包括：第一测量点和第二测量点，获取上述目标空间内的任意两个测量点之间的实际距离包括：控制上述机器人运动至上述第一测量点和上述第二测量点；通过激光跟踪仪获取上述第一测量点的第一空间坐标信息，以及上述第二测量点的第二空间坐标信息；依据上述第一空间坐标信息和上述第二空间坐标信息，确定上述实际距离。进一步地，上述任意两个测量点至少包括：第一测量点和第二测量点，获取上述目标空间内的任意两个测量点之间的理论距离包括：获取上述第一测量点的第一目标坐标信息，以及上述第二测量点的第二目标坐标信息；依据上述第一目标坐标信息和上述第二目标坐标信息，确定上述理论距离。进一步地，通过如下公式计算得到上述偏差值：dij＝|Ri-Rj|-|ri-rj|＝|Ri-Rj|-|f(pi+Δp，qi+Δq)-f(pj+Δp，qj+Δq)|；其中，dij为上述偏差值，Ri为上述第一空间坐标信息，Rj为上述第二空间坐标信息，ri为上述第一目标坐标信息，rj为上述第二目标坐标信息，i＝1，2，3，4，5，6，j＝1，2，3，……n，p为连杆参数，q为轴关节转角参数，Δp为与上述连杆参数对应的补偿量，Δq为与上述轴关节转角参数对应的补偿量。进一步地，通过粒子群算法对如下公式进行求解，得到上述最小定位误差：其中，Fij为上述最小定位误差。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种补偿参数的装置，包括：第一确定模块，用于确定机器人所处的目标空间内的多个测量点；第一获取模块，用于获取上述目标空间内的任意两个测量点之间的实际距离，以及上述任意两个测量点之间的理论距离；第二确定模块，用于依据上述实际距离和理论距离之间的偏差值，确定上述机器人的末端位置与目标位置之间的最小定位误差；补偿模块，用于依据计算上述最小定位误差得到的补偿量，补偿上述机器人的控制器中与上述补偿量对应的结构参数。进一步地，上述装置还包括：第二获取模块，用于获取上述结构参数，其中，上述结构参数包括：连杆参数和轴关节转角参数；第三确定模块，用于依据上述连杆参数和上述轴关节转角参数，确定上述末端位置。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，上述存储介质包括存储的程序，其中，在上述程序运行时控制上述存储介质所在设备执行任意一项上述的补偿参数的方法。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种处理器，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行任意一项上述的补偿参数的方法。在本专利技术实施例中，通过确定机器人所处的目标空间内的多个测量点；获取上述目标空间内的任意两个测量点之间的实际距离，以及上述任意两个测量点之间的理论距离；依据上述实际距离和理论距离之间的偏差值，确定上述机器人的末端位置与目标位置之间的最小定位误差；依据计算上述最小定位误差得到的补偿量，补偿上述机器人的控制器中与上述补偿量对应的结构参数。由此，本申请实施例达到了补偿工业机器人控制器中的结构参数，提高结构参数的精确性的目的，从而实现了有效避免工业机器人的绝对定位精度误差的技术效果，进而解决了现有技术中的工业机器人控制器中的结构参数不准确，导致工业机器人的绝对定位精度误差的技术问题。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1是根据本专利技术实施例的一种补偿参数的方法的流程图；图2是根据本专利技术实施例的一种可选的补偿参数的方法的流程图；图3是根据本专利技术实施例的一种可选的补偿参数的方法的流程图；以及图4是根据本专利技术实施例的一种补偿参数的装置的结构示意图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。首先，为方便理解本专利技术实施例，下面将对本专利技术中所涉及的部分术语或名词进行解释说明：标定：是指使用标准的计量仪器对所使用的仪器的精度进行检测是否符合标准，一般用于精密度较高的仪器。粒子群算法：也称为粒子群优化算法，是一种并行算法，在对动物集群活动行为观察基础上，利用群体中的个体对信息的共享使得整个群体的运动在问题求解空间中产生从无序到有序的演化过程，获得最优解。实施例1根据本专利技术实施例，提供了一种补偿参数的方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。图1是根据本专利技术实施例的一种补偿参数的方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：步骤S102，确定机器人所处的目标空间内的多个测量点。可选的，上述机器人为工业机器人，例如，可以但不限于为垂直6轴工业机器人；上述目标本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种补偿参数的方法，其特征在于，包括：确定机器人所处的目标空间内的多个测量点；获取所述目标空间内的任意两个测量点之间的实际距离，以及所述任意两个测量点之间的理论距离；依据所述实际距离和理论距离之间的偏差值，确定所述机器人的末端位置与目标位置之间的最小定位误差；依据计算所述最小定位误差得到的补偿量，补偿所述机器人的控制器中与所述补偿量对应的结构参数。

【技术特征摘要】
1.一种补偿参数的方法，其特征在于，包括：确定机器人所处的目标空间内的多个测量点；获取所述目标空间内的任意两个测量点之间的实际距离，以及所述任意两个测量点之间的理论距离；依据所述实际距离和理论距离之间的偏差值，确定所述机器人的末端位置与目标位置之间的最小定位误差；依据计算所述最小定位误差得到的补偿量，补偿所述机器人的控制器中与所述补偿量对应的结构参数。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定机器人所处的目标空间内的多个测量点之前，所述方法还包括：获取所述结构参数，其中，所述结构参数包括：连杆参数和轴关节转角参数；依据所述连杆参数和所述轴关节转角参数，确定所述末端位置。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述任意两个测量点至少包括：第一测量点和第二测量点，获取所述目标空间内的任意两个测量点之间的实际距离包括：控制所述机器人运动至所述第一测量点和所述第二测量点；通过激光跟踪仪获取所述第一测量点的第一空间坐标信息，以及所述第二测量点的第二空间坐标信息；依据所述第一空间坐标信息和所述第二空间坐标信息，确定所述实际距离。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述任意两个测量点至少包括：第一测量点和第二测量点，获取所述目标空间内的任意两个测量点之间的理论距离包括：获取所述第一测量点的第一目标坐标信息，以及所述第二测量点的第二目标坐标信息；依据所述第一目标坐标信息和所述第二目标坐标信息，确定所述理论距离。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，通过如下公式计算得到所述偏差值：dij＝|Ri-Rj|-|ri-rj|＝|Ri-Rj|-|f(pi+Δp，qi+Δ...

【专利技术属性】
技术研发人员：余杰先，沈显东，张天翼，杨裕才，钟文涛，张志波，张文欣，谢黎，李明，李威，閤栓，朱荣佳，韩冰，
申请(专利权)人：珠海格力智能装备有限公司，珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44