用于稳定运载工具所捕获视频的运载工具轨迹确定制造技术

运载工具具有在运载工具移动时捕获视频的相机系统。运载工具记录捕获的视频和/或向远程用户设备无线地传输捕获的视频用于回放。当运载工具移动时，标识粗略航路点并且确定从运载工具的当前位置到粗略航路点的轨迹，该轨迹通过减小(例如，最小化)运载工具轨迹的抖动或突动来减小(例如，最小化)运载工具的移动方向的突然变化，减小(例如，最小化)运载工具的速度的突然变化，和/或减小(例如，最小化)运载工具的加速度的突然变化。沿着轨迹选择一个或多个精细航路点，并且运载工具通过经过这些精细航路点来沿着轨迹移动到粗略航路点，从而导致设备的平稳移动，从而减小或消除观看捕获的视频的用户的晕动病。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于稳定运载工具所捕获视频的运载工具轨迹确定
技术介绍
远程控制运载工具已经变得越来越流行。对于无人驾驶飞行器(UAV)情况尤其如此，UAV通常包括允许UAV更容易飞行、尤其是由新手用户飞行的稳定技术。这些远程控制运载工具中的一些还包括相机，相机允许捕获视频并且将其传输回用户以在用户的位置处的屏幕上显示，从而向用户提供运载工具“看到”的内容的第一人称视图(FPV)(例如，在用户在运载工具的位置处的情况下，用户会看到的内容)。虽然来自这些运载工具的第一人称视图视频是有益的，但并非没有问题。一个这样的问题是视频的回放可能在一些用户中引起晕动病。
技术实现思路
提供本“
技术实现思路
”是为了以简化的形式介绍概念的选择，这些概念将在下面的“具体实施方式”中进一步描述。本“
技术实现思路
”不旨在标识所要求保护的主题的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求保护的主题的范围。根据一个或多个方面，标识针对运载工具的粗略航路点。确定针对运载工具的从运载工具的当前位置到粗略航路点的轨迹，该轨迹减小运载工具的移动方向的突然变化，减小运载工具的速度的突然变化，以及减小运载工具的加速度的突然变化。沿着轨迹选择一个或多个精细航路点，并且向移动控制系统传送命令，该命令用于将运载工具从当前位置操纵到粗略航路点并且经过一个或多个精细航路点中的每个精细航路点。当运载工具从当前位置操纵到粗略航路点时，经由运载工具的相机系统捕获视频。根据一个或多个方面，粗略航路点确定模块被配置为标识针对运载工具的粗略航路点。轨迹确定模块被配置为确定针对运载工具的从运载工具的当前位置到粗略航路点的轨迹，该轨迹减小运载工具的移动方向的突然变化，减小运载工具的速度的突然变化，以及减小运载工具的加速度的突然变化。精细航路点选择模块被配置为沿着轨迹选择多个精细航路点。移动控制模块被配置为通过经过一个或多个精细航路点中的每个来将运载工具从当前位置操纵到粗略航路点，并且相机系统被配置为在运载工具从当前位置操纵到粗略航路点时捕获视频。附图说明参考附图描述详细描述。在附图中，附图标记的最左边的数字标识首次出现附图标记的图。在说明书和附图中的不同实例中使用相同的附图标记可以指示相似或相同的项目。图中表示的实体可以指示一个或多个实体，并且因此可以在讨论中可互换地引用单数或复数形式的实体。图1示出了其中可以实现用于稳定运载工具捕获的视频的运载工具轨迹确定的示例环境。图2示出了根据一个或多个实施例的用于相机系统的视频捕获设备的若干示例布置。图3示出了更详细地实现本文中讨论的技术的示例系统。图4示出了根据一个或多个实施例的示例轨迹。图5示出了根据一个或多个实施例的附加示例轨迹。图6是示出根据一个或多个实施例的用于稳定运载工具捕获的视频的运载工具轨迹确定的示例过程的流程图。图7示出了包括表示可以实现本文中描述的各种技术的一个或多个系统和/或设备的示例计算设备的示例系统。具体实施方式本文中讨论了用于稳定运载工具捕获的视频的运载工具轨迹确定。运载工具包括或附接有捕获视频的相机系统，并且因此运载工具也可以称为相机载体。本文中使用的运载工具是指通过远程控制和/或通过运载工具的预编程(例如，通过预先编程要由运载工具行进的路径)而控制的运载工具。运载工具可以包括无人驾驶飞行器(UAV)或无人机、无人驾驶地面运载工具(例如，沿着轨道或车轮移动)、无人驾驶浮动和/或潜水运载工具、移动计算设备等。运载工具还可以包括用作远程控制相机载体的人，例如通过将控制命令转换成声音或振动以告知人类载体要去哪里。运载工具记录捕获的视频和/或向远程用户设备无线地传输捕获的视频。远程用户设备包括用于回放捕获的视频的至少一部分的观看设备。捕获的视频可以与相机系统对其的捕获近似同时地和/或在对其的捕获之后的任何时间被传输到远程用户设备。例如，可以记录并且在几小时、几天、几周等之后在观看设备处回放由相机系统记录的捕获视频。观看设备例如是虚拟现实(VR)眼镜或VR头戴式接收器、或者增强现实(AR)眼镜或AR头戴式接收器。运载工具的相机系统在运载工具移动时捕获视频。当运载工具正在移动时，标识粗略航路点。粗略航路点可以先前已经指定(例如，作为运载工具要行进的预编程路径的一部分)，或者可以在运载工具正在移动时自动确定(例如，当运载工具响应于来自远程控制设备的用户输入而改变方向时)。确定针对运载工具的从运载工具的当前位置到粗略航路点的轨迹，轨迹通过减小不想要的相机移动来稳定捕获的视频。稳定捕获的视频的轨迹是指减小(例如，最小化)运载工具的移动方向的突然变化，减小(例如，最小化)运载工具的速度的突然变化，和/或减小(例如，最小化)运载工具的加速度的突然变化的轨迹。在轨迹上选择一个或多个更精细的粒度方向点(本文中称为精细航路点)，并且运载工具通过经过这些精细航路点来沿着轨迹移动到粗略航路点。该轨迹提供设备在其通往粗略航路点的途中的平稳移动，以减小(或甚至消除)运载工具在其朝向粗略航路点行进时的突然或急剧移动。当捕获视频时，运载工具的突然或急剧移动以及因此相机系统的突然或急剧移动可能导致在用户观看捕获的视频时在用户方面产生晕动病的视频。当观看者使用AR或VR眼镜或者VR或AR头戴式接收器观看视频时(在这种情况下，晕动病也可以被称为VR疾病)或者当观看者在三维(3D)屏幕或显示器上观看视频时，晕动病发生的人数和/或晕动病的严重程度会加剧。使用本文中讨论的技术，减小或甚至消除了运载工具的这些突然或急剧的移动，从而减小或消除了在观看所捕获的视频的用户方面的晕动病。这些突然或急剧的移动包括就地旋转、摆动、突然的高度变化、快速的加速和减速等。图1示出了其中可以实现用于稳定运载工具捕获的视频的运载工具轨迹确定的示例环境100。环境100包括运载工具102、控制器104、用户设备106、观看设备108和网络110。网络110可以是各种不同网络中的任何一种，包括因特网、局域网(LAN)、公共电话网络、内联网、其他公共和/或专有网络、其组合等。用户设备106可以是各种不同类型的计算设备中的任何一种，诸如台式计算机、服务器计算机、膝上型计算机或上网本计算机、移动设备(例如，平板计算机或平板设备、蜂窝或其他无线电话(例如，智能手机)、笔记本计算机、移动台)等。尽管被示出为UAV，但是运载工具102可以是通过远程控制控制和/或通过运载工具的预编程控制的任何运载工具，如上所述。环境100可选地包括控制器104，并且在运载工具102通过远程控制控制的情况下，控制器104是向运载工具102无线地发送控制运载工具102的命令的远程控制单元。在图1的所示示例中，用户112使用控制器104来控制运载工具102。可以为不同类型的运载工具提供不同的控制命令，诸如指示要向哪个方向移动的命令、指示是上升还是下降的命令、指示要以哪个速度移动的命令等。还可以向运载工具102提供附加的基于非移动的控制，诸如指示打开或关闭灯的命令、指示开始或停止捕获视频的命令等。在一个或多个实施例中，控制器104经由网络110向运载工具102无线地发送命令。另外地或替代地，控制器104直接而不是经由网络110向运载工具无线地发送命令。尽管控制器104被示出为与用户设备106和观看设备108分离，但是控制器104可以本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种方法，包括：标识针对运载工具的粗略航路点；确定针对所述运载工具的从所述运载工具的当前位置到所述粗略航路点的轨迹，所述轨迹减小所述运载工具的移动方向的突然变化，减小所述运载工具的速度的突然变化，以及减小所述运载工具的加速度的突然变化；沿着所述轨迹选择一个或多个精细航路点；向移动控制系统传送命令，所述命令用于将所述运载工具从所述当前位置操纵到所述粗略航路点并且经过所述一个或多个精细航路点中的每个精细航路点；以及在所述运载工具从所述当前位置操纵到所述粗略航路点时，经由所述运载工具的相机系统捕获视频。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.02.29 US 15/056,6781.一种方法，包括：标识针对运载工具的粗略航路点；确定针对所述运载工具的从所述运载工具的当前位置到所述粗略航路点的轨迹，所述轨迹减小所述运载工具的移动方向的突然变化，减小所述运载工具的速度的突然变化，以及减小所述运载工具的加速度的突然变化；沿着所述轨迹选择一个或多个精细航路点；向移动控制系统传送命令，所述命令用于将所述运载工具从所述当前位置操纵到所述粗略航路点并且经过所述一个或多个精细航路点中的每个精细航路点；以及在所述运载工具从所述当前位置操纵到所述粗略航路点时，经由所述运载工具的相机系统捕获视频。2.根据权利要求1所述的方法，所述运载工具包括无人驾驶飞行器。3.根据权利要求1或权利要求2所述的方法，由于所述运载工具通过所述一个或多个精细航路点从所述当前位置操纵到所述粗略航路点，捕获的所述视频被稳定。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，所述视频包括所述运载工具的第一人称视图。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，还包括记录所述视频以用于稍后回放。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，还包括向观看设备传输所述视频以用于由所述观看设备的用户回放，所述观看设备包括虚拟现实眼镜或增强现实眼镜或者虚拟现实头戴式接收器或增强现实头戴式接收器。7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，还包括所述轨迹通过减小所述运载工具的抖动来减小所述运载工具的移动方向的突然变化。8.根据权利要求7所述的方法，还包括通过最小化所述轨迹的三阶导数来确定所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：N·斯莫尔扬斯基，张正友，V·R·登迪，
申请(专利权)人：微软技术许可有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国,US