一种报警的控制方法、装置、设备及可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种报警的控制方法，包括交替执行如下步骤第一预设时间；控制机器人已有的轮毂电机按照预设通电顺序通电第二预设时间；控制轮毂电机停止通电第三预设时间，以便轮毂电机间歇地振动，其中，第一预设时间不小于第二预设时间与第三预设时间之和，第二预设时间小于预设值。交替地控制机器人已有的轮毂电机在按照预设通电顺序通电第二预设时间与停止通电第三预设时间这两个动作之间转换，使轮毂电机有规律地间歇振动以便发出声音，起到报警的效果，代替了报警装置，降低了机器人的成本，减小了机器人的体积，有利于机器人的大量推广。本发明专利技术还公开了一种报警的控制装置、设备及可读存储介质，具有如上报警的控制方法相同的有益效果。

【技术实现步骤摘要】
一种报警的控制方法、装置、设备及可读存储介质
本专利技术涉及电机控制领域，特别是涉及一种报警的控制方法，本专利技术还涉及一种报警的控制装置、设备及可读存储介质。
技术介绍
机器人产业已经发展了许多年头，其相关技术也发展地比较成熟，机器人在运行过程中遇到某些紧急情况，例如发生机械故障时需要进行报警，以提醒工作人员及时地进行检修，以免造成意外，减小损失，现有技术中，通常会采用报警装置，例如蜂鸣器或者喇叭等发生器件进行声音报警等，增加了机器人的成本以及体积，不利于机器人的大量推广。因此，如何提供一种解决上述技术问题的方案是本领域技术人员目前需要解决的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种报警的控制方法，降低了机器人的成本，减小了机器人的体积；本专利技术的另一目的是提供一种报警的装置、设备及可读存储介质，降低了机器人的成本，减小了机器人的体积。为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种报警的控制方法，包括：交替执行如下步骤第一预设时间；控制机器人已有的轮毂电机按照预设通电顺序通电第二预设时间；控制所述轮毂电机停止通电第三预设时间，以便所述轮毂电机间歇地振动；其中，所述第一预设时间不小于所述第二预设时间与所述第三预设时间之和，所述第二预设时间小于预设值。优选地，所述控制机器人已有的轮毂电机按照预设通电顺序通电第二预设时间之后，所述控制所述轮毂电机停止通电第三预设时间，以便所述轮毂电机间歇地振动之前，该控制方法还包括：控制所述轮毂电机按照与所述预设通电顺序相反的通电顺序通电第四预设时间；则所述第一预设时间不小于所述第二预设时间、所述第三预设时间及所述第四预设时间之和。优选地，所述第四预设时间等于所述第二预设时间。优选地，所述预设通电顺序具体为由第一相绕组至第二相绕组与第三相绕组的通电顺序。优选地，所述第三预设时间大于第二预设时间。优选地，所述交替执行如下步骤第一预设时间之后，该控制方法还包括：判断是否检测到人体；若是，则控制轮毂电机停止通电。优选地，所述判断是否检测到人体具体为：判断是否连续检测到人体达到第五预设时间。为解决上述技术问题，本专利技术还提供了一种报警的控制装置，包括：执行模块，用于交替触发第一控制模块及第二控制模块第一预设时间；所述第一控制模块，用于在接收到触发信号后控制机器人已有的轮毂电机按照预设通电顺序通电第二预设时间；所述第二控制模块，用于在接收到触发信号后控制所述轮毂电机停止通电第三预设时间；其中，所述第一预设时间不小于所述第二预设时间与所述第三预设时间之和，所述第二预设时间小于预设值。为解决上述技术问题，本专利技术还提供了一种报警的控制设备，包括：存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上任一项所述报警的控制方法的步骤。为解决上述技术问题，本专利技术还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上任一项所述报警的控制方法的步骤。本专利技术提供了一种报警的控制方法，包括交替执行如下步骤第一预设时间；控制机器人已有的轮毂电机按照预设通电顺序通电第二预设时间；控制轮毂电机停止通电第三预设时间，以便轮毂电机间歇地振动，其中，第一预设时间不小于第二预设时间与第三预设时间之和，第二预设时间小于预设值。可见，本专利技术能够交替地控制机器人已有的轮毂电机在按照预设通电顺序通电第二预设时间与停止通电第三预设时间这两个动作之间转换，由于轮毂电机通电时会发生振动，本专利技术能够使轮毂电机有规律地间歇振动以便发出声音，引起工作人员的注意，起到报警的效果，代替了现有技术中的蜂鸣器之类的报警装置，降低了机器人的成本，减小了机器人的体积，有利于机器人的大量推广。本专利技术还提供了一种报警的控制装置、设备及可读存储介质，具有如上报警的控制方法相同的有益效果。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对现有技术和实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术提供的一种报警的控制方法的流程示意图；图2为本专利技术提供的一种报警的控制装置的结构示意图；图3为本专利技术提供的一种报警的控制设备的结构示意图。具体实施方式本专利技术的核心是提供一种报警的控制方法，降低了机器人的成本，减小了机器人的体积；本专利技术的另一核心是提供一种报警的装置、设备及可读存储介质，降低了机器人的成本，减小了机器人的体积。为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参考图1，图1为本专利技术提供的一种报警的控制方法的流程示意图，包括：步骤S1：交替执行如下步骤第一预设时间；具体的，交替执行后续步骤可以实现轮毂电机的间歇振动，区别于轮毂电机在正常运转时的持续振动，持续振动对于用户来说更像是一种噪音，非但没有报警的效果，反而是一种缺点。其中，第一预设时间的长短可以自主控制，第一预设时间的长短不小于第二预设时间与第三预设时间之和，此种情况下，便可控制轮毂电机完整地完成一个间歇振动的动作，起到报警的效果。其中，交替执行步骤S2及S3，可以为先执行步骤S2后执行步骤S3，也可以为先执行步骤S3再执行步骤S2。步骤S2：控制机器人已有的轮毂电机按照预设通电顺序通电第二预设时间；具体的，控制机器人已有的轮毂电机通电发生振动，达到报警的目的，可以不用额外地添加报警装置，降低了机器人的成本，减小了机器人的体积。具体的，预设通电顺序可以有多种，例如由A相绕组至BC相绕组的通电顺序，或者由B相绕组至AC相绕组的通电顺序，或者由A相绕组至B相绕组的通电顺序等等，本专利技术实施例在此不做限定。其中，第二预设时间可以进行自主设定，例如控制第二预设时间为1S等，本专利技术实施例在此不做限定。步骤S3：控制轮毂电机停止通电第三预设时间，以便轮毂电机间歇地振动；具体的，若轮毂电机持续通电并振动的话，对于用户来说就形成了一种噪音，而本专利技术实施例为了达到报警的目的，控制轮毂电机停止通电第三预设时间，轮毂电机便可以实现间歇的，短时间的振动，区别于正常运转时的持续振动，达到报警的目的。其中，第三预设时间可以进行自主设定，本专利技术实施例在此不做限定。其中，第一预设时间不小于第二预设时间与第三预设时间之和，第二预设时间小于预设值。具体的，第二预设时间应小于预设值，预设值可以设置为例如5S等，预设值不应过大，否则第二预设时间过长的话，轮毂电机的间歇振动对于用户来说无法辨别，其依然是一种噪音，无法很好地起到报警的效果。其中，轮毂电机在通电状态下发生振动时，可以与机器人的底盘发生共振，共振产生的声音可以起到很好的报警效果。具体的，控制轮毂电机通断电的方式可以为驱动器控制，也可以为驱动电路控制，本专利技术实施例在此不做限定。其中，轮毂电机的振动周期T可以视作第二预设时间与第三预设时间之和。另外，此报警的控制方法可以基于机器人自身的检测或判断机制判断到机器人出现紧急状本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种报警的控制方法，其特征在于，包括：交替执行如下步骤第一预设时间；控制机器人已有的轮毂电机按照预设通电顺序通电第二预设时间；控制所述轮毂电机停止通电第三预设时间，以便所述轮毂电机间歇地振动；其中，所述第一预设时间不小于所述第二预设时间与所述第三预设时间之和，所述第二预设时间小于预设值。

【技术特征摘要】
1.一种报警的控制方法，其特征在于，包括：交替执行如下步骤第一预设时间；控制机器人已有的轮毂电机按照预设通电顺序通电第二预设时间；控制所述轮毂电机停止通电第三预设时间，以便所述轮毂电机间歇地振动；其中，所述第一预设时间不小于所述第二预设时间与所述第三预设时间之和，所述第二预设时间小于预设值。2.根据权利要求1所述的报警的控制方法，其特征在于，所述控制机器人已有的轮毂电机按照预设通电顺序通电第二预设时间之后，所述控制所述轮毂电机停止通电第三预设时间，以便所述轮毂电机间歇地振动之前，该控制方法还包括：控制所述轮毂电机按照与所述预设通电顺序相反的通电顺序通电第四预设时间；则所述第一预设时间不小于所述第二预设时间、所述第三预设时间及所述第四预设时间之和。3.根据权利要求2所述的报警的控制方法，其特征在于，所述第四预设时间等于所述第二预设时间。4.根据权利要求1所述的报警的控制方法，其特征在于，所述预设通电顺序具体为由第一相绕组至第二相绕组与第三相绕组的通电顺序。5.根据权利要求1所述的报警的控制方法，其特征在于，所述第三预设时间大于第二预设时间。6.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：欧奂辰，闫长骥，张国亮，
申请(专利权)人：浙江国自机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33