草莓采摘车采摘执行机构及大棚地垄式草莓采摘车制造技术

本实用新型专利技术属于农业机械领域，涉及一种草莓采摘车采摘执行机构及一种大棚地垄式草莓采摘车。草莓采摘车采摘执行机构包括左右运动单元、前后运动单元、上下运动单元、切割单元、扰果单元、角度调节单元及固定所述单元的支撑连接架。该采摘执行机构体积小、制造成本低、采摘效率高、误采率低，能适应不同坡度的大棚地垄式草莓采摘。大棚地垄式草莓采摘车包括：包括所述草莓采摘车采摘执行机构（101）的草莓收集装置、草莓引导机构、固定与支撑上述机构的车架及草莓采摘车底盘总成，其能够辅助草莓的人工采摘，实现大棚地垄式草莓的低劳动强度、高效率、低成本采摘。

Strawberry picking vehicle executive mechanism and greenhouse ridge type strawberry picking vehicle

The utility model belongs to the field of agricultural machinery, and relates to a strawberry picking executive mechanism of a strawberry picking truck and a ridge type strawberry picking truck in a greenhouse. The harvesting execution mechanism of the strawberry harvesting vehicle comprises a left and right motion unit, a front and rear motion unit, a up and down motion unit, a cutting unit, a scrambling unit, an angle adjusting unit and a supporting connecting frame for fixing the unit. The utility model has the advantages of small size, low manufacturing cost, high picking efficiency and low mistake picking rate, and can be used for ridge type strawberry picking in greenhouse fields with different slopes. The greenhouse ridge type strawberry picking vehicle comprises a strawberry collecting device, a strawberry guiding mechanism, a frame fixing and supporting the above mechanism and a chassis assembly of the strawberry picking vehicle, which can assist the manual picking of strawberries and realize the low labor intensity and high height of the greenhouse ridge type strawberries. Efficiency and low cost picking.

【技术实现步骤摘要】
草莓采摘车采摘执行机构及大棚地垄式草莓采摘车
本技术属于农业机械领域，涉及一种草莓采摘车采摘执行机构及一种大棚地垄式草莓采摘车。
技术介绍
近年来，由于草莓种植与栽培技术的不断提高，病虫害的预防治理以及加工技术的进步，草莓种植在全球范围内得到了很大的推广。然而，在草莓收获期，每天至少收获两次，并且针对大棚地垄式草莓种植方式，人工采摘草莓时，需要弯腰或蹲在地上进行操作，劳动强度和作业量非常大。随着农村劳动力向第二、三产业转移以及农村劳动力的妇女化和老龄化，用于生产草莓的劳动力日趋紧张，由此开发一种能够降低劳动强度、辅助人工作业的高效率低成本草莓采摘机势在必行。国内外学者一直都在寻找机械化、自动化的草莓收获方法。目前，国内外开发了多种草莓采摘机器人，普遍采用多目机器视觉系统，导致其结构复杂，成本较高，整体结构庞大，工作过程中占用较多行走空间，影响种植密度。专利申请号为CN201410051007.6，名称为“一种大棚垄作式草莓采摘装置及方法”，采用一种手持式、机械式草莓采摘辅助器械，采用栅栏捕捉草莓果实，采用滑块式刀片横向连续运动切割草莓茎，切割下来的草莓落入箱体中，该方法虽然方便节能，但由于草莓果实大多数挨得比较紧凑，该方法在捕捉成熟果实的同时不可避免地会捕捉到未成熟的果实，误采率较高；另一方面，该方法由人工拎着采摘装置进行采摘，采摘下来的草莓暂存在箱体中，每一次采摘动作时，箱体中的草莓容易晃动而碰伤，因此，该方法仍存在较大的草莓损伤风险及采摘人员劳动强度较高的问题。
技术实现思路
(1)要解决的技术问题。本技术为了克服现有草莓采摘装置结构复杂、成本较高、整体结构庞大、草莓误采率及损伤风险较高等缺点，本技术要解决的技术问题是提供一种小型省力、误采率低、损伤小、成本低廉的高效草莓采摘车采摘执行机构及一种大棚地垄式草莓采摘车。(2)技术方案。为了解决上述技术问题，本技术提供了如下技术方案。一种草莓采摘车采摘执行机构，包括左右运动单元、前后运动单元、上下运动单元、切割单元、扰果单元、角度调节单元及固定所述单元的支撑连接架。所述的一种草莓采摘车采摘执行机构，其中，所述左右运动单元包括轴承座Ⅰ、轴承座Ⅱ、丝杆Ⅰ、丝杆螺母Ⅰ、滑块Ⅰ、导轨、电机Ⅲ、同步带轮-同步带模组Ⅱ，其中，轴承座Ⅰ和轴承座Ⅱ分别固定连接在型材Ⅳ的两端，导轨固定连接在型材Ⅱ上，电机Ⅲ固定连接在型材Ⅳ上，丝杆Ⅰ的两端分别可转动地连接在轴承座Ⅰ和轴承座Ⅱ上，电机Ⅲ的输出轴通过同步带轮-同步带模组Ⅱ与丝杆Ⅰ连接，丝杆螺母Ⅰ连接在丝杆Ⅰ上，滑块Ⅰ可滑动地连接在导轨上。所述的一种草莓采摘车采摘执行机构，其中，所述前后运动单元包括轴承座Ⅲ、丝杆螺母Ⅱ、电机Ⅱ、同步带轮-同步带模组Ⅰ、丝杆Ⅱ、连接杆Ⅲ、支撑杆及轴承座Ⅳ，其中，轴承座Ⅲ固定连接在丝杆螺母Ⅰ上，轴承座Ⅳ固定连接在滑块Ⅰ上，连接杆Ⅲ的两端分别固定连接在轴承座Ⅲ和轴承座Ⅳ上，丝杆Ⅱ的两端分别可转动地连接在轴承座Ⅲ和轴承座Ⅳ上，支撑杆的两端固定连接在轴承座Ⅲ和轴承座Ⅳ上，丝杆螺母Ⅱ连接在丝杆Ⅱ上，电机Ⅱ固定连接在轴承座Ⅳ上，电机Ⅱ的输出轴通过同步带轮-同步带模组Ⅰ与丝杆Ⅱ连接；所述的一种草莓采摘车采摘执行机构，其中，所述上下运动单元包括导向杆、丝杆螺母Ⅲ、丝杆Ⅲ、电机Ⅳ、锥齿轮模组，其中，导向杆固定连接在丝杆螺母Ⅱ上，丝杆Ⅲ可转动地连接在丝杆螺母Ⅱ上，电机Ⅳ固定连接在丝杆螺母Ⅱ上，电机Ⅳ的输出轴通过锥齿轮模组与丝杆Ⅲ连接，丝杆螺母Ⅲ连接在丝杆Ⅲ上。所述的一种草莓采摘车采摘执行机构，其中，所述切割单元包括电机Ⅰ、旋转刀片、连接杆Ⅱ，其中，电机Ⅰ固定连接在连接杆Ⅱ上，旋转刀片与电机Ⅰ的输出轴连接，连接杆Ⅱ固定连接在丝杆螺母Ⅲ上。所述的一种草莓采摘车采摘执行机构，其中，所述扰果单元包括连接杆Ⅰ、活动旋钮、固定架、齿轮Ⅰ、扰果杆、电机Ⅴ，其中，电机Ⅴ固定连接在固定架上，齿轮Ⅰ连接在电机Ⅴ的输出轴上，扰果杆中间有一排齿，可滑动地连接在固定架上，并与齿轮Ⅰ以齿轮齿条副配合，连接杆Ⅰ的一端通过活动旋钮与固定架连接，另一端与轴承座Ⅲ固定连接。所述的一种草莓采摘车采摘执行机构，其中，所述角度调节单元包括四连杆、滑块Ⅱ、滑块Ⅲ，其中，滑块Ⅲ与四连杆可转动连接、与车架支撑板开有的燕尾槽固定连接，滑块Ⅱ与四连杆可转动连接、与车架支撑板开有的燕尾槽滑动连接，对称分布的两个四连杆分别可滑动连接在型材Ⅱ和型材Ⅳ上。所述的一种草莓采摘车采摘执行机构，其中，所述支撑连接架包括型材Ⅰ、型材Ⅱ、型材Ⅲ、型材Ⅳ，其中，所述支撑连接型材之间固定连接。一种大棚地垄式草莓采摘车，包括草莓收集装置、草莓引导机构、固定与支撑上述机构的车架及草莓采摘车底盘总成。所述的一种大棚地垄式草莓采摘车，其中，所述草莓收集装置包括两套草莓采摘车采摘执行机构、传动主轴、链条-链轮模组支撑轴、链条-链轮模组、草莓筐座支撑轴、草莓筐、草莓筐座，其中，两套草莓采摘车采摘执行机构对称地安装在草莓采摘车的左右两侧，链条-链轮模组一端与链条-链轮模组支撑轴键连接，另一端与传动主轴键连接，草莓筐放在草莓筐座中，草莓筐座支撑轴的一端与草莓筐座可转动连接，另一端与链条-链轮模组中的输送链可转动连接，链条-链轮模组上均匀分布有10个草莓筐座，链条-链轮模组中链轮的周长为链条总长度的2/5。所述的一种大棚地垄式草莓采摘车，其中，所述草莓引导机构包括草莓引导板、连杆、电机Ⅵ、开口销、滑块Ⅲ、不完全齿轮、齿条、齿轮Ⅱ、齿轮轴，其中，电机Ⅵ通过联轴器与传动主轴连接，滑块Ⅲ可滑动地连接在齿条开有的矩形通槽Ⅰ上，传动主轴与齿轮Ⅱ键连接，传动主轴穿过齿轮Ⅱ与滑块Ⅲ可转动连接，齿轮轴与不完全齿轮键连接，两个不完全齿轮对称地安装在齿条的两侧，并分别间歇地与齿条啮合，不完全齿轮与齿条的齿数相等，齿轮轴通过其上的齿轮与齿轮Ⅱ啮合，齿轮轴上的齿轮齿数与齿轮Ⅱ的齿数之比为1：4，草莓引导板的两端分别与连杆的一端可转动连接，连杆的另一端与齿条的下端通过开口销连接。所述的一种大棚地垄式草莓采摘车，其中，所述固定与支撑上述机构的车架包括轴承座Ⅴ、车架支撑板、止动销、控制面板，其中，轴承座Ⅴ与车架支撑板固定连接，控制面板与车架支撑板固定连接，车架支撑板上开有燕尾槽、矩形通槽Ⅱ，燕尾槽的底面开有一排通孔，车架支撑板固定连接在底部支撑板上，链条-链轮模组支撑轴的两端可转动地连接在轴承座Ⅴ上，传动主轴及齿轮轴分别可转动地连接在车架支撑板上，滑块Ⅱ可滑动地连接在车架支撑板开有的燕尾槽上，并由穿过燕尾槽底面通孔的止动销固定位置，草莓引导板的两端通过连杆可滑动地连接在车架支撑板开有的矩形通槽Ⅱ上。所述的一种大棚地垄式草莓采摘车，其中，所述草莓采摘车底盘总成包括底部支撑板、蓄电池、把手、车轮，其中，蓄电池和把手分别固定在底部支撑板的两端，车轮固定安装在底部支撑板的四角。优选地，草莓采摘车所需电能都由蓄电池提供。工作原理。①草莓采摘车采摘执行机构的工作原理。1)在电机Ⅲ的带动下，丝杆螺母Ⅰ在丝杆Ⅰ上左右方向移动，带动连接杆Ⅲ通过滑块Ⅰ在导轨上左右滑动，从而带动前后运动单元和上下运动单元左右移动，进而带动扰果单元和切割单元在左右方向上移动，使扰果杆和旋转刀片贴近垄坡，以捕捉和切割不同坡高上的草莓。2)在电机Ⅱ的带本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种草莓采摘车采摘执行机构，包括左右运动单元、前后运动单元、上下运动单元、切割单元、扰果单元、角度调节单元及固定所述单元的支撑连接架，其中：所述左右运动单元包括轴承座Ⅰ（1a）、轴承座Ⅱ（1b）、丝杆Ⅰ（2）、丝杆螺母Ⅰ（3）、滑块Ⅰ（14）、导轨（16）、电机Ⅲ（25）、同步带轮‑同步带模组Ⅱ（26），其中，轴承座Ⅰ（1a）和轴承座Ⅱ（1b）分别固定连接在型材Ⅳ（5d）的两端，导轨（16）固定连接在型材Ⅱ（5b）上，电机Ⅲ（25）固定连接在型材Ⅳ（5d）上，丝杆Ⅰ（2）的两端分别可转动地连接在轴承座Ⅰ（1a）和轴承座Ⅱ（1b）上，电机Ⅲ（25）的输出轴通过同步带轮‑同步带模组Ⅱ（26）与丝杆Ⅰ（2）连接，丝杆螺母Ⅰ（3）连接在丝杆Ⅰ（2）上，滑块Ⅰ（14）可滑动地连接在导轨（16）上；所述前后运动单元包括轴承座Ⅲ（4）、丝杆螺母Ⅱ（11）、电机Ⅱ（12）、同步带轮‑同步带模组Ⅰ（13）、丝杆Ⅱ（17）、连接杆Ⅲ（18）、支撑杆（19）及轴承座Ⅳ（15），其中，轴承座Ⅲ（4）固定连接在丝杆螺母Ⅰ（3）上，轴承座Ⅳ（15）固定连接在滑块Ⅰ（14）上，连接杆Ⅲ（18）的两端分别固定连接在轴承座Ⅲ（4）和轴承座Ⅳ（15）上，丝杆Ⅱ（17）的两端分别可转动地连接在轴承座Ⅲ（4）和轴承座Ⅳ（15）上，支撑杆（19）的两端固定连接在轴承座Ⅲ（4）和轴承座Ⅳ（15）上，丝杆螺母Ⅱ（11）连接在丝杆Ⅱ（17）上，电机Ⅱ（12）固定连接在轴承座Ⅳ（15）上，电机Ⅱ（12）的输出轴通过同步带轮‑同步带模组Ⅰ（13）与丝杆Ⅱ（17）连接；所述上下运动单元包括导向杆（22）、丝杆螺母Ⅲ（23）、丝杆Ⅲ（24）、电机Ⅳ（27）、锥齿轮模组（28），其中，导向杆（22）固定连接在丝杆螺母Ⅱ（11）上，丝杆Ⅲ（24）可转动地连接在丝杆螺母Ⅱ（11）上，电机Ⅳ（27）固定连接在丝杆螺母Ⅱ（11）上，电机Ⅳ（27）的输出轴通过锥齿轮模组（28）与丝杆Ⅲ（24）连接，丝杆螺母Ⅲ（23）连接在丝杆Ⅲ（24）上；所述切割单元包括电机Ⅰ（8）、旋转刀片（9）、连接杆Ⅱ（10），其中，电机Ⅰ（8）固定连接在连接杆Ⅱ（10）上，旋转刀片（9）与电机Ⅰ（8）的输出轴连接，连接杆Ⅱ（10）固定连接在丝杆螺母Ⅲ（23）上；所述扰果单元包括连接杆Ⅰ（6）、活动旋钮（7）、固定架（29）、齿轮Ⅰ（30）、扰果杆（31）、电机Ⅴ（32），其中，电机Ⅴ（32）固定连接在固定架（29）上，齿轮Ⅰ（30）连接在电机Ⅴ（32）的输出轴上，扰果杆（31）中间有一排齿，可滑动地连接在固定架（29）上，并与齿轮Ⅰ（30）以齿轮齿条副配合，连接杆Ⅰ（6）的一端通过活动旋钮（7）与固定架（29）连接，另一端与轴承座Ⅲ（4）固定连接；所述角度调节单元包括四连杆（21）、滑块Ⅱ（20）、滑块Ⅲ（33），其中，滑块Ⅲ（33）与四连杆（21）可转动连接、与车架支撑板（120）开有的燕尾槽（118）固定连接，滑块Ⅱ（20）与四连杆（21）可转动连接、与车架支撑板（120）开有的燕尾槽（118）滑动连接，对称分布的两个四连杆（21）分别可滑动连接在型材Ⅱ（5b）和型材Ⅳ（5d）上；所述支撑连接架包括型材Ⅰ（5a）、型材Ⅱ（5b）、 型材Ⅲ（5c）、 型材Ⅳ（5d），其中，所述支撑连接型材之间固定连接。...

【技术特征摘要】
1.一种草莓采摘车采摘执行机构，包括左右运动单元、前后运动单元、上下运动单元、切割单元、扰果单元、角度调节单元及固定所述单元的支撑连接架，其中：所述左右运动单元包括轴承座Ⅰ（1a）、轴承座Ⅱ（1b）、丝杆Ⅰ（2）、丝杆螺母Ⅰ（3）、滑块Ⅰ（14）、导轨（16）、电机Ⅲ（25）、同步带轮-同步带模组Ⅱ（26），其中，轴承座Ⅰ（1a）和轴承座Ⅱ（1b）分别固定连接在型材Ⅳ（5d）的两端，导轨（16）固定连接在型材Ⅱ（5b）上，电机Ⅲ（25）固定连接在型材Ⅳ（5d）上，丝杆Ⅰ（2）的两端分别可转动地连接在轴承座Ⅰ（1a）和轴承座Ⅱ（1b）上，电机Ⅲ（25）的输出轴通过同步带轮-同步带模组Ⅱ（26）与丝杆Ⅰ（2）连接，丝杆螺母Ⅰ（3）连接在丝杆Ⅰ（2）上，滑块Ⅰ（14）可滑动地连接在导轨（16）上；所述前后运动单元包括轴承座Ⅲ（4）、丝杆螺母Ⅱ（11）、电机Ⅱ（12）、同步带轮-同步带模组Ⅰ（13）、丝杆Ⅱ（17）、连接杆Ⅲ（18）、支撑杆（19）及轴承座Ⅳ（15），其中，轴承座Ⅲ（4）固定连接在丝杆螺母Ⅰ（3）上，轴承座Ⅳ（15）固定连接在滑块Ⅰ（14）上，连接杆Ⅲ（18）的两端分别固定连接在轴承座Ⅲ（4）和轴承座Ⅳ（15）上，丝杆Ⅱ（17）的两端分别可转动地连接在轴承座Ⅲ（4）和轴承座Ⅳ（15）上，支撑杆（19）的两端固定连接在轴承座Ⅲ（4）和轴承座Ⅳ（15）上，丝杆螺母Ⅱ（11）连接在丝杆Ⅱ（17）上，电机Ⅱ（12）固定连接在轴承座Ⅳ（15）上，电机Ⅱ（12）的输出轴通过同步带轮-同步带模组Ⅰ（13）与丝杆Ⅱ（17）连接；所述上下运动单元包括导向杆（22）、丝杆螺母Ⅲ（23）、丝杆Ⅲ（24）、电机Ⅳ（27）、锥齿轮模组（28），其中，导向杆（22）固定连接在丝杆螺母Ⅱ（11）上，丝杆Ⅲ（24）可转动地连接在丝杆螺母Ⅱ（11）上，电机Ⅳ（27）固定连接在丝杆螺母Ⅱ（11）上，电机Ⅳ（27）的输出轴通过锥齿轮模组（28）与丝杆Ⅲ（24）连接，丝杆螺母Ⅲ（23）连接在丝杆Ⅲ（24）上；所述切割单元包括电机Ⅰ（8）、旋转刀片（9）、连接杆Ⅱ（10），其中，电机Ⅰ（8）固定连接在连接杆Ⅱ（10）上，旋转刀片（9）与电机Ⅰ（8）的输出轴连接，连接杆Ⅱ（10）固定连接在丝杆螺母Ⅲ（23）上；所述扰果单元包括连接杆Ⅰ（6）、活动旋钮（7）、固定架（29）、齿轮Ⅰ（30）、扰果杆（31）、电机Ⅴ（32），其中，电机Ⅴ（32）固定连接在固定架（29）上，齿轮Ⅰ（30）连接在电机Ⅴ（32）的输出轴上，扰果杆（31）中间有一排齿，可滑动地连接在固定架（29）上，并与齿轮Ⅰ（30）以齿轮齿条副配合，连接杆Ⅰ（6）的一端通过活动旋钮（7）与固定架（29）连接，另一端与轴承座Ⅲ（4）固定连接；所述角度调节单元包括四连杆（21）、滑块Ⅱ（20）、滑块Ⅲ（33），其中，滑块Ⅲ（33）与四连杆（21）可转动连接、与车架支撑板（120）开有的燕尾槽（118）固定连接，滑块Ⅱ（20）与四连杆（21）可转动连接、与车架支撑板（120）开有的燕尾槽（118）滑动连接，对称分布的两个四连杆（21）分别可滑动连接在型材Ⅱ（5b）和型材Ⅳ（5d）上；所述支撑连接架包括型材Ⅰ（5a）、型材Ⅱ（5b）、型材Ⅲ（5c）、型材Ⅳ（5d），其中，所述支撑连接型材之间固定...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘赣华，吴国兴，徐梦成，岳俊江，周春洪，巴赣鲁，
申请(专利权)人：江西理工大学，
类型：新型
国别省市：江西,36