移动体、移动体控制系统及移动体控制方法技术方案

本发明专利技术提供移动体、移动体控制系统及移动体控制方法。在从远程进行监视/控制的系统中，确保安全性且减小远程监视/控制所需的成本。移动体具有：移动控制部，控制移动体的移动；存储部，保持地图信息以及与判断移动体的自动驾驶能否继续的必要性相关的目标物信息；监视控制部，在移动体接近某一个目标物时，发送用于询问移动体的自动驾驶能否继续的信息；路径计算部，基于地图信息及目标物信息，从起点至终点的多个路径之中，选择判断移动体的自动驾驶能否继续的必要性小的路径作为移动路径，监视控制部在接收到包含用于控制移动体的控制信号的响应的情况下，将控制信号输入至移动控制部，使移动控制部按照控制信号执行移动体的行驶的控制。

【技术实现步骤摘要】
移动体、移动体控制系统及移动体控制方法
本专利技术涉及对自行移动体进行控制的技术。
技术介绍
近年，为了提供廉价且安全的移动手段，正在开发自动驾驶技术。如果要实现不需要驾驶员的完全自动驾驶，则需要应对认知/判断/控制的不完全性。为了使不完全的自动驾驶车提前实用化(服役(servicein))，研究了从远程中心对自动驾驶车辆进行监视/控制从而确保安全性的方法等。作为提高汽车的安全性的方法，有专利文献1及专利文献3的技术。作为面向自动驾驶车的路径计算方法，有专利文献2的技术。现有技术文献专利文献专利文献1：(日本)特开2010-198260号公报专利文献2：(日本)特开2015-158467号公报专利文献3：(日本)特开2016-095831号公报
技术实现思路
通过自行行驶来行驶的汽车在不能正确地识别周边状况的情况下陷入不能实施安全的行驶的状况。例如，在不能正确地识别信号灯所显示的颜色的情况下，在不可行驶的时机横穿过路口等，不能实施安全的行驶。在专利文献1中，公开了若汽车进入特定区域，则将本车的行驶信息发送至中心，中心向周边车辆分发警告信息从而实现安全的行驶的技术。在专利文献2中，公开了使用自动驾驶用的成本表，计算使得起点至终点的手动驾驶成本成为最小的路径的技术。在专利文献3中，公开了在传感器的检测能力降低之前停止自动驾驶的技术。通过组合专利文献1至3，能够在提升了手动驾驶时的安全性的基础上减小手动驾驶的成本(时间)，但不能减小远程监视/控制所需的成本(时间等)。为了解决上述的课题，示出本专利技术的代表性的一例，一种移动体，其特征在于，具有：移动控制部，对所述移动体的移动进行控制；存储部，保持包含与对应于道路的路段及连接所述路段的节点相关的信息的地图信息、以及将所述路段、目标物与表示判断由所述移动控制部进行的所述移动体的自动驾驶能否继续的必要性的高度的指标建立对应的目标物信息；监视控制部，在所述移动体接近于某一个所述目标物的情况下，发送用于询问所述移动体的自动驾驶能否继续的信息；以及路径计算部，基于所述地图信息及所述目标物信息，选择从起点至终点的多个路径之中表示判断所述移动体的自动驾驶能否继续的必要性的高度的指标小的路径作为移动路径，所述监视控制部在对于所述移动体的自动驾驶能否继续的询问，接收到包含用于控制所述移动体的控制信号的响应的情况下，将所述控制信号输入至所述移动控制部，使所述移动控制部按照所述控制信号执行所述移动体的行驶的控制，在对于所述移动体的自动驾驶能否继续的询问，没有接收到包含用于控制所述移动体的控制信号的响应的情况下，使所述移动控制部继续进行在所述选择的移动路径上的所述移动体的自动驾驶。根据本专利技术的一方式，在从远程进行监视/控制的自动驾驶系统中，能够在确保了安全性的基础上减小远程监视/控制所需的成本(例如通信成本及远程监视者的人工费)。除了前述以外的课题、结构及效果通过以下的实施例的说明而变得明确。附图说明图1是表示本专利技术的实施例1所涉及的自动驾驶车监视控制系统的结构的说明图。图2是表示本专利技术的实施例1所涉及的自动驾驶车的硬件结构的框图。图3是表示在构成本专利技术的实施例1所涉及的自动驾驶车的各硬件之间交换的数据的流动、及由信息处理装置执行的程序的结构的框图。图4是表示本专利技术的实施例1所涉及的监视控制服务器的硬件结构的框图。图5是表示在构成本专利技术的实施例1所涉及的监视控制服务器的各硬件之间交换的数据的流动、及由信息处理装置执行的程序的结构的框图。图6是表示本专利技术的实施例1所涉及的自动驾驶车所保持的区域信息表的一例的说明图。图7是表示本专利技术的实施例1所涉及的自动驾驶车所保持的区域A的地图的一部分的结构例的说明图。图8是表示本专利技术的实施例1所涉及的自动驾驶车所保持的区域A的节点信息表的说明图。图9是表示本专利技术的实施例1所涉及的自动驾驶车所保持的区域A的路段信息表的说明图。图10是表示本专利技术的实施例1所涉及的自动驾驶车所保持的区域A的地标位置信息表的说明图。图11是表示本专利技术的实施例1所涉及的自动驾驶车所保持的地标监视控制信息表的第一例的结构的说明图。图12是表示本专利技术的实施例1所涉及的自动驾驶车所保持的地标监视控制信息表的第二例的结构的说明图。图13是表示本专利技术的实施例1所涉及的自动驾驶车所保持的地标监视控制信息表的第三例的结构的说明图。图14是表示本专利技术的实施例1所涉及的自动驾驶车所保持的区域A的路段成本信息表的例子的说明图。图15是表示基于本专利技术的实施例1所涉及的自动驾驶车所保持的信息而制成的地图的例子的说明图。图16是表示由本专利技术的实施例1所涉及的自动驾驶车的行驶路径计算软件进行的路径计算的流程图。图17是表示由本专利技术的实施例1所涉及的自动驾驶车进行的行驶路径的计算结果的一例的说明图。图18是表示本专利技术的实施例1所涉及的自动驾驶车的路径计算结束后的、由监视控制客户端软件进行的处理的流程图。图19是表示由本专利技术的实施例1所涉及的自动驾驶车的监视控制客户端软件进行的处理的一例的说明图。图20是表示由本专利技术的实施例1所涉及的监视控制服务器的监视控制服务器软件进行的处理的流程图。图21是表示本专利技术的实施例2所涉及的自动驾驶车的结构的框图。图22是表示本专利技术的实施例2所涉及的监视控制服务器的结构的框图。图23是表示由本专利技术的实施例2所涉及的自动驾驶车的监视控制客户端软件进行的处理的流程图。图24是表示由本专利技术的实施例2所涉及的监视控制服务器的监视控制受理控制软件进行的处理的流程图。图25是表示本专利技术的实施例3所涉及的自动驾驶车的结构的框图。图26是表示本专利技术的实施例3所涉及的自动驾驶车所保持的行驶状况信息发送方法表的一例的说明图。图27是表示由本专利技术的实施例3所涉及的自动驾驶车的监视控制客户端软件进行的处理的流程图。图28是表示本专利技术的实施例3所涉及的自动驾驶车的相机在地标类别：信号灯的监视控制区域内取得的图像(影像)的例子的说明图。图29是表示本专利技术的实施例3所涉及的自动驾驶车的监视控制客户端软件从地标类别：信号灯的监视控制区域内发送的图像(影像)的例子的说明图。图30是表示本专利技术的实施例3所涉及的自动驾驶车的相机在地标类别：缓行的监视控制区域内取得的图像(影像)的例子的说明图。图31是表示本专利技术的实施例3所涉及的自动驾驶车的监视控制客户端软件从地标类别：缓行的监视控制区域内发送的图像(影像)的例子的说明图。标号说明：101自动驾驶车102道路103无线基站104广域网105监视控制服务器106监视控制者。具体实施方式使用附图说明本专利技术的实施方式。在本专利技术的实施例中作为移动体以汽车为例进行说明，但只要是能够通过自行行驶来移动的移动体则都可以。例如，可举出工业用机器人、人型机器人、无人机(drone)、飞机、直升机、船舶、潜水艇等。此外，在本专利技术的实施例中，示出了移动体与为了对移动体进行远程监视控制而使用的远程监视控制服务器经由广域网进行通信的例子，但也可以仅经由区域性网络进行通信。【实施例1】图1是表示本专利技术的实施例1所涉及的自动驾驶车监视控制系统的结构的说明图。自动驾驶车监视控制系统由自动驾驶车101、道路102、无线基站103、广域网104、监视控制服务器105及监视控制者106构成。图1只本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动体，其特征在于，具有：移动控制部，对所述移动体的移动进行控制；存储部，保持地图信息以及目标物信息，所述地图信息包含与对应于道路的路段和连接所述路段的节点相关的信息，所述目标物信息是将所述路段、目标物与表示必要性的高度的指标建立对应的信息，所述必要性是判断由所述移动控制部进行的所述移动体的自动驾驶能否继续的必要性；监视控制部，在所述移动体接近于某一个所述目标物的情况下，发送用于询问所述移动体的自动驾驶能否继续的信息；以及路径计算部，基于所述地图信息及所述目标物信息，从起点至终点的多个路径之中，选择表示判断所述移动体的自动驾驶能否继续的必要性的高度的指标小的路径作为移动路径，所述监视控制部进行如下处理：在对于所述移动体的自动驾驶能否继续的询问，接收到包含用于控制所述移动体的控制信号的响应的情况下，将所述控制信号输入至所述移动控制部，使所述移动控制部按照所述控制信号执行所述移动体的行驶的控制，在对于所述移动体的自动驾驶能否继续的询问，没有接收到包含用于控制所述移动体的控制信号的响应的情况下，使所述移动控制部继续进行所述选择的移动路径上的所述移动体的自动驾驶。

【技术特征摘要】
2017.03.23 JP 2017-0574271.一种移动体，其特征在于，具有：移动控制部，对所述移动体的移动进行控制；存储部，保持地图信息以及目标物信息，所述地图信息包含与对应于道路的路段和连接所述路段的节点相关的信息，所述目标物信息是将所述路段、目标物与表示必要性的高度的指标建立对应的信息，所述必要性是判断由所述移动控制部进行的所述移动体的自动驾驶能否继续的必要性；监视控制部，在所述移动体接近于某一个所述目标物的情况下，发送用于询问所述移动体的自动驾驶能否继续的信息；以及路径计算部，基于所述地图信息及所述目标物信息，从起点至终点的多个路径之中，选择表示判断所述移动体的自动驾驶能否继续的必要性的高度的指标小的路径作为移动路径，所述监视控制部进行如下处理：在对于所述移动体的自动驾驶能否继续的询问，接收到包含用于控制所述移动体的控制信号的响应的情况下，将所述控制信号输入至所述移动控制部，使所述移动控制部按照所述控制信号执行所述移动体的行驶的控制，在对于所述移动体的自动驾驶能否继续的询问，没有接收到包含用于控制所述移动体的控制信号的响应的情况下，使所述移动控制部继续进行所述选择的移动路径上的所述移动体的自动驾驶。2.如权利要求1所述的移动体，其特征在于，所述路径计算部进行如下处理：在被输入所述起点及所述终点的情况下，基于所述地图信息，确定从所述起点到所述终点的各自包含一个以上所述路段的多个路径，针对所述多个路径中的各个路径，对与所述一个以上路段对应的一个以上所述目标物的表示判断所述移动体的自动驾驶能否继续的必要性的高度的指标进行合计，选择所述合计后的指标小的路径作为所述移动路径。3.如权利要求2所述的移动体，其特征在于，所述路径计算部选择所述合计后的指标最小的路径作为所述移动路径。4.如权利要求1所述的移动体，其特征在于，表示判断所述移动体的自动驾驶能否继续的必要性的高度的指标，是对所述移动体的移动进行监视的成本的大小。5.如权利要求4所述的移动体，其特征在于，对所述移动体进行监视的成本的大小包含：对所述移动体的移动进行监视的时间的长度、以及作为进行了所述监视的结果而执行基于所述控制信号的控制的概率的高度中的至少一方。6.如权利要求1所述的移动体，其特征在于，在对于所述移动体的自动驾驶能否继续的询问的响应包含所述移动体的周围的状况的识别结果的情况下，所述监视控制部将所述识别结果输入至所述移动控制部，所述移动控制部使用所述识别结果继续进行自动驾驶。7.如权利要求1所述的移动体，其特征在于，所述目标物信息还包含将所述目标物与监视范围建立对应的信息，所述监视控制部在所述移动体的当前位置被包含于所述目标物的监视范围的情况下，判定为所述移动体接近于所述目标物。8.如权利要求1所述的移动体，其特征在于，所述监视控制部进行如下处理：在所述移动体接近于某一个所述目标物的情况下，判定是否接收完毕了表示能够进行所述移动体的监视的响应，在没有接收完毕表示能够进行所述移动体的监视的响应的情况下，发送所述移动体的监视的请求，在接收到表示能够进行所述移动体的监视的响应的情况下，发送用于询问所述移动体的自动驾驶能否继续的信息。9.如权利要求1所述的移动体，其特征在于，还具有：传感器部，取得与所述移动体的周围的状况相关的信息，用于询问所述移动体的自动驾驶能否继续的信息包含由所述传感器部取得的信息。10.如权利要求9所述的移动体，其特征在于，所述目标物信息包含将所述目标物与用于在由所述传感器部取得的信息之中指定在询问所述移动体的自动驾驶能否继续时应发送的部分的信息建立对应的信息，所述监视控制部在所述移动体接近于某一个所述目标物的情况下，发送由所述传感器部取得的信息之中的与所述接近的目标物对应地被指定的部分的信息。11.一种移动体控制系统，具有移动体和服务器装置，其特征在于，所述移动体具有：移动控制部，对所述移动体的移动进行控制；存储部，保持地图信息以及目标物信息，所述地图信息包含与对应于道路的路段和连接所述路段的节点相关的信息，所述目标物信息是将所述路段、目标物与表示必要性的高度的指标建立对应的信息，所述必要性是判断由所述移动控制部进行的所述移动体的自动驾驶能否继续的必要性；传感器部，取得与所述移动体的周围的状况相关的信息；监视控制部，在所述移动体接近于某一个所述目标物的情况下，将包含由所述传感器部取得的信息的用于询问所述移动体的自动驾驶能否继续的信息，发送至所述服务器装置；以及路径计算部，基于所述地图信息及所述目标物信息，从起点至终点的多个路径之中，选择表示判断所述移动体的自动驾驶能否继续的必要性的高度的指标小的路径作为移动路径，所述服务器装置具有监视控制部，该监视控制部在接收到用于询问所述移动体的自动驾驶能否继续的信息的情况下，输出所接收到的信息中包含的由所述传感器部取得的信息，在被输入用于控制所述移动体的控制信号的情况下，将包含被输入的所述控制信号的响应发送至所述移动体，所述移动体的监视控制部进行如下处理：在对于所述移动体的自动驾驶能否继续的询问，接收到包含用于控制所述移动体的...

【专利技术属性】
技术研发人员：远藤英树，柚木祥慈，久保广行，
申请(专利权)人：株式会社日立制作所，
类型：发明
国别省市：日本,JP