【技术实现步骤摘要】
一种用于水下感知与取样的机器人
本技术涉及一种水下实验设备，具体地说是一种用于水下感知与取样的机器人。
技术介绍
水下感知与取样机器人是一种高效的水下环境感知与检测设备，可有效地实现海洋资源的开发及海洋环境的监测。但现有的水下感知与取样机器人在水中悬浮时平衡性、稳定性差，运行时速度响应慢，具有较大的滞后性。
技术实现思路
本技术的技术任务是针对现有技术的不足，提供一种用于水下感知与取样的机器人。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种用于水下感知与取样的机器人，包括支架、水平推进器、密封舱、平衡浮力舱和垂直推进器，所述支架内设置有密封舱，密封舱内设置有感知、取样以及控制系统，支架上设置有用以驱动水下机器人实现水平或垂直运动的水平推进器和垂直推进器，以及在水平推进器和垂直推进器辅助作用下实现水下机器人平衡的平衡浮力舱。所述密封舱内设置有控制电路板、摄像头、电源和三轴加速度计，控制电路板驱动摄像头采集图像并存储、处理，根据图像信息水下机器人实现水下信息感知和取样，控制电路板采集三轴加速度计信号，控制水平推进器和垂直推进器实现水下机器人的平衡，提高水下机器人的稳定性。所述机器人上浮至水面时，控制电路板通过GPS无线发送相关数据至监控中心；下潜至水下时，控制电路板通过以太网实时传输相关信息至母船。所述支架为方体形框架结构，或以方体形框架为基础的框架结构。所述水平推进器有两个，分别位于方体形框架的后下方。所述平衡浮力舱有两个，位于密封舱的顶部，分设在密封舱的左右两侧。所述垂直推进器有4个，分别位于方体形框架的四个角上。本技术的一种用于水下感知与取样的机器人与现有技术相比...
【技术保护点】
1.一种用于水下感知与取样的机器人，包括支架（1）、水平推进器（2）、密封舱（3）、平衡浮力舱（4）和垂直推进器（6），其特征在于，所述支架（1）内设置有密封舱（3），密封舱（3）内设置有感知、取样以及控制系统，支架（1）上设置有用以驱动水下机器人实现水平或垂直运动的水平推进器（2）和垂直推进器（6），以及在水平推进器（2）和垂直推进器（6）辅助作用下实现水下机器人平衡的平衡浮力舱（4）。
【技术特征摘要】
1.一种用于水下感知与取样的机器人，包括支架（1）、水平推进器（2）、密封舱（3）、平衡浮力舱（4）和垂直推进器（6），其特征在于，所述支架（1）内设置有密封舱（3），密封舱（3）内设置有感知、取样以及控制系统，支架（1）上设置有用以驱动水下机器人实现水平或垂直运动的水平推进器（2）和垂直推进器（6），以及在水平推进器（2）和垂直推进器（6）辅助作用下实现水下机器人平衡的平衡浮力舱（4）。2.根据权利要求1所述的用于水下感知与取样的机器人，其特征在于，密封舱（3）内设置有控制电路板（7）、摄像头（8）、电源（9）和三轴加速度计（10），控制电路板（7）驱动摄像头（8）采集图像并存储、处理，根据图像信息水下机器人实现水下信息感知和取样，控制电路板（7）采集三轴加速度计（10）信号，控制水平推进器（2）和垂直推进器（6）实现水下机器人的平衡，提高水下机器人的稳定性。3.根据权利要求2所述的一种用于...
【专利技术属性】
技术研发人员：管志光，张东，王恒玉，姜茹，李建金，马仁龙，杨涛，王磊，魏会心，杨远山，张尊儒，
申请(专利权)人：山东省科学院自动化研究所，山东交通学院，
类型：新型
国别省市：山东,37
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