一种清扫任务规划方法技术

本发明专利技术涉及一种清扫任务规划方法，所述方法包括：清扫装置的微处理单元接收服务器发送的清扫指令；清扫指令包括任务模式信息、任务时间信息和任务区域信息；微处理单元将清扫指令发送至清扫装置的中央处理单元；中央处理单元解析任务区域信息，得到任务区域的边界信息；中央处理单元解析任务区域的边界信息、任务模式信息和任务时间信息，得到任务规划信息；任务规划信息包括清扫路径轨迹信息、预计清扫时间信息和清扫速度信息；对比清扫路径轨迹信息与任务区域信息，得到清扫面积率；当清扫面积率大于预设值时，将任务规划信息发送至清扫装置的车身控制单元，用以车身控制单元根据任务规划信息工作。

A planning method for cleaning tasks

The invention relates to a cleaning task planning method, which comprises: a cleaning unit of a cleaning device receives cleaning instructions sent by a server; cleaning instructions include task mode information, task time information and task area information; a microprocessing unit transmits cleaning instructions to a central processing unit of the cleaning device; The central processing unit parses the task area information to get the boundary information of the task area; the central processing unit parses the boundary information of the task area, the task mode information and the task time information to get the task planning information; the task planning information includes the cleaning path trajectory information, the estimated cleaning time information and the cleaning speed information. When the sweeping area rate is larger than the preset value, the task planning information is sent to the body control unit of the sweeping device to work according to the task planning information.

【技术实现步骤摘要】
一种清扫任务规划方法
本专利技术涉及数据处理
，尤其涉及一种清扫任务规划方法。
技术介绍
随着经济的发展和科技的进步，人们对生活环境质量的要求越来越高，道路的清扫和保洁也越来越受到有关部门的重视。使用人工清扫路面的方式，不仅人力成本高，而且人工清扫时所产生的粉尘会严重影响清洁工人的生体健康，也不可避免的会造成环境的二次污染。而随着人工智能的崛起，市场也越来越关注于基于人工智能技术的新能源环卫清扫车辆。而且，随着城市规模的发展，人力成本的不断提升，对于智能化无人驾驶自动行驶的清扫车的需求，显现的尤为迫切。虽然无人驾驶领域已经有了相关的技术，但是，目前无人驾驶清扫车仍无法智能、高效的完成清扫任务。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对现有技术的缺陷，提供一种清扫任务规划方法，通过解析清扫指令得到清扫任务的边界信息，并根据清扫指令得到清扫任务的路线、吸尘度和清扫速度等任务规划信息，使得任务规划信息与清扫任务相一致，从而使得清扫装置根据所得到的任务规划信息执行清扫任务时，更加高效，且更加符合任务要求。为实现上述目的，本专利技术提供了一种清扫任务规划方法，所述方法包括：清扫装置的微处理单元接收服务器发送的清扫指令；所述清扫指令包括任务模式信息、任务时间信息和任务区域信息；所述微处理单元将所述清扫指令发送至所述清扫装置的中央处理单元；所述中央处理单元解析所述任务区域信息，得到任务区域的边界信息；所述中央处理单元解析所述任务区域的边界信息、所述任务模式信息和所述任务时间信息，得到任务规划信息；所述任务规划信息包括清扫路径轨迹信息、预计清扫时间信息和清扫速度信息；对比所述清扫路径轨迹信息与所述任务区域信息，得到清扫面积率；当所述清扫面积率大于预设值时，将所述任务规划信息发送至所述清扫装置的车身控制单元，用以所述车身控制单元根据所述任务规划信息工作。优选的，在所述中央处理单元解析所述任务区域信息之前，所述方法还包括：所述中央处理单元从所述服务器中获取地图信息；所述地图信息包括障碍物标记信息、地图分块信息和地图边界信息。进一步优选的，所述中央处理单元解析所述任务区域信息，得到任务区域的边界信息具体为：所述中央处理单元根据所述障碍物标记信息、地图分块信息和地图边界信息解析所述任务区域信息，得到任务区域的边界信息。进一步优选的，在所述中央处理单元根据所述障碍物标记信息、地图分块信息和地图边界信息解析所述任务区域信息，得到任务区域的边界信息之前，所述方法还包括：所述中央处理单元确定是否存在与所述清扫指令相对应的历史任务规划信息；当存在与所述清扫指令相对应的历史任务规划信息时，将所述历史任务规划信息发送至所述清扫装置的车身控制单元；当不存在与所述清扫指令相对应的历史任务规划信息时，根据所述障碍物标记信息、地图分块信息和地图边界信息解析所述任务区域信。进一步优选的，在所述清扫装置的微处理单元接收服务器发送的清扫指令之前，所述方法还包括：所述服务器接收用户根据所述地图分块信息输入的任务区域信息。优选的，在所述将所述任务规划信息发送至所述清扫装置的车身控制单元之前，所述方法还包括：所述中央处理单元接收所述车身控制单元发送的自检结果码；当所述自检结果码的值为第一结果值时，将所述任务规划信息发送至所述清扫装置的车身控制单元。进优选的，所述任务区域信息包括一个或多个任务区域数据。进一步优选的，当所述任务区域信息包括多个所述任务区域数据时，所述方法还包括：所述中央处理单元根据所述多个所述任务区域数据确定非任务区域信息和所述任务区域间的最短距离路径信息；当所述清扫装置的位置信息已达到所述非任务区域信息范围内时，所述中央处理单元向所述车身控制单元发送暂停清扫并通过非任务区域的指令，使得所述车身控制单元根据所述任务区域间的最短距离路径信息通过所述非任务区域；当所述清扫装置的位置信息不在所述非任务区域信息范围内时，所述中央处理单元向所述车身控制单元发送继续清扫指令，使得所述车身控制单元根据所述任务规划信息工作。优选的，所述方法还包括：所述微处理单元接收所述用户发送的清扫指令，并将所述清扫指令发送至所述中央处理单元。本专利技术实施例提供的一种清扫任务规划方法，通过解析清扫指令得到清扫任务的边界信息，并根据清扫指令得到清扫任务的路线、吸尘度和清扫速度等任务规划信息，使得任务规划信息与清扫任务相一致，从而使得清扫装置根据所得到的任务规划信息执行清扫任务时，更加高效，且更加符合任务要求。附图说明图1为本专利技术实施例提供的一种清扫任务规划方法的流程图；图2为本专利技术实施例提供的一种清扫任务区域示意图。具体实施方式下面通过附图和实施例，对本专利技术的技术方案做进一步的详细描述。本专利技术实施例提供的一种清扫任务规划方法，实现于清洁路面的清扫装置中，用于清扫装置根据清扫任务规划清扫路线和清扫速度等信息。其方法流程图如图1所示，包括如下步骤：步骤110，服务器接收用户输入的清扫指令；具体的，清扫装置可以理解为一辆无人驾驶的清洁车，用于对待清扫场景进行路面清洁、清扫。服务器中存储有待清扫场景的地图信息。地图信息包括：障碍物标记信息、地图分块信息和地图边界信息。其中，障碍物标记信息可以理解为清扫场景中的固定障碍物的位置信息，用于清扫装置在根据障碍物标记信息在行进过程中对固定障碍物绕行处理。地图分块信息可以理解为对待清扫场景的进行划分区块后的各个区块的区域信息。地图边界信息可以理解为待清扫场景的边界信息。地图信息可以是用户对待清扫场景进行人工划定整理后上传至服务器的，也可以是清扫装置通过配置在清扫装置中的摄像单元和定位单元对待清扫场景进行地图采集后上传至服务器的。当用户想要使用清扫装置进行路面清洁任务时，需要根据地图分块信息向服务器输入任务区域信息，也就是选择待清扫场景中某一个或多个具体的待清扫区域作为本次清扫任务的清扫区域，并向服务器输入任务模式信息和任务时间信息。任务模式信息可以理解为用户所需的本次清扫任务的清扫模式。清扫模式可以分为多种，不同种类的清扫模式对应清扫装置不同的工作模式，例如普通、快速、节电、洁净的清扫模式所对应的清扫装置的工作状态不同。任务时间信息可以理解为用户所需的本次清扫任务的任务时限。任务模式信息、任务时间信息和任务区域信息构成了清扫指令。优选的，清扫指令还包括待清扫区域的清扫顺序信息和洁净度要求信息。步骤120，清扫装置的微处理单元接收服务器发送的清扫指令，并将清扫指令发送至清扫装置的中央处理单元；具体的，清扫装置除了包括用于摄像的摄像单元和用于定位的定位单元外，还包括微控制单元、中央处理单元和车身控制单元。车身控制单元用于控制清扫装置的运行，包括清扫方向、清扫速度、清扫刷的升降等。中央处理单元可以理解为清扫装置的大脑，主要用于处理各种算法和逻辑，生成可被车身控制单元识别的控制数据，使得车身控制单元根据中央处理单元计算得到的控制数据控制清扫装置的运行。微控制单元与车身控制单元和中央处理单元相连，用于车身控制单元和中央处理单元间的数据交互。步骤130，中央处理单元确定是否存在与清扫指令相对应的历史任务规划信息；具体的，为节约运算时间，当当前清扫指令在过去的清扫任务中已被执行过，那么中央处理单元直接调取与当前清扫指令相对应的历史任务规划信息即可，无需再对清扫指本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种清扫任务规划方法，其特征在于，所述清扫任务规划方法包括：清扫装置的微处理单元接收服务器发送的清扫指令；所述清扫指令包括任务模式信息、任务时间信息和任务区域信息；任务区域信息包括一个或多个任务区域数据；所述微处理单元将所述清扫指令发送至所述清扫装置的中央处理单元；所述中央处理单元解析所述任务区域信息，得到任务区域的边界信息；所述中央处理单元解析所述任务区域的边界信息、所述任务模式信息和所述任务时间信息，得到任务规划信息；所述任务规划信息包括清扫路径轨迹信息、预计清扫时间信息和清扫速度信息；对比所述清扫路径轨迹信息与所述任务区域信息，得到清扫面积率；当所述清扫面积率大于预设值时，将所述任务规划信息发送至所述清扫装置的车身控制单元，用以所述车身控制单元根据所述任务规划信息工作；当所述任务区域信息包括多个所述任务区域数据时，所述中央处理单元根据所述多个所述任务区域数据确定非任务区域信息和所述任务区域间的最短距离路径信息；当所述清扫装置的位置信息已达到所述非任务区域信息范围内时，所述中央处理单元向所述车身控制单元发送暂停清扫并通过非任务区域的指令，使得所述车身控制单元根据所述任务区域间的最短距离路径信息通过所述非任务区域；当所述清扫装置的位置信息不在所述非任务区域信息范围内时，所述中央处理单元向所述车身控制单元发送继续清扫指令，使得所述车身控制单元根据所述任务规划信息工作。...

【技术特征摘要】
1.一种清扫任务规划方法，其特征在于，所述清扫任务规划方法包括：清扫装置的微处理单元接收服务器发送的清扫指令；所述清扫指令包括任务模式信息、任务时间信息和任务区域信息；任务区域信息包括一个或多个任务区域数据；所述微处理单元将所述清扫指令发送至所述清扫装置的中央处理单元；所述中央处理单元解析所述任务区域信息，得到任务区域的边界信息；所述中央处理单元解析所述任务区域的边界信息、所述任务模式信息和所述任务时间信息，得到任务规划信息；所述任务规划信息包括清扫路径轨迹信息、预计清扫时间信息和清扫速度信息；对比所述清扫路径轨迹信息与所述任务区域信息，得到清扫面积率；当所述清扫面积率大于预设值时，将所述任务规划信息发送至所述清扫装置的车身控制单元，用以所述车身控制单元根据所述任务规划信息工作；当所述任务区域信息包括多个所述任务区域数据时，所述中央处理单元根据所述多个所述任务区域数据确定非任务区域信息和所述任务区域间的最短距离路径信息；当所述清扫装置的位置信息已达到所述非任务区域信息范围内时，所述中央处理单元向所述车身控制单元发送暂停清扫并通过非任务区域的指令，使得所述车身控制单元根据所述任务区域间的最短距离路径信息通过所述非任务区域；当所述清扫装置的位置信息不在所述非任务区域信息范围内时，所述中央处理单元向所述车身控制单元发送继续清扫指令，使得所述车身控制单元根据所述任务规划信息工作。2.根据权利要求1所述的清扫任务规划方法，其特征在于，在所述中央处理单元解析所述任务区域信息之前，所述方法还包括：所述中央处理单元从所述服务器中获取地图信息；所述地图信息包括障...

【专利技术属性】
技术研发人员：张德兆，王肖，霍舒豪，李晓飞，张放，
申请(专利权)人：北京智行者科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11