一种智能机场装卸平台车制造技术

一种智能机场装卸平台车，四个液压支腿和四个舵轮机构分别装设在底盘框架的下端面，两个转轴安装板分别与两个补偿位移连接杆的另一端铰接。在下平台框架上的前端框架的内侧均匀分布并固设有五个第一滚转耳。两个第二牵引轮耳片固设在上平台框架的右端面的中间。在上平台框架的下端面上固设有五个第二滚转耳，每个第二滚转耳和对应的第一滚转耳铰链连接。在上平台框架前端和后端上的轨道横梁的内侧分别均匀分布设置有六个第三耳片，十二个第三液压缸的缸体底部的连接板分别和十二个第三耳片铰接。第二耳片与第一液压缸的活塞杆铰接。此平台可对所装载的货物进行6个自由度的全自由度运动，通过伺服电机驱动实现自动运转。

An intelligent airport loading and unloading platform vehicle

The utility model relates to an intelligent airport loading and unloading platform vehicle, four hydraulic legs and four rudder wheel mechanisms are respectively installed at the lower end of the chassis frame, and two rotating shaft mounting plates are articulated with the other end of two compensation displacement connecting rods. The inside of the front frame of the lower platform frame is evenly distributed and is provided with five first rolling ears. The two second traction wheel lugs are fixed on the middle end of the upper end of the upper platform frame. Five second rolling ears are fixed on the lower end surface of the upper platform frame, each of which is connected with the corresponding first rolling ear hinge. The inner side of the track beam on the front end and the rear end of the upper platform frame is evenly distributed with six third ear pieces, and the connecting plates at the bottom of the cylinder block of the twelve third hydraulic cylinders are hinged with twelve third ear pieces respectively. The second ear piece is hinged with the piston rod of the first hydraulic cylinder. The platform can carry out 6-DOF full-degree-of-freedom movement of the loaded goods and realize automatic operation by servo motor drive.

【技术实现步骤摘要】
一种智能机场装卸平台车
本专利技术属于飞机装卸平台领域，特别涉及一种智能机场装卸平台车。
技术介绍
目前我国现有的无人机和其他货物往大型军用或民用运输机受自身尺寸限制，无法装卸长度大于15米的货物。如果需要使用大型运输机运输长度超过15米的货物时，无法进行装卸。此智能机场装卸移动平台填补了这方面的空白。在装卸大型货物时装卸车的平台需要与运输机甲板精准对接，我国现有的机场装卸车无法实现6个自由度的全自由度调节。这就给装卸车与运输机甲板对接和装卸在成巨大困难，增加了装卸货物的时间，浪费了大量的人力和物力，此智能机场平台车由于可将货物集成并且具有只能调节功能，因此减少了装卸货物的时间，为将来飞机作战赢得了宝贵时间。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种智能机场装卸平台车。本装卸平台车适用于无人机和其他货物往大型军用或民用运输机上的装卸，所装卸货物的长度最长可达20米。可实现6个自由度的全自由度调节，可准确、快速地对接飞机甲板。减少装卸货物的耗时。采用的技术方案是：一种智能机场装卸平台车，包括底盘、下平台和上平台，其特征在于：底盘，包括底盘框架、两个前升降叉架、两个后升降叉架、两个补偿位移连接杆、四个液压支腿、卷扬机和四个舵轮机构。底盘框架水平设置，四个液压支腿分别装设在底盘框架的下端面的右端的前、后侧和左端的前、后侧，四个舵轮机构分别装设在底盘框架的下端面的右端的前、后侧和左端的前、后侧，并且四个舵轮机构位于四个液压支腿的内侧。卷扬机的外壳装设在底盘框架的右端面的中间，卷扬机的卷筒上缠绕有牵引钢索。在底盘框架的上端面的右端装设有动力箱，在底盘框架的上端面的左端装设有控制箱。每个液压支腿由液压支腿安装板、两个第四液压缸和地脚组成，四个液压支腿安装板分别固定设置在底盘框架的下端面的右端的前、后侧和左端的前、后侧，每个液压支腿安装板两端各安装两个第四液压缸，液压支腿安装和两个第四液压缸的缸体固定连接，两个第四液压缸的活塞杆与地脚的两端固定连接，工作时推动第四液压缸的活塞杆，使地脚支撑地面，将平台整体提升，舵轮机构远离地面，固定平台的位置，防止平台通过舵轮自由走动。拉动第四液压缸的活塞杆，使地脚离开地面，平台整体下降，舵轮支撑地面，通过舵轮机构可以实现平台在水平面上前进、横移、旋转个自由度的运动。前升降叉架，包括第一支板、第二支板、滚轮槽和第二液压缸，第一支板的右端装设有滚轮，滚轮装设在滚轮槽内，第一支板的中间和第二支板的右端铰接，第一支板的左端和第二液压缸上的活塞杆铰接。第二液压缸的缸体底部的连接板铰接有轴台。两个前升降叉架分别对称装设在底盘框架左端的前、后侧，两个前升降叉架上的滚轮槽的外壁和轴台分别固设在底盘框架的左端的前、后侧，两个前升降叉架上的第二支板的左端与底盘框架的左端的前、后侧铰接，并且从右至左依次安装两个前升降叉架上的滚轮槽、第二支板和轴台。两个后升降叉架的结构和形状与两个前升降叉架的结构和形状完全相同，并且两个后升降叉架和两个前升降叉架对称装设在底盘框架上。两个补偿位移连接杆的一端分别和两个后升降叉架上的第一支板的右端、第二液压缸的活塞杆三者铰接。下平台，包括下平台框架、四个转轴安装板、驾驶室、第一牵引轮和四个锥孔板。驾驶室装设在下平台框架左端面的前侧上。四个转轴安装板分别装设在下平台框架的左端的前、后侧和右端的前、后侧上。左端前、后两个转轴安装板分别与两个前升降叉架上的第一支板左端和第二液压缸的活塞杆三者铰接。右端前、后两个转轴安装板分别与两个补偿位移连接杆的另一端铰接。在下平台框架的右端面的中间位置固设有两个第一牵引轮耳片，第一牵引轮装设在两个第一牵引轮耳片的中间并且与两个第一牵引轮耳片铰接。在下平台框架上端面的左端和右端各均匀分布装设有五个系留环。四个锥孔板分别固设在下平台框架的左端面的前、后侧和右端面的前、后侧。在下平台框架上的后端框架的内侧均匀分布并固设有四个第一耳片，在每个第一耳片上装设有一个第一液压缸，第一液压缸的缸体底部的连接板和第一耳片铰接。在下平台框架上的前端框架的内侧均匀分布并固设有五个第一滚转耳。上平台，包括上平台框架、两个摄像头、多个轨道、两排导轨、十二个第三液压缸和两个第二牵引轮耳片。多个轨道平行设置，多个轨道分两排安装在上平台框架上的前、后两端的轨道纵梁上。上平台框架左端的前、后侧各固设有一个摄像头底座，两个摄像头分别装设在两个摄像头底座上。两排导轨分别安装在两排轨道的上方，在两排导轨的下端分别装设有多个滑块，多个滑块分别坐落在对应的轨道上。两个第二牵引轮耳片固设在上平台框架的右端面的中间。在两个第二牵引轮耳片的中间装设有第二牵引轮，第二牵引轮和两个第二牵引轮耳片铰接。位于下平台框架上的五个第一滚转耳的对应位置上，在上平台框架的下端面上固设有五个第二滚转耳，每个第二滚转耳和对应的第一滚转耳铰链连接。在每个导轨的下端固设有六个第四耳片，十二个第三液压缸的活塞杆分别和十二个第四耳片铰接。在上平台框架前端和后端上的轨道横梁的内侧分别均匀分布设置有六个第三耳片，十二个第三液压缸的缸体底部的连接板分别和十二个第三耳片铰接。在上平台框架后端上的平台前梁内侧均匀设置有四个第二耳片，第二耳片与第一液压缸的活塞杆铰接。在上平台框架的上端面上呈平面网状固设有多个滚珠架，多个滚珠架形成网状方格排列。每个滚珠架的右上角装设有一个万向球机构。在多个万向球机构的上端面上装设有货盘，在货盘的四周装有多个第二系留环。牵引钢索一端缠绕在卷扬机的卷筒上，另一端依次绕过第一牵引轮和第二牵引轮固定装设有挂钩，用于牵引平台上的货物。工作原理：每个智能机场装卸平台车（以下简称平台）的底盘由4个舵轮驱动，用舵轮作行走机构可使平台移动灵活，由于平台底盘的每个舵轮都可360度转向，平台可在水平面上沿任意方向前进或横移。通过调整每个舵轮的转向角度，可使平台在水平面上旋转。由此可以实现平台在水平面上3个自由度的运动。通过舵轮机构上的伺服电机和减速机对舵轮的转向角度和转速精确控制，可以使平台精确移动到预定的位置。升降俯仰机构采用叉架式结构。通过前升降叉架、后升降叉架和补偿位移连杆将下平台与底盘连接。当前升降叉架、后升降叉架同时升降时下平台随之升降。当前升降叉架、后升降叉架之间产生高度差时下平台实现俯仰。补偿位移连杆与后叉架上支点与下平台相连接，当下平台俯仰时，补偿位移连杆的角度发生变化可以补偿前后叉架上支点之间距离的变化。前后叉架通过液压缸驱动进行升降。由此升降俯仰机构可以实现下平台升降和俯仰2个自由度的运动。上平台通过滚转轴与下平台相连接。上平台可绕滚转轴旋转实现上平台的滚转，通过滚转液压缸驱动上平台滚转。加上底盘舵轮行走机构实现的三个自由度的运动和升降俯仰机构实现的两个自由度的运动，上平台可实现6个自由度的全自由度运动，从而保证上平台可准确与机舱甲板对接。上平台上表面布置有万向球，货物可放置于万向球上沿任意水平方向移动。上平台两侧装有可伸缩的侧导轨。第三液压缸工作时，活塞杆向前推动可使导轨向平台中心移动，活塞杆后拉可使导轨向远离平台中心方向移动，实现导轨伸缩。当使用货盘装卸货物时，先将货盘和货物放置于上平台上。然后向货物方向伸出侧导轨，上平台两侧的侧导轨推动货盘使货盘位于两个侧导轨这间，侧导轨对货盘和货物起导向的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能机场装卸平台车，包括底盘(5)、下平台(2)和上平台(1)，其特征在于：底盘(5)，包括底盘框架(21)、两个前升降叉架(45)、两个后升降叉架(22)、两个补偿位移连接杆(31)、四个液压支腿(6)、卷扬机(24)和四个舵轮机构(8)；底盘框架(21)水平设置，四个液压支腿(6)分别装设在底盘框架(21)的下端面的右端的前、后侧和左端的前、后侧，四个舵轮机构(8)分别装设在底盘框架(21)的下端面的右端的前、后侧和左端的前、后侧，并且四个舵轮机构(8)位于四个液压支腿(6)的内侧；卷扬机(24)的外壳装设在底盘框架(21)的右端面的中间，卷扬机(24)的卷筒上缠绕有牵引钢索(48)；在底盘框架(21)的上端面的右端装设有动力箱(29)，在底盘框架(21)的上端面的左端装设有控制箱(28)；每个液压支腿(6)由液压支腿安装板(49)、两个第四液压缸(50)和地脚(51)组成，四个液压支腿安装板(49)分别固定设置在底盘框架(21)的下端面的右端的前、后侧和左端的前、后侧，每个液压支腿安装板(49)两端各安装两个第四液压缸(50)，液压支腿安装(49)和两个第四液压缸(50)的缸体固定连接，两个第四液压缸(50)的活塞杆与地脚(51)的两端固定连接；前升降叉架(45)，包括第一支板(3)、第二支板(9)、滚轮槽(27)和第二液压缸(23)，第一支板(3)的右端装设有滚轮(10)，滚轮(10)装设在滚轮槽(27)内，第一支板(3)的中间和第二支板(9)的右端铰接，第一支板(3)的左端和第二液压缸(23)上的活塞杆铰接；第二液压缸(23)的缸体底部的连接板铰接有轴台(26)；两个前升降叉架(45)分别对称装设在底盘框架(21)左端的前、后侧，两个前升降叉架 (45)上的滚轮槽(27)的外壁和轴台(26)分别固设在底盘框架(21)的左端的前、后侧，两个前升降叉架(45)上的第二支板(9)的左端与底盘框架(21)的左端的前、后侧铰接，并且从右至左依次安装两个前升降叉架(45)上的滚轮槽(27)、第二支板(9)和轴台(26)；两个后升降叉架(22)的结构和形状与两个前升降叉架(45)的结构和形状完全相同，并且两个后升降叉架(22)和两个前升降叉架(45)对称装设在底盘框架(21)上；两个补偿位移连接杆(31)的一端分别和两个后升降叉架(22)上的第一支板(3)的右端、第二液压缸(23)的活塞杆三者铰接；下平台(2)，包括下平台框架(12)、四个转轴安装板(20)、驾驶室(4)、第一牵引轮(14)和四个锥孔板(15)；驾驶室(4)装设在下平台框架(12)左端面的前侧上；四个转轴安装板(20)分别装设在下平台框架(12)的左端的前、后侧和右端的前、后侧上；左端前、后两个转轴安装板(20)分别与两个前升降叉架(45)上的第一支板(3)左端和第二液压缸(23)的活塞杆三者铰接；右端前、后两个转轴安装板(20)分别与两个补偿位移连接杆(31)的另一端铰接；在下平台框架(12)的右端面的中间位置固设有两个第一牵引轮耳片(13)，第一牵引轮(14)装设在两个第一牵引轮耳片(13)的中间并且与两个第一牵引轮耳片(13)铰接；在下平台框架(12)上端面的左端和右端各均匀分布装设有五个系留环(16)；四个锥孔板(15)分别固设在下平台框架(12)的左端面的前、后侧和右端面的前、后侧；在下平台框架(12)上的后端框架的内侧均匀分布并固设有四个第一耳片(19)，在每个第一耳片(19)上装设有一个第一液压缸(17)，第一液压缸(17)的缸体底部的连接板和第一耳片(19)铰接；在下平台框架(12)上的前端框架的内侧均匀分布并固设有五个第一滚转耳(18)；上平台(1)，包括上平台框架(34)、两个摄像头(7)、多个轨道(35)、两排导轨(32)、十二个第三液压缸(40)和两个第二牵引轮耳片(36)；多个轨道(35)平行设置，多个轨道(35)分两排安装在上平台框架(34)上的前、后两端的轨道纵梁(30)上；上平台框架(34)左端的前、后侧各固设有一个摄像头底座(47)，两个摄像头(7)分别装设在两个摄像头底座(47)上；两排导轨(32)分别安装在两排轨道(35)的上方，在两排导轨(32)的下端分别装设有多个滑块(33)，多个滑块(33)分别坐落在对应的轨道(35)上；两个第二牵引轮耳片(36)固设在上平台框架(34)的右端面的中间；在两个第二牵引轮耳片(36)的中间装设有第二牵引轮(37)，第二牵引轮(37)和两个第二牵引轮耳片(36)铰接；位于下平台框架(12)上的五个第一滚转耳(18)的对应位置上，在上平台框架(34)的下端面上固设有五个第二滚转耳(39)，每个第二滚转耳(39)和对应的第一滚转耳(18)铰链连接；在每个导轨(32)的下端固设有六个第四耳...

【技术特征摘要】
1.一种智能机场装卸平台车，包括底盘(5)、下平台(2)和上平台(1)，其特征在于：底盘(5)，包括底盘框架(21)、两个前升降叉架(45)、两个后升降叉架(22)、两个补偿位移连接杆(31)、四个液压支腿(6)、卷扬机(24)和四个舵轮机构(8)；底盘框架(21)水平设置，四个液压支腿(6)分别装设在底盘框架(21)的下端面的右端的前、后侧和左端的前、后侧，四个舵轮机构(8)分别装设在底盘框架(21)的下端面的右端的前、后侧和左端的前、后侧，并且四个舵轮机构(8)位于四个液压支腿(6)的内侧；卷扬机(24)的外壳装设在底盘框架(21)的右端面的中间，卷扬机(24)的卷筒上缠绕有牵引钢索(48)；在底盘框架(21)的上端面的右端装设有动力箱(29)，在底盘框架(21)的上端面的左端装设有控制箱(28)；每个液压支腿(6)由液压支腿安装板(49)、两个第四液压缸(50)和地脚(51)组成，四个液压支腿安装板(49)分别固定设置在底盘框架(21)的下端面的右端的前、后侧和左端的前、后侧，每个液压支腿安装板(49)两端各安装两个第四液压缸(50)，液压支腿安装(49)和两个第四液压缸(50)的缸体固定连接，两个第四液压缸(50)的活塞杆与地脚(51)的两端固定连接；前升降叉架(45)，包括第一支板(3)、第二支板(9)、滚轮槽(27)和第二液压缸(23)，第一支板(3)的右端装设有滚轮(10)，滚轮(10)装设在滚轮槽(27)内，第一支板(3)的中间和第二支板(9)的右端铰接，第一支板(3)的左端和第二液压缸(23)上的活塞杆铰接；第二液压缸(23)的缸体底部的连接板铰接有轴台(26)；两个前升降叉架(45)分别对称装设在底盘框架(21)左端的前、后侧，两个前升降叉架(45)上的滚轮槽(27)的外壁和轴台(26)分别固设在底盘框架(21)的左端的前、后侧，两个前升降叉架(45)上的第二支板(9)的左端与底盘框架(21)的左端的前、后侧铰接，并且从右至左依次安装两个前升降叉架(45)上的滚轮槽(27)、第二支板(9)和轴台(26)；两个后升降叉架(22)的结构和形状与两个前升降叉架(45)的结构和形状完全相同，并且两个后升降叉架(22)和两个前升降叉架(45)对称装设在底盘框架(21)上；两个补偿位移连接杆(31)的一端分别和两个后升降叉架(22)上的第一支板(3)的右端、第二液压缸(23)的活塞杆三者铰接；下平台(2)，包括下平台框架(12)、四个转轴安装板(20)、驾驶室(4)、第一牵引轮(14)和四个锥孔板(15)；驾驶室(4)装设在下平台框架(12)左端面的前侧上；四个转轴安装板(20)分别装设在下平台框架(12)的左端的前、后侧和右端的前、后侧上；左端前、后两个转轴安装板(20)分别与两个前升降叉架(45)上的第一支板(3)左端和第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：于忠，范学宇，张延明，范威，陈伟，杨青山，郝善明，
申请(专利权)人：沈阳飞研航空设备有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁,21